ESTUN Commandes d’interface standard

Vous consultez actuellement la documentation pour la dernière version (2.1.2). Pour accéder à une autre version, cliquez sur le bouton "Changer de version" situé dans le coin supérieur droit de la page.

■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Cette section décrit les commandes d’interface standard utilisées dans les communications TCP entre un robot ESTUN et le système de vision Mech-Mind. Le robot (le client) envoie des commandes au système de vision Mech-Mind (le serveur), et le système de vision Mech-Mind renvoie les données traitées au robot.

send receive

Aperçu des commandes

Commandes liées à Mech-Vision

Commandes liées à Mech-Viz

Initialiser la communication

Établir la communication TCP

Fermer la communication TCP

Lancer le projet Mech-Vision

Changer la recette de paramètres de Mech-Vision

Obtenir le résultat de vision

Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision

Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP)

Stocker le chemin planifié (positions articulaires)

Obtenir les données personnalisées de Mech-Vision

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Vision

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Viz

Obtenir le message de l’Étape Notifier

Calibration

Saisir les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision

Initialiser la communication

Établir la communication TCP

Fermer la communication TCP

Lancer le projet Mech-Viz

Définir le port de sortie pour l’Étape « Branch by Msg » dans Mech-Viz

Définir l’index actuel dans Mech-Viz

Obtenir le chemin planifié dans Mech-Viz

Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP)

Stocker le chemin planifié (positions articulaires)

Lire le paramètre d’Étape de Mech-Viz

Définir le paramètre d’Étape de Mech-Viz

Obtenir les données Vision Move ou les données personnalisées

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Vision

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Viz

Obtenir le message de l’Étape Notifier

Arrêter le projet Mech-Viz

Précautions

  • Lors de la programmation d’un robot ESTUN, prenez note des éléments suivants :

    • Les programmes nouvellement créés doivent être placés dans le dossier MM_Interface et peuvent appeler des sous-programmes situés dans le dossier MM_Interface.

    • Lors de l’appel des commandes d’interface standard, vous devez affecter au préalable des valeurs aux paramètres d’entrée.

  • Unité de données :

    • L’unité des positions articulaires est le degré (°).

    • La pose de la bride du robot ou le TCP se compose de la position et de la pose. La position est représentée en coordonnées XYZ et mesurée en millimètres (mm) ; la pose est représentée en angles d’Euler et mesurée en degrés (°).

  • Point de vision et point de passage :

    • Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision contient des informations telles que la pose de l’objet, l’étiquette, les dimensions et des données personnalisées.

    • Point de passage : Chaque point que le robot atteint lors du déplacement le long du chemin planifié. Un point de passage contient des informations telles que la pose du robot, l’étiquette et le type de mouvement. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :

      • Point de passage Vision Move : point de passage correspondant à l’étape Vision Move.

      • Points de passage hors Vision Move, c’est‑à‑dire les points de passage correspondant aux étapes de type Move autres que l’étape Vision Move.

Initialiser la communication

Cette commande définit l’adresse IP de l’IPC, le numéro de port et la durée d’expiration pour la communication du robot.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Établir la communication TCP.

Format de commande

MM_INIT_SKT

Paramètres d’entrée

IP

Ce paramètre indique l’adresse IP de l’IPC, qui est un tableau d’entiers de longueur 4.

PORT

Ce paramètre spécifie le numéro de port utilisé par l’IPC pour établir la communication entre l’IPC et le robot. Ce numéro de port doit être cohérent avec le numéro de port hôte spécifié pour la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

TIME_OUT

Ce paramètre spécifie la durée d’expiration de la communication. Unité : secondes.

Établir la communication TCP

Cette commande établit la communication TCP entre le robot et le système de vision.

Format de commande

MM_OPEN_SOCKET

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Initialiser la communication.

Fermer la communication TCP

Cette commande ferme la communication TCP entre le robot et le système de vision.

Séquence d’appel

Après avoir reçu le résultat du projet Mech-Vision ou Mech-Viz, vous pouvez appeler cette commande pour fermer la communication et stocker le résultat dans des variables.

Format de commande

MM_CLOSE_SOCKET

Lancer le projet Mech-Vision

Commande

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images puis traite les images retournées avec des algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.

  • Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision contient des informations telles que la pose de l’objet, l’étiquette, les dimensions et des données personnalisées.

  • Point de passage : Chaque point que le robot atteint en se déplaçant le long du trajet planifié. Un point de passage contient des informations telles que la pose du robot, l’étiquette et le type de mouvement.

Séquence d’appel

Format de commande

MM_START_VIS

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

NEED_POINT_NUM

Ce paramètre indique le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision est censé renvoyer. Valeurs valides : 0 jusqu’au plus grand entier positif.

Si le projet Mech-Vision comporte une Étape de planification de trajectoire, ce paramètre indique le nombre attendu de points de passage. Sinon, il indique le nombre attendu de points de vision.

  • 0 : Obtenir tous les points de vision ou points de passage du projet Mech-Vision.

  • Un entier positif : Obtenir le nombre spécifique de points de vision ou de points de passage du projet Mech-Vision.

    • Si le nombre total de points de vision ou de points de passage produit par le projet Mech-Vision est inférieur à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra tous les points de vision ou points de passage.

    • Si le nombre total de points de vision ou de points de passage produit par le projet Mech-Vision est supérieur ou égal à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de points de vision ou de points de passage spécifié par ce paramètre.

set number

SEND_ROBOT_DATA_TYPE

Ce paramètre indique la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Vision. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3. Le tableau suivant décrit les détails.

SEND_ROBOT_DATA_TYPE Description Scénario applicable

0

La commande n’envoie pas les données de pose du robot au projet Mech-Vision.

Si l’Étape de planification de trajectoire est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ du trajet planifié sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et que le projet ne nécessite pas une capture d’images préalable.

1

Les positions articulaires actuelles et la pose de la bride du robot doivent être fournies au projet Mech-Vision.

Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand.

Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf ceux impliquant des robots portiques.

2

La pose de la bride du robot doit être fournie au projet Mech-Vision.

Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques.

3

Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision.

Ces positions articulaires seront envoyées à l’Étape de planification de trajectoire du projet Mech-Vision comme point de départ, à partir duquel le robot se déplacera de ce point de départ vers le premier point de passage du trajet planifié.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et que le projet nécessite une capture d’images préalable.

VIS_VIZ_CST_JPS

Ce paramètre spécifie les données de positions articulaires personnalisées.

  • Si le paramètre SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur 3, les positions articulaires seront envoyées à l’Étape de planification de trajectoire du projet Mech-Vision comme point de départ, à partir duquel le robot se déplace de ce point de départ vers le premier point de passage du trajet planifié.

  • Si le paramètre SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur une valeur autre que 3, les positions articulaires ici n’auront aucun effet.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1102 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:NEED_POINT_NUM.value = 1
p:SEND_ROBOT_DATA_TYPE.value = 1
CALL MM_START_VIS

Dans l’exemple ci-dessus, le projet Mech-Vision dont l’ID est 1 est exécuté, et un point de vision est attendu en retour par le projet Mech-Vision. En même temps, le robot envoie les données de positions articulaires actuelles et de pose de bride au projet Mech-Vision.

Obtenir le résultat de vision

Commande

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose de l’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port poses de l’Étape de sortie) sera automatiquement convertie vers le TCP du robot par le système de vision. Le processus est comme suit.

Si le premier port d’entrée de l’Étape de sortie est Points centraux de l’objet, l’Étape de sortie convertira les points centraux de l’objet en points de prise correspondants. Par conséquent, les poses d’objet obtenues en exécutant cette commande sont en réalité des poses de points de prise, et non des poses de points centraux de l’objet.
get tcp

  1. Convertissez la représentation en quaternion de la pose de l’objet en angles d’Euler.

  2. Faites pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° pour orienter son axe Z vers le bas.

    convert tcp

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Vision. Après avoir appelé cette commande, appelez Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP) pour accéder aux données de pose.

Format de commande

MM_GET_VIS_DATA

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

Paramètres de sortie

VISUAL_MOVE_NUM

Ce paramètre stocke le nombre de points de vision renvoyés par Mech-Vision.

Par défaut, après que le robot a envoyé cette commande, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier la durée d’expiration par défaut selon vos besoins, accédez à Robot et Communication > Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision.

set vis time

GET_ALL_POSE

Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

  • 0 : Tous les points de vision ne sont pas obtenus.

  • 1 : Tous les points de vision sont obtenus.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1100 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIS_DATA

L’exemple ci-dessus montre comment obtenir le résultat de vision dans le projet Mech-Vision 1.

Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP)

Commande

Cette commande stocke le TCP, l’étiquette et l’ID d’outil du point de vision ou du point de passage dans les variables.

Format de commande

MM_GET_POSE

Paramètres d’entrée

USE_NUM

Ce paramètre spécifie l’index du point de vision ou du point de passage. Le TCP, l’étiquette et l’ID d’outil du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index sont stockés dans les variables. Les index commencent à 1.

Paramètres de sortie

USE_POSE

Ce paramètre stocke le TCP du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.

USE_LABEL

Ce paramètre stocke l’étiquette du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.

USE_TOOLID

Ce paramètre stocke l’ID d’outil du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.

Exemple

p:USE_NUM.value = 1
CALL MM_GET_POSE

L’exemple ci-dessus indique que le TCP du premier point de vision ou point de passage sera stocké dans USE_POSE, l’étiquette sera stockée dans USE_LABEL, et l’ID d’outil sera stocké dans USE_TOOLID.

Stocker le chemin planifié (positions articulaires)

Commande

Cette commande stocke les positions articulaires, l’étiquette et l’ID d’outil du point de passage dans les variables.

Format de commande

MM_GET_JPS

Paramètres d’entrée

USE_NUM

Ce paramètre spécifie l’index du point de passage. Les positions articulaires, l’étiquette et l’ID d’outil du point de passage correspondant à l’index sont stockés dans les variables. Les index commencent à 1.

Paramètres de sortie

USE_JPS

Ce paramètre stocke les positions articulaires du point de passage correspondant à l’index.

USE_LABEL

Ce paramètre stocke l’étiquette du point de passage correspondant à l’index.

USE_TOOLID

Ce paramètre stocke l’ID d’outil du point de passage correspondant à l’index.

Exemple

p:USE_NUM.value = 1
CALL MM_GET_JPS

L’exemple ci-dessus indique que les positions articulaires du premier point de passage seront stockées dans USE_JPS, l’étiquette sera stockée dans USE_LABEL, et l’ID d’outil sera stocké dans USE_TOOLID.

Changer la recette de paramètres de Mech-Vision

Commande

Cette commande déclenche Mech-Vision pour changer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, consultez le guide Recette de paramètres.

set recipe

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Lancer le projet Mech-Vision.

Format de commande

MM_SWITCH_MODEL

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

RECIPE_NUM

Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Pour savoir comment vérifier l’ID de la recette de paramètres, consultez Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1107 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:RECIPE_NUM.value = 2
CALL MM_SWITCH_MODEL

Dans l’exemple ci-dessus, la recette de paramètres du projet Mech-Vision dont l’ID est 1 est basculée vers la recette 2.

Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision

Commande

Cette commande obtient le trajet planifié par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. Le trajet est planifié par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Assistant de configuration comme illustré ci-dessous. Pour plus de détails sur la planification de trajectoire, voir Planification de trajectoire.

Définissez le paramètre Type de port de l’Étape de sortie dans Mech-Vision sur Prédéfini (chemin du robot).
get plan path step

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Vision. Après avoir appelé cette commande, appelez Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP) ou Stocker le chemin planifié (positions articulaires) pour accéder aux données de pose.

Format de commande

MM_GET_VIS_PATH

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

POS_JPS

Ce paramètre spécifie le type de poses des points de passage à obtenir. peut être défini sur 1 ou 2.

Paramètres de sortie

GET_ALL_POSE

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

  • 0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.

  • 1 : Tous les points de passage sont obtenus.

PATH_NUM

Ce paramètre stocke le nombre de points de passage qui sont renvoyés par le système de vision. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20. Pour modifier, selon les besoins, le nombre maximal par défaut de poses à obtenir à chaque fois, accédez à Robot et Communication > Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision. La limite supérieure est de 30.

set number
Avant d’appeler Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision, réglez NEED_POINT_NUM de Lancer le projet Mech-Vision sur 0 pour réduire le nombre d’appels à Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision. Si NEED_POINT_NUM de Lancer le projet Mech-Vision est réglé sur 1, un seul point de passage est obtenu à chaque appel de Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision. Vous devez appeler la Commande 105 plusieurs fois pour obtenir tous les points de passage.

VISUAL_MOVE_IN_PATH

Le numéro de séquence du point de passage Déplacement par vision (le point de passage correspondant à l’étape Déplacement par vision de l’outil de planification de trajectoire) dans le chemin. Si le point de passage n’existe pas dans le chemin, la valeur du paramètre est 0.

Si le trajet planifié se compose des points de passage suivants dans l’ordre: Déplacement vers point fixe_1, Déplacement vers point fixe_2, Déplacement par vision, et Déplacement vers point fixe_3, le numéro de séquence du point de passage Déplacement par vision est 3.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1103 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:POS_JPS.value = 2
CALL MM_GET_VIS_PATH

Dans l’exemple ci-dessus, le chemin planifié du projet Mech-Vision 1 est renvoyé, les points de passage du chemin sont stockés au format TCP, le nombre de points de passage est stocké dans PATH_NUM, le numéro de séquence du point de passage Vision Move dans le chemin planifié est stocké dans VISUAL_MOVE_IN_PATH, et le code d’état d’exécution de la commande est stocké dans MM_STATUS.

Obtenir les données personnalisées de Mech-Vision

Commande

Cette commande obtient des données depuis le(s) port(s) personnalisé(s) de l’Étape de sortie dans Mech-Vision. Un appel de commande enregistre toutes les données des ports de l’Étape de sortie en mémoire du robot.

Select the Output Step, set Port Type to Custom, and then click Open the editor to go to the custom port configuration window. The Customized Keys section of the window displays custom port names, such as customeData1 and customeData2 as shown in the following figure.

  1. Les données produites par les Clés prédéfinies, telles que poses, labels, sizes, offsets, ne sont pas des données personnalisées.

  2. Vous devez définir Type de port de l’Étape de sortie sur Personnalisé et sélectionner le port poses dans la section Clés prédéfinies de Mech-Vision.
custom data

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Vision.

Format de commande

MM_GET_VIS_CST_DATA

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

Paramètres de sortie

POSE_LIST

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, avec le type de pose étant TCP.

LABELS

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

CUSTOMIZE_DATA_NUM

Ce paramètre indique les données personnalisées de tous les points de vision obtenus cette fois.

GET_ALL_POSE

Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

  • 0 : Tous les points de vision ne sont pas obtenus.

  • 1 : Tous les points de vision sont obtenus.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1100 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIS_CST_DATA

L’exemple ci-dessus indique que les données personnalisées du projet Mech-Vision 1 sont obtenues, les données personnalisées sont stockées dans CUSTOMIZE_DATA_NUM, le TCP est stocké dans POSE_LIST, et l’étiquette est stockée dans LABELS.

Saisir les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision

Commande

Cette commande saisit dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet correspondent aux valeurs des paramètres Paramètres de taille de boîte de l’Étape Lire les dimensions de l’objet.

Lorsque vous utilisez cette commande, une seule Étape Lire les dimensions de l’objet est autorisée dans le projet Mech-Vision. Sinon, le système de vision renverra une erreur.
read object dimensions

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Lancer le projet Mech-Vision.

Format de commande

MM_SET_BOX_SIZE

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

BOX_SIZE[1], BOX_SIZE[2], BOX_SIZE[3]

Les trois paramètres ci-dessus saisissent successivement la longueur, la largeur et la hauteur de l’objet dans le projet Mech-Vision. La longueur, la largeur et la hauteur sont mesurées en millimètres (mm). Ces valeurs sont lues par l’Étape Lire les dimensions de l’objet et définies pour les paramètres Longueur sur l’axe X, Longueur sur l’axe Y et Longueur sur l’axe Z.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1108 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:BOX_SIZE.value[1] = 500
p:BOX_SIZE.value[2] = 300
p:BOX_SIZE.value[3] = 200
CALL MM_SET_BOX_SIZE

Dans l’exemple ci-dessus, la longueur, la largeur et la hauteur de l’objet de l’Étape Lire les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision sont respectivement 500 mm, 300 mm et 200 mm.

Lancer le projet Mech-Viz

Commande

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision fourni par Mech-Vision.

Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau des ressources de projet de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

Séquence d’appel

Vous devez définir les paramètres des Étapes avant de démarrer un projet Mech-Viz. Par conséquent, appelez Lire le paramètre d’Étape de Mech-Viz ou Définir le paramètre d’Étape de Mech-Viz avant d’appeler Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_START_VIZ

Paramètres d’entrée

SEND_ROBOT_DATA_TYPE

Ce paramètre spécifie la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Viz. Valeurs valides : 0, 1 et 2. Le tableau suivant décrit les détails.

Type de pose du robot Description Scénario applicable

0

Cette commande n’a pas besoin d’envoyer la pose du robot au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans le projet Mech-Viz se déplacera depuis la position Home définie vers le premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand.

1

Dans cette commande, le robot envoie ses positions articulaires actuelles et la pose de sa bride au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies vers le premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand.

2

Dans cette commande, le robot envoie au projet Mech-Viz les positions articulaires d’un point enseigné (les positions articulaires personnalisées), au lieu des positions articulaires actuelles. Le projet Mech-Viz utilise ces positions articulaires pour planifier à l’avance le prochain chemin pendant que le robot n’est pas dans la zone de capture d’images, comme illustré ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies vers le premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand.
Pourquoi le type de pose du robot 2 est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand ?

En mode eye to hand, la caméra peut effectuer la capture d’images pour le prochain cycle de planification de trajectoire avant que le robot ne revienne dans la zone de capture d’image et de prise, ce qui raccourcit le temps de cycle. L’image ci-dessous montre comment un robot travaille dans la zone de pose.

Si SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur 1, le robot enverra la pose actuelle à Mech-Viz. Il est possible que le robot réel se déplace vers d’autres positions avant d’atteindre le premier point de passage. Cependant, le robot simulé se déplace directement vers le premier point de passage du projet Mech-Viz à partir de la pose envoyée par le robot. Par conséquent, il peut y avoir un décalage entre les trajectoires du robot réel et du robot simulé. Ce décalage peut potentiellement entraîner des risques de sécurité imprévus, en particulier si une collision est détectée sur la trajectoire du robot simulé.

En revanche, si SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur 2, le robot enverra à Mech-Viz la pose de capture d’image définie par apprentissage. Ainsi, le robot réel peut déclencher le prochain cycle de planification dans Mech-Viz lorsque le robot réel se trouve dans la zone de capture d’images et le temps de cycle peut être raccourci.

En conclusion, le type de pose du robot doit être réglé sur 2 pour les projets en mode eye to hand.

robot example

VIS_VIZ_CST_JPS

Ce paramètre spécifie les données de positions articulaires personnalisées.

  • Si le paramètre SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur 2, les positions articulaires seront envoyées au projet Mech-Viz comme point de départ, à partir duquel le robot se déplace de ce point de départ vers le premier point de passage du trajet planifié.

  • Si le paramètre SEND_ROBOT_DATA_TYPE est réglé sur une valeur autre que 2, les positions articulaires ici n’auront aucun effet.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2103 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:SEND_ROBOT_DATA_TYPE.value = 1
CALL MM_START_VIZ

Dans l’exemple ci-dessus, les données de positions articulaires et de pose de bride du robot sont fournies au projet Mech-Viz pour l’exécution du projet Mech-Viz.

Arrêter le projet Mech-Viz

Commande

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_STOP_VIZ

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2104 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

CALL MM_STOP_VIZ

Dans l’exemple ci-dessus, le projet Mech-Viz en cours d’exécution est arrêté.

Définir le port de sortie pour l’Étape « Branch by Msg » dans Mech-Viz

Commande

Cette commande définit le port de sortie pour l’Étape « Branch by Msg ». Lorsque l’Étape suivante est une Étape « Branch by Msg », le projet Mech-Viz attendra que cette commande spécifie le port de sortie.

set branch

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_SET_BRANCH

Paramètres d’entrée

BRANCH_ID

Ce paramètre spécifie l’Étape « Branch by Msg » par son ID. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de l’Étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’Étape. Par exemple, l’ID de l’Étape sur l’image ci-dessus est 1.

BRANCH_PORT

Ce paramètre indique le port de sortie de l’Étape « Branch by Msg ». Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur du paramètre est réglée sur N, le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est N-1 de l’ Branch by Msg Étape.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2105 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:BRANCH_ID.value = 1
p:BRANCH_PORT.value = 3
CALL MM_SET_BRANCH

Dans l’exemple ci-dessus, le projet Mech-Viz avec un ID de 1 sort par le port dont l’ID est 2 de l’Étape Branch by Msg.

Définir l’index actuel dans Mech-Viz

Commande

Cette commande définit la valeur du paramètre Index actuel des Étapes de type index. Les Étapes de type index sont des Étapes qui incluent la section Index, notamment Déplacement par grille, Déplacement par liste, Motif de palette personnalisé et Motif de palette prédéfini.

set index

Séquence d’appel

Les Étapes de type index sont souvent précédées d’une Étape Branch by Msg. Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Lancer le projet Mech-Viz, Définir l’index actuel dans Mech-Viz, et Définir le port de sortie pour l’Étape « Branch by Msg » dans Mech-Viz. Cela garantit que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur de l’Index actuel.

Format de commande

MM_SET_INDEX

Paramètres d’entrée

SKILL_ID

Ce paramètre spécifie l’ID de l’Étape de type index. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de l’Étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’Étape. Par exemple, l’ID de l’Étape sur l’image ci-dessus est 3.

SKILL_INDEX

Ce paramètre définit la valeur du paramètre Index actuel des Étapes de type index. Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur de ce paramètre est réglée sur N, l’index actuel de l’Étape correspondante est N-1.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2106 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:SKILL_ID.value = 2
p:SKILL_INDEX.value = 10
CALL MM_SET_INDEX

Dans l’exemple ci-dessus, l’index actuel de l’Étape dont l’ID est 2 du projet Mech-Viz est 9.

Obtenir le chemin planifié dans Mech-Viz

Commande

Cette commande obtient le trajet planifié par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Point de passage : Chaque point que le robot atteint en se déplaçant le long du trajet planifié. Un point de passage contient des informations incluant la pose du robot, l’étiquette et le type de mouvement. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :

  • Point de passage Vision Move : Point de passage correspondant à l’Étape Vision Move.

  • Points de passage non Vision Move, qui désignent les points de passage correspondant aux Étapes de type déplacement autres que l’Étape Vision Move.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Viz. Après avoir appelé cette commande, appelez Stocker le résultat de vision ou le chemin planifié (TCP) ou Stocker le chemin planifié (positions articulaires) pour accéder aux données de pose.

Format de commande

MM_GET_VIZ_DATA

Paramètres d’entrée

POS_JPS

Ce paramètre spécifie le type de poses des points de passage à obtenir. peut être défini sur 1 ou 2.

Paramètres de sortie

PATH_NUM

Ce paramètre stocke le nombre de points de passage qui sont renvoyés par le système de vision. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20. Pour modifier, selon les besoins, le nombre maximal par défaut de poses à obtenir à chaque fois, accédez à Robot et Communication > Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision. La limite supérieure est de 30.

set number

VISUAL_MOVE_IN_PATH

Le numéro de séquence du point de passage Déplacement par vision (c’est-à-dire le point de passage correspondant à l’étape Déplacement par vision dans le projet Mech-Viz) dans le trajet. Si le point de passage n’existe pas dans le trajet, la valeur du paramètre est 0.

Si le trajet planifié se compose des points de passage suivants dans cet ordre: Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, et Déplacement à point fixe_3, le numéro de séquence du point de passage Déplacement par vision est 3.

GET_ALL_POSE

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

  • 0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.

  • 1 : Tous les points de passage sont obtenus.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2100 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Par défaut, après que le robot a envoyé cette commande, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier la durée d’expiration par défaut selon vos besoins, accédez à Robot et Communication > Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision.

set viz time

Exemple

p:POS_JPS.value = 2
CALL MM_GET_VIZ_DATA

L’exemple ci-dessus montre comment obtenir le chemin planifié dans le projet Mech-Viz. Les points de passage sont représentés en TCP.

Lire le paramètre d’Étape de Mech-Viz

Commande

Cette commande lit la valeur de paramètre d’une Étape spécifique dans le projet Mech-Viz.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_READ_PROPERTY

Paramètres d’entrée

PROPERTY_ID

Ce paramètre correspond au champ Config ID défini dans le fichier property_config.

Depuis la barre d’outils de Mech-Vision, accédez à Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés. Cliquez sur Configuration des propriétés pour ouvrir le fichier property_config.

get property config

Avant d’appeler cette fonction, vous devez définir un Config ID et son Step ID correspondant ainsi que le nom de clé du paramètre, selon le format suivant, dans le fichier property_config.

read, Config ID, Step ID, nom de clé du paramètre

read

Indique que cette ligne est utilisée pour lire la valeur du paramètre d’un Step.

Config ID

Spécifie un ID unique, qui est un entier positif. Un Config ID correspond à une seule valeur de paramètre d’un Step. Pour lire plusieurs valeurs de paramètre, vous devez définir différents Config ID.

Step ID

Le Step ID du Step dont le paramètre doit être lu.

nom de clé du paramètre

Spécifie le nom de clé du paramètre dont la valeur doit être lue par le robot.

  • Vous pouvez vérifier le nom de clé du paramètre dans l'Outil d’interrogation des clés. Dans Mech-Viz, cliquez sur Fichier dans la barre de menus. Dans le coin inférieur gauche, cliquez sur Options. Cliquez sur Mode développeur, cliquez sur OK, puis redémarrez le logiciel. Dans la barre de menus du logiciel, sélectionnez Outils  Outil d’interrogation des clés pour ouvrir l’outil. Cliquez sur une icône de Step, et tous les noms de clés du Step seront affichés dans la colonne centrale. Chaque nom de clé correspond à un nom de paramètre de Step affiché dans le panneau des paramètres. Vous pouvez également cliquer sur un nom de clé et vérifier son nom de paramètre correspondant dans le panneau « Détails ».

    parameter key name

  • Dans le fichier property_config, les lignes commençant par « # » sont des commentaires, qui ne seront pas exécutés par le programme.

  • N’oubliez pas d’enregistrer le fichier après modification, puis de redémarrer le service d’interface dans la barre d’outils de Mech-Vision.

Le fichier property_config peut contenir plusieurs commandes read. Les Config ID dans ces commandes doivent être différents.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2109 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

PROPERTY_VALUE

Ce paramètre stocke la valeur du paramètre de l’Étape.

Exemple

Dans la ligne ci-dessous, 5 est l’ID de configuration (Config ID) ; 3 est l’ID de l’Étape ; et xCount est le nom de clé du paramètre. Ajoutez cette ligne au fichier property_config.

read,5,3,xCount

Lorsque le robot envoie la commande ci-dessous, il reçoit la valeur du paramètre dont le nom de clé est xCount.

p:PROPERTY_ID.value = 5
CALL MM_READ_PROPERTY

Dans l’exemple ci-dessus, la valeur du paramètre xCount de l’Étape dont l’ID est 3 du projet Mech-Viz est stockée dans PROPERTY_VALUE.

Définir le paramètre d’Étape de Mech-Viz

Commande

Cette commande définit la valeur de paramètre d’une Étape dans le projet Mech-Viz.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_SET_PROPERTY

Paramètres d’entrée

PROPERTY_ID

Ce paramètre correspond au champ Config ID défini dans le fichier property_config.

Depuis la barre d’outils de Mech-Vision, accédez à Configuration de la communication du robot  Suivant  Paramètres avancés. Cliquez sur Configuration des propriétés pour ouvrir le fichier property_config.

get property config

Avant d’envoyer cette commande, vous devez définir un ID de configuration et son ID d’étape correspondant, le nom de clé du paramètre et la valeur du paramètre selon le format suivant dans le fichier property_config.

write, ID de configuration, ID d’étape, nom de clé du paramètre, valeur du paramètre

write

Indique que cette ligne est utilisée pour définir la valeur de paramètre d’une Étape.

ID de configuration

Spécifie un ID, qui est un entier positif et peut être utilisé à plusieurs reprises.

ID d’étape

Spécifie l’Étape dont la valeur du paramètre doit être lue par le robot.

nom de clé du paramètre

Spécifie le nom de clé du paramètre dont la valeur doit être définie par le robot.

valeur du paramètre

Spécifie la valeur que le robot définit pour le paramètre.

  • Le fichier property_config peut contenir plusieurs commandes « write », et ces commandes peuvent utiliser un ID de configuration à plusieurs reprises. Autrement dit, un même ID de configuration peut servir à définir des valeurs pour plusieurs paramètres.

  • Vous pouvez vérifier le nom de clé du paramètre dans l'Outil de requête de clés. Dans Mech-Viz, cliquez sur Fichier dans la barre de menus. Dans le coin inférieur gauche, cliquez sur Options. Cliquez sur Mode développeur, cliquez sur OK, puis redémarrez le logiciel. Dans la barre de menus du logiciel, sélectionnez Outils  Outil de requête de clés pour ouvrir l’outil. Cliquez sur une icône d’Étape, et tous les noms de clés de l’Étape s’affichent dans la colonne centrale. Chaque nom de clé correspond à un nom de paramètre d’Étape affiché dans le panneau des paramètres. Vous pouvez également cliquer sur un nom de clé et vérifier son nom de paramètre correspondant dans le panneau « Détails ».

    parameter key name

  • Dans le fichier property_config, les lignes commençant par « # » sont des commentaires, qui ne seront pas exécutés par le programme.

  • N’oubliez pas d’enregistrer le fichier après modification, puis redémarrez le service d’interface dans la barre d’outils de Mech-Vision.

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2108 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

Dans la ligne ci-dessous, 1 est l’ID de configuration et 3 est l’ID de l’Étape. xOffset, yOffset et zOffset sont des noms de clé de paramètres ; et 10, 20 et 30 sont leurs valeurs respectives. Ajoutez cette ligne au fichier property_config.

write,1,3,xOffset,10
write,1,3,yOffset,20
write,1,3,zOffset,30

Lorsque le robot envoie la commande ci-dessous, Mech-Viz définit respectivement les valeurs des paramètres dont les noms de clé sont xOffset, yOffset et zOffset à 10, 20 et 30.

p:PROPERTY_ID.value = 1
CALL MM_SET_PROPERTY

Dans l’exemple ci-dessus, les valeurs des paramètres dont les noms de clé sont xOffset, yOffset et zOffset sont respectivement définies à 10, 20, et 30.

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Vision

Commande

Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à vide multi-sections depuis le projet Mech-Vision. Cette commande renvoie 64 signaux DO. Un signal DO valide est un entier non négatif, allant de 0 à 999. -1 est un signal DO invalide servant de remplissage.

Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot réglera les valeurs de ces signaux DO sur ON.

1er

2e

3e

4e

5e

6e

7e

8e

…

63e

64e

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision.

  • Dans l’Étape de planification de trajectoire, cliquez sur Assistant de configuration. Dans Configuration globale, activez Dépalettisation de boîtes.

    vision move vis

  • Dans l’Étape de planification de trajectoire, cliquez sur Assistant de configuration, puis double-cliquez sur le nom de l’outil du robot. Dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez Préhenseur à vide pour dépalettisation pour Type d’outil, cliquez sur Configurer le préhenseur à vide pour dépalettisation, et puis configurez les signaux DO selon les besoins.

    sucker vis

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant la commande Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vision. Cela signifie que le robot doit obtenir le chemin de mouvement puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Format de commande

MM_GET_VIS_DO_LIST

Paramètres d’entrée

PROJECT_NUM

Identifiant du projet Mech-Vision. Vous pouvez consulter l’identifiant du projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant du projet est le numéro avant le nom du projet.

SUCKER_NUM

Ce paramètre spécifie le nombre de sections du préhenseur indiqué dans l’outil de configuration du préhenseur. Par exemple, le nombre de sections du préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.

  • Dans Configuration globale de l’outil de planification de trajectoire, si Planifier tous les résultats de vision est désactivé, cette commande renvoie 64 signaux DO de préhenseur planifiés lors de ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs allant de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, utilisé comme remplissage.

    plan all vis off

    Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot réglera les valeurs de ces signaux DO sur ON.

    1er

    2e

    3e

    4e

    5e

    6e

    7e

    8e

    …

    63e

    64e

    1

    3

    5

    6

    -1

    -1

    -1

    -1

    …

    -1

    -1

  • Dans Configuration globale de l’outil de planification de trajectoire, si Planifier tous les résultats de vision est activé, Mech-Vision peut effectuer plusieurs cycles de planification à partir du même résultat de vision. Les 64 signaux DO de préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus au cours de tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO du préhenseur obtenus lors de chaque cycle de planification.

    plan all vis on

    Par exemple, si le nombre de sections du préhenseur à vide est 4 et que la commande renvoie 64 signaux DO au total, chaque groupe de 4 signaux DO correspond aux signaux du préhenseur multi-sections obtenus lors de chaque cycle de planification.

    Premier cycle de planification

    Deuxième cycle de planification

    …

    16e cycle de planification

    1er

    2e

    3e

    4e

    5e

    6e

    7e

    8e

    …

    61e

    62e

    63e

    64e

    1

    3

    4

    -1

    1

    4

    -1

    -1

    …

    -1

    -1

    -1

    -1

Paramètres de sortie

DO_LIST

Ce paramètre indique la source de la liste des signaux DO.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 1106 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:PROJECT_NUM.value = 1
p:SUCKER_NUM.value = 2
CALL MM_GET_VIS_DO_LIST

L’exemple ci-dessus montre comment obtenir la liste des signaux DO planifiée dans le projet Mech-Vision.

Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Viz

Commande

Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à vide multi-sections depuis le projet Mech-Viz. Cette commande renvoie 64 signaux DO. Un signal DO valide est un entier non négatif, allant de 0 à 999. -1 est un signal DO invalide servant de remplissage.

Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot réglera les valeurs de ces signaux DO sur ON.

1er

2e

3e

4e

5e

6e

7e

8e

…

63e

64e

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

  • Dans l’Étape Vision Move de Mech-Viz, réglez Sélectionner la méthode de prise sur Dépalettisation de boîtes.

    vision move viz

  • Dans Mech-Viz, double-cliquez sur le nom de l’outil, sélectionnez Préhenseur à vide pour dépalettisation pour Type d’outil, cliquez sur Configurer le préhenseur à vide pour dépalettisation, et ensuite configurez les signaux DO selon les besoins.

    sucker viz

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant la commande Obtenir le chemin planifié dans Mech-Vizor Obtenir les données Vision Move ou les données personnalisées. Cela signifie que le robot doit obtenir le chemin de mouvement puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Format de commande

MM_GET_VIZ_DO_LIST

Paramètres d’entrée

SUCKER_NUM

Ce paramètre spécifie le nombre de sections du préhenseur indiqué dans l’outil de configuration du préhenseur. Par exemple, le nombre de sections du préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

  • Si Réutiliser le résultat de vision n’est pas sélectionné pour l’Étape Vision Move, cette commande renvoie 64 signaux DO de préhenseur planifiés lors de ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs allant de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, utilisé comme remplissage.

    vision move off

    Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot réglera les valeurs de ces signaux DO sur ON.

    1er

    2e

    3e

    4e

    5e

    6e

    7e

    8e

    …

    63e

    64e

    1

    3

    5

    6

    -1

    -1

    -1

    -1

    …

    -1

    -1

  • Si Réutiliser le résultat de vision est sélectionné pour l’Étape Vision Move et que l’Étape Vision Move est utilisée dans une boucle, Mech-Viz peut effectuer plusieurs cycles de planification à partir du même résultat de vision. Les 64 signaux DO de préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus au cours de tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO du préhenseur obtenus lors de chaque cycle de planification.

    vision move on

    Par exemple, si le nombre de sections du préhenseur à vide est 4 et que la commande renvoie 64 signaux DO au total, chaque groupe de 4 signaux DO correspond aux signaux du préhenseur multi-sections obtenus lors de chaque cycle de planification.

    Premier cycle de planification

    Deuxième cycle de planification

    …

    16e cycle de planification

    1er

    2e

    3e

    4e

    5e

    6e

    7e

    8e

    …

    61e

    62e

    63e

    64e

    1

    3

    4

    -1

    1

    4

    -1

    -1

    …

    -1

    -1

    -1

    -1

Paramètres de sortie

DO_LIST

Ce paramètre indique la source de la liste des signaux DO.

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 2102 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:SUCKER_NUM.value = 1
CALL MM_GET_VIZ_DO_LIST

L’exemple ci-dessus montre comment obtenir la liste des signaux DO planifiée dans le projet Mech-Viz.

Obtenir les données Vision Move ou les données personnalisées

Commande

Cette commande obtient des données produites par l’Étape Vision Move ou par le(s) port(s) personnalisé(s) de l’Étape de sortie depuis le projet Mech-Viz. Un appel de fonction stocke toutes les données en mémoire du robot.

  • Les données Vision Move correspondent aux données produites par l’Étape Vision Move dans Mech-Viz, incluant les étiquettes des objets de travail saisis, le nombre d’objets de travail saisis, le nombre d’objets de travail à saisir cette fois, l’ID du bord ou du coin du préhenseur à vide, le décalage TCP, l’orientation du groupe d’objets de travail, l’orientation de l’objet de travail, et les dimensions du groupe d’objets de travail.

  • Les données personnalisées correspondent aux données produites par le(s) port(s) personnalisé(s) de l’Étape de sortie dans Mech-Vision et ensuite transmises par Mech-Viz.

    Select the Output Step, set Port Type to Custom, and then click Open the editor to go to the custom port configuration window. The Customized Keys section of the window displays custom port names, such as customeData1 and customeData2 as shown in the following figure.

    1. Les données produites par les Clés prédéfinies, telles que poses, labels, sizes, offsets, ne sont pas des données personnalisées.

    2. Vous devez définir Type de port de l’Étape de sortie sur Personnalisé et sélectionner le port poses dans la section Clés prédéfinies de Mech-Vision.
    custom data

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_GET_VIZ_PLAN_DATA

Paramètres d’entrée

RETURN_TYPE

Ce paramètre spécifie le format attendu des données renvoyées. Voir ci-dessous pour les détails.

Valeur de RETURN_TYPE Description des données attendues en retour (Chaque champ est expliqué ci-dessous. Si le projet Mech-Vision ne possède pas de port personnalisé, aucun élément de données personnalisées n’est renvoyé.)

1

Pose (positions articulaires), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées

2

Pose (TCP), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées

3

Pose (positions articulaires), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move Mech-Viz, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées

4

Pose (TCP), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move Mech-Viz, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées

Paramètres de sortie

GET_ALL_POSE

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

  • 0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.

  • 1 : Tous les points de passage sont obtenus.

IS_VISUAL_MOVE

Ce paramètre spécifie le type de point de passage. Voir ci-dessous pour les détails.

Valeur de IS_VISUAL_MOVE

Type de point de passage

Données

0

Point de passage non Vision Move

Pose, type de mouvement, ID d’outil, vitesse

1

Point de passage Vision Move

pose, type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move, données de sortie personnalisées (qui ne seront pas renvoyées si le projet Mech-Vision ne possède pas de port personnalisé)

JPS_LIST、POSE_LIST

Ce paramètre indique la pose des points de passage. Le type de pose des points de passage peut être les positions articulaires du robot ou le TCP, selon la valeur de RETURN_TYPE.

  • Si le type de pose est la position articulaire, elle est stockée dans JPS_LIST.

  • Si le type de pose est le TCP, il est stocké dans POSE_LIST.

MOVE_TYPE

Ce paramètre indique le type de mouvement du robot. Valeurs valides : 1 et 2.

  • 1 : Mouvement articulaire (MOVEJ)

  • 2 : Mouvement linéaire (MOVEL)

TOOLIDS

Ce paramètre indique les ID d’outil des points de passage. Une valeur de -1 signifie qu’aucun outil n’est utilisé à ce point de passage.

SPEEDS

La valeur du paramètre, exprimée en pourcentage, est égale à la vitesse définie pour une Étape de type déplacement multipliée par la vitesse globale définie dans Mech-Viz.

PLAN_DATA_LIST

Ce paramètre indique les données produites par l’Étape Vision Move, incluant les étiquettes des objets de travail saisis, le nombre d’objets de travail saisis, le nombre d’objets de travail à saisir cette fois, l’ID du bord ou du coin du préhenseur à vide, le décalage TCP, l’orientation du groupe d’objets de travail, l’orientation de l’objet de travail, et les dimensions du groupe d’objets de travail.

Donnée Description Variable

Étiquettes des objets de travail saisis

Une étiquette est composée de 10 entiers. La valeur par défaut est dix zéros.

PLAN_DATA_LIST[1~10]

Nombre d’objets cibles saisis

Le nombre total d’objets de travail saisis.

PLAN_DATA_LIST[11]

Le nombre d’objets de travail à saisir cette fois.

Le nombre d’objets de travail à saisir cette fois.

PLAN_DATA_LIST[12]

ID du bord ou du coin du préhenseur à vide

L’ID du bord ou du coin utilisé pour saisir des objets de travail cette fois.

PLAN_DATA_LIST[13]

Décalage TCP

Le décalage XYZ entre le centre du groupe d’objets de travail et le centre de la pose de l’outil.

PLAN_DATA_LIST[14~16]

Orientation du groupe d’objets de travail

La position relative entre le groupe d’objets de travail et la longueur du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 vertical.

PLAN_DATA_LIST[17]

Orientation de l’objet de travail

La position relative entre la longueur d’un objet de travail et celle du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 vertical.

PLAN_DATA_LIST[18]

Dimensions du groupe d’objets de travail

La longueur, la largeur et la hauteur du groupe d’objets de travail à saisir cette fois.

PLAN_DATA_LIST[19~21]

CUSTOMIZE_DATA

Ce paramètre indique toutes les données des ports personnalisés de l’Étape de sortie dans Mech-Vision. Par exemple, les données produites par les ports de l’Étape de sortie sont présentées dans le tableau suivant. Les éléments des données personnalisées du premier point de vision sont [0, 0, 1] et [0, 0] ; et les éléments des données personnalisées du deuxième point de vision sont [1, 0, 0] et [1, 1].

Nom du port

poses

étiquettes

customData1

customData2

Données du port de sortie

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",
"1"

]

[

[0, 0, 1],
[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],
[1, 1]

]

Premier point de vision

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

0

[0, 0, 1]

[0, 0]

Deuxième point de vision

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

1

[1, 0, 0]

[1, 1]

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Si la commande a obtenu avec succès les données Vision Move ou les données personnalisées du projet Mech-Viz, le code d’état est 2100.

Exemple

p:RETURN_TYPE.value = 4
CALL MM_GET_VIZ_PLAN_DATA

L’exemple ci-dessus montre comment obtenir les données produites par l’Étape Vision Move ou par le(s) port(s) personnalisé(s) de l’Étape de sortie depuis le projet Mech-Viz.

Obtenir le message de l’Étape Notifier

Commande

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’Étape Notifier, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’Étape Notifier.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’Étape Notifier.

  • Pour une Étape Notifier dans le projet Mech-Vision :

    1. Connectez l’Étape Notifier sur le côté droit d’une autre Étape. L’Étape de sortie est utilisée dans l’exemple de l’image ci-dessous.

      notify 1

    2. Sélectionnez Déclencher le flux de contrôle selon la sortie dans le panneau des paramètres de l’Étape de sortie.

      notify 5

    3. Dans le panneau des paramètres de l’Étape Notifier, entrez Standard Interface Notify (la valeur ne peut pas être modifiée) pour Service Name. Entrez un entier positif pour Message, par exemple, 1001.

      notify 2

  • Pour une Étape Notifier dans le projet Mech-Viz :

    1. Connectez l’Étape Notifier à une Étape appropriée dans le flux de travail.

      notify 3

    2. Dans le panneau des paramètres de l’Étape Notifier, sélectionnez Standard Interface. Entrez un entier positif pour Message, par exemple, 1000.

      notify 4

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Lancer le projet Mech-Vision ou Lancer le projet Mech-Viz.

Format de commande

MM_NOTIFY

Paramètres de sortie

NOTIFY_VALUE

Ce paramètre stocke le message de l’Étape Notifier. Seuls les messages entiers positifs sont pris en charge pour le moment.

Lorsque l’Étape Notifier est exécutée dans le projet Mech-Vision ou Mech-Viz, le message reste dans le tampon du système de vision seulement trois secondes. Par conséquent, vous devez tenir compte du moment d’appel de cette commande afin d’assurer une récupération réussie du message.

Exemple

CALL MM_NOTIFY

Dans l’exemple ci-dessus, le message obtenu de l’Étape Notifier est stocké dans NOTIFY_VALUE.

Calibration

Commande

Cette commande est utilisée pour la calibration main-œil du robot (calibration des paramètres extrinsèques). Cette commande doit être utilisée conjointement avec le paramètre Calibration de la caméra pour compléter la calibration automatique. Vous pouvez trouver Calibration de la caméra dans la barre d’outils de Mech-Vision. Pour plus d’informations, voir ESTUN Étalonnage automatique.

Format de commande

MM_CALIB

Paramètres d’entrée

MOVE_TYPE

Ce paramètre indique le type de mouvement du robot. Valeurs valides : 1 et 2.

  • 1 : Mouvement linéaire (MOVEL)

  • 2 : Mouvement articulaire (MOVEJ)

POS_JPS

Ce paramètre spécifie le type de poses des points de calibration à obtenir. Valeurs valides : 1 et 2.

  • 1 : TCP

  • 2 : Positions articulaires

WAIT_TIME

Ce paramètre spécifie le temps que le robot attend pour éviter les vibrations après s’être déplacé au point de calibration. La valeur par défaut est 2 (s).

Paramètres de sortie

MM_STATUS

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le code d’état 7101 est renvoyé en cas de réussite de l’exécution de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Exemple

p:MOVE_TYPE.value = 2
p:POS_JPS.value = 2
p:WAIT_TIME.value = 2
CALL MM_CALIB

Dans l’exemple ci-dessus, le robot se déplace vers le point de calibration sur la base des positions articulaires du robot puis attend 2 secondes.

Cette page est-elle utile ?

Veuillez nous indiquer comment améliorer :

Nous accordons de l’importance à votre vie privée

Nous utilisons des cookies pour vous offrir la meilleure expérience possible sur notre site web. En continuant à utiliser le site, vous reconnaissez accepter l’utilisation des cookies. Si vous refusez, un cookie unique sera utilisé pour garantir que vous ne soyez pas suivi ou reconnu lors de votre visite sur ce site.

  • Préférence
  • J’accepte
  • Je n’accepte pas