Description du programme Master-Control
Modules du programme
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motion_server: Programme d’arrière-plan utilisé pour recevoir des données provenant de Mech-Viz
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status_server: Programme d’arrière-plan utilisé pour envoyer les données de la pose du robot, des signaux et de l’état
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motion_control: Programme au premier plan utilisé pour guider les déplacements du robot
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pause_control: Programme utilisé pour mettre en pause
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MainModule: Programme principal
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mm: Définition des variables utilisées par le programme Master-Control
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safe_area, WorldZone: Configuration de la zone de sécurité
Signaux
Prend en charge au maximum 64 signaux D/I et D/O. Prend en charge par défaut 16 signaux D/I et D/O lors du chargement des fichiers du programme.
| Signal de sortie | go16 | go16_2 | go16_3 | go16_4 |
|---|---|---|---|---|
Signal d’entrée |
gi16 |
gi16_2 |
gi16_3 |
gi16_4 |