CGXi Étalonnage automatique
Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.
Note spéciale
Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot… apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.
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1. Définir le point de départ de l’étalonnage
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Déplacez manuellement le robot jusqu’au point de départ de l’étalonnage。
Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.
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Sur l’interface Programme du pupitre d’enseignement, appuyez sur . Sur le panneau Paramètres à droite, appuyez sur Définir le point de passage.
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Dans la fenêtre suivante, appuyez sur OK pour enregistrer la position actuelle du robot en tant que Waypoint_1。
2. Modifier le programme d’étalonnage
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Sur l’interface Programme du pupitre d’enseignement, ouvrez le sous-programme mm_auto_calib et sélectionnez le premier fichier de script (mm_open_socket.crscript).
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Appuyez sur Modifier, modifiez la valeur de la variable mm_ip pour l’adresse IP de l’IPC, et modifiez la valeur de la variable mm_port pour le port hôte configuré dans Mech-Vision. Puis appuyez sur Appliquer.
3. Exécuter le programme d’étalonnage
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Dans le programme principal du robot, définissez le nom de Appel du sous-programme sur mm_auto_calib. Appuyez sur le bouton Exécuter dans le coin supérieur droit pour exécuter le programme mm_auto_calib。
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Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.
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Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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