Programmes d’exemple FANUC
Cette section décrit 21 programmes d’exemple applicables à différents scénarios. Cela vous aide à apprendre à écrire des programmes pour robots et permet au système de vision de guider les robots pour la prise et la dépose d’objets. La fonctionnalité principale de chaque programme d’exemple est de déclencher la caméra 3D pour capturer des images afin d’obtenir les informations sur l’objet cible, puis de planifier la trajectoire du robot pour la prise et la dépose de l’objet cible. En outre, vous pouvez modifier les programmes d’exemple en fonction de vos scénarios d’application réels. Cela vous permet d’écrire rapidement vos propres programmes pour robots.
Le tableau suivant présente brièvement les 21 programmes d’exemple. Vous pouvez choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler en fonction de votre projet Mech-Vision ou Mech-Viz.
| Nous vous recommandons de vous familiariser avec comment Standard Interface communique avec le système de vision avant de choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler. |
| Nom du programme d’exemple | Description |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision puis obtient le résultat de vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision puis obtient la trajectoire planifiée. |
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La fonctionnalité permettant de basculer la recette de paramètres dans Mech-Vision est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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La fonctionnalité permettant de définir le port de sortie pour la Branch by Msg Step dans Mech-Viz est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonctionnalité de gestion des différents codes d’erreur est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonctionnalité permettant de changer d’outil en fonction de l’ID de l’outil est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot en fonction de la trajectoire planifiée. Ensuite, le programme principal déclenche l’exécution du sous-programme lorsque le robot quitte la zone de prélèvement afin de planifier la trajectoire suivante, réduisant le temps de cycle. |
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Le projet Mech-Viz est déclenché lorsque le robot effectue la prise. Ensuite, la caméra est déclenchée pour capturer une image par la Branch by Msg Step du projet lorsque le robot dépose l’objet, afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot en fonction de la trajectoire planifiée. Ensuite, le programme principal déclenche l’exécution du sous-programme lorsque le robot quitte la zone de prélèvement afin de planifier la trajectoire suivante, réduisant le temps de cycle. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir la trajectoire planifiée et calculer, à chaque fois, le temps écoulé entre l’établissement de la communication et l’achèvement de la prise et de la dépose. |
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La fonctionnalité permettant de stocker les trajectoires planifiées en boucle est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Après le déclenchement de l’exécution du projet Mech-Vision, le robot se déplace par anticipation après que la caméra a terminé la capture des images, sans attendre que le projet Mech-Vision cesse de s’exécuter. Ce programme d’exemple est applicable aux scénarios où le mode de montage de la caméra est œil-en-main. |
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Lorsque le robot obtient le résultat de vision, il obtient également les données personnalisées du projet Mech-Vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, obtient la trajectoire de prise planifiée et les signaux DO, puis se déplace vers le point de prise et définit les signaux DO. Ce programme d’exemple est utilisé dans des scénarios de dépalletisation, et l’outil utilisé par le robot est un grippeur à vide à plusieurs sections. |
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La fonctionnalité permettant d’adopter différentes stratégies de dépose en fonction de l’orientation du groupe d’objets de travail est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S15_Viz_GetDoList. |
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La fonctionnalité d’analyse des étiquettes est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir les données Vision Move et des données personnalisées. |
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La fonctionnalité permettant d’utiliser des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées et effectuer la prise et la dépose est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S3_Vis_Path. |
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Le robot utilise des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées par le projet Mech-Viz et effectuer la prise et la dépose. |
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Le robot se connecte à plusieurs IPC, ce qui signifie qu’un seul robot peut contrôler plusieurs systèmes de vision. |