Établir la communication entre le PLC et le système de vision |
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ToCamera.COMM_ENABLE: Indique s’il faut activer le déclenchement du signal. True indique que le signal de déclenchement fonctionnera et que le système de vision recevra la commande envoyée par le PLC. False indique que le système de vision ignorera la commande envoyée par le PLC.
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S:FS: Exécuté uniquement durant le premier cycle de scan.
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MOV: Définit Camera_Pose_Ready à 2.
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Camera_Pose_Ready: Indique si le PLC a obtenu la trajectoire planifiée.
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0: Le PLC n’a pas obtenu la trajectoire planifiée lorsque la caméra était sur le point de capturer des images ou avait déjà capturé des images, ou lorsque Mech-Vision calculait la trajectoire planifiée.
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1: La caméra a capturé des images et le PLC a obtenu la trajectoire planifiée.
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2: La caméra était prête à commencer à capturer des images pour la première fois, et le PLC n’a pas obtenu la trajectoire planifiée.
Par conséquent, le barreau 0 indique que ToCamera.COMM_ENABLE est réinitialisé et que Camera_Pose_Ready est défini à 2 lors du premier cycle de scan.
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Réinitialiser les indicateurs d’exception de code d’état du système de vision |
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Camera_User.Status_Code_Error[0]: Indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas été exécuté avec succès, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
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Camera_User.Status_Code_Error[1]: Indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas réussi à produire la trajectoire planifiée, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
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External_Reset_Camera_Error: Un signal de réinitialisation externe. Lorsqu’une exception se produit dans le système de vision et que le signal passe de False à True, réinitialiser les Camera_User.Status_Code_Error[0] et Camera_User.Status_Code_Error[1].
Par conséquent, le barreau 1 indique que lorsque External_Reset_Camera_Error est déclenché, Camera_User.Status_Code_Error[0] et Camera_User.Status_Code_Error[1] sont réinitialisés.
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Définir les paramètres d’interface pour le projet Mech-Vision |
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User_Vision_Project_Num: L’ID du projet Mech-Vision.
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User_Robot_Pose_Type: Spécifie le type de pose du robot réel à fournir au projet Mech-Vision. La valeur de ce paramètre doit être cohérente avec la valeur de Robot_Pose_Type de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins.
Par conséquent, le barreau 2 indique que l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et que User_Robot_Pose_Type est défini sur 0.
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Camera_User.Robot_Pose_JPS[0] to [5]: Six données de position articulaire du robot. La valeur de ce paramètre doit être cohérente avec la valeur de Robot_Pose_JPS de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins et ajouter les données de pose de la bride du robot, c’est-à-dire la valeur du paramètre Robot_Pose_TCP dans la commande MM_Start_Vis.
Par conséquent, le barreau 3 indique que si l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et que User_Robot_Pose_Type est défini sur 0, Camera_User.Robot_Pose_JPS[0] à Camera_User.Robot_Pose_JPS[5] seront définis à 0.
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Déclencher la capture d’image externe |
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External_Photo_Signal: Le signal externe pour déclencher la capture d’image lorsqu’un front montant se produit.
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Camera_User.Set_Edge[0]: Obtenir le front montant pour External_Photo_Signal en exécutant la commande ONS.
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FromCamera.STATUS_CODE: Le code d’état du système de vision. 1102 indique que le PLC a déclenché avec succès l’exécution du projet Mech-Vision. 1103 indique que le PLC a obtenu avec succès la trajectoire planifiée.
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FromCamera.COMMAND_COMPLETE: Indique si le système de vision a terminé l’exécution de la commande envoyée par le PLC. True indique que la commande a été exécutée, tandis que False indique que la commande n’a pas été exécutée.
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Camera_User.Start_Vis: L’indicateur qui déclenche l’exécution du projet Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit.
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Camera_User.Get_VisData: L’indicateur qui déclenche la récupération de la trajectoire planifiée de Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit.
Par conséquent, le barreau 4 indique que le signal externe de déclenchement de la capture d’image lors d’un front montant est détecté, puis les trois opérations de capture d’image suivantes sont effectuées, comme illustré.
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Une image est capturée pour la première fois. FromCamera.STATUS_CODE est défini sur 0, et Camera_Pose_Ready est défini sur 2.
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Une image est capturée normalement la fois suivante. FromCamera.STATUS_CODE est défini sur 1103, et FromCamera.COMMAND_COMPLETE est défini sur True.
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Une erreur est signalée lors de la capture d’image la fois suivante. FromCamera.STATUS_CODE n’est pas égal à 1103, et Camera_User.Status_Code_Error[0] et Camera_User.Status_Code_Error[1] sont tous deux définis sur False.
Enfin, Camera_User.Step_Num est défini sur 5, Camera_Pose_Ready est défini sur 0, et Camera_User.Start_Vis et Camera_User.Get_VisData sont réinitialisés.
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Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision et déterminer si le projet est déclenché avec succès pour des traitements différents |
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Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Start_Vis, voir MM_Start_Vis.
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Le barreau 5 indique que si Camera_User.Step_Num est défini sur 5, les opérations suivantes sont effectuées.
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Activer MM_Start_Vis. Dans ce cas, Req_Pose_Num est défini sur 0, ce qui signifie que tous les points de passage sont obtenus. Le nombre maximal de points de passage est 20.
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Lorsque MM_Start_Vis.EnableOut est défini sur True et FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est défini sur False, réinitialiser Camera_User.Start_Vis et le PLC déclenche l’exécution du projet Mech-Vision.
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Si la valeur de FromCamera.STATUS_CODE est supérieure ou égale à 1001 et inférieure ou égale à 1099, une exception se produit dans le système de vision. Dans ce cas, après avoir récupéré le front montant pour la sortie logique à l’aide de la commande ONS, définir Camera_User.Status_Code_Error[0] et réinitialiser Camera_User.Start_Vis. Pour connaître la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
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Si la valeur de FromCamera.STATUS_CODE est 1102 et que FromCamera.COMMAND_COMPLETE est défini sur True, le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par le PLC. Dans ce cas, la commande ONS récupère le front montant pour la sortie logique, affecte la valeur 10 à Camera_User.Step_Num, puis réinitialise Camera_User.Status_Code_Error[0] et Camera_User.Start_Vis.
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Obtenir la trajectoire planifiée du projet Mech-Vision et déterminer si l’obtention de la trajectoire planifiée a réussi pour des traitements différents |
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Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Get_Planned_VisData, voir MM_Get_Planned_VisData.
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Le barreau 6 indique que si Camera_User.Step_Num est défini sur 10, les opérations suivantes sont effectuées.
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Activer MM_Get_VisData.
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Lorsque MM_Get_Planned_VisData.EnableOut est défini sur True et FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est défini sur False, réinitialiser Camera_User.Get_VizData et le PLC commence à obtenir la trajectoire planifiée produite par le projet Mech-Vision.
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Si la valeur de FromCamera.STATUS_CODE est supérieure ou égale à 1001 et inférieure ou égale à 1099, une exception se produit dans le système de vision. Dans ce cas, après avoir récupéré le front montant pour la sortie logique à l’aide de la commande ONS, définir Camera_User.Status_Code_Error[1] et réinitialiser Camera_User.Start_Vis. Pour connaître la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
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Si FromCamera.STATUS_CODE est défini sur 1103 et FromCamera.COMMAND_COMPLETE est défini sur True, le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par le PLC. Dans ce cas, réinitialiser Camera_User.Status_Code_Error[1] et Camera_User.Get_VisData. Récupérer le front montant sur la sortie logique à l’aide de la commande ONS lorsque FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1103 et FromCamera.COMMAND_COMPLETE est égal à True, et définir Camera_Pose_Ready sur 1 et Camera_User.Step_Num sur 0. Cela signifie que le PLC a obtenu la trajectoire planifiée et peut la transmettre au robot.
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