Commandes d’interface PROFINET

Cette commande lance l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision est en cours d’exécution, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images renvoyées à l’aide d’algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VISION_PROJ_NUM

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

REQ_POSE_NUM

Ce paramètre indique le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer.

ROBOT_POSE_TYPE, ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

Le tableau suivant explique la relation entre ROBOT_POSE_TYPE et ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP.

STATUS_CODE

Le code d’état 1102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose d’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port poses de l’étape Output) sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VISION_PROJ_NUM

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

STATUS_CODE

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

SEND_POSE_NUM

Ce paramètre indique le nombre de points de vision obtenus.

SEND_POSE_TYPE

Ce paramètre indique le type de pose du point de vision. Sa valeur par défaut est 2, ce qui correspond à TCP.

TARGET_POSE

Ce paramètre indique la pose d’un seul point de vision dans les résultats obtenus, le type de pose étant TCP.

TARGET_LABEL

Ce paramètre indique l’étiquette d’un seul point de vision dans les résultats obtenus. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

Cette commande déclenche, dans Mech-Vision, le changement de la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment changer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide Recette de paramètres.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VISION_PROJ_NUM

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

VISION_RECP_NUM

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

STATUS_CODE

Le code d’état 1107 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le trajet planifié par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. Le trajet est planifié par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme illustré ci-dessous. Pour plus de détails sur l’étape Path Planning, voir Planification de trajectoire.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VISION_PROJ_NUM

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

REQ_POSE_TYPE

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

STATUS_CODE

Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

SEND_POSE_NUM

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus.

SEND_POSE_TYPE

Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. La valeur de ce paramètre est identique à celle du paramètre REQ_POSE_TYPE.

VISUAL_PT_INDEX

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

TARGET_POSE

Ce paramètre indique la pose d’un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre REQ_POSE_TYPE dans la commande envoyée par le robot.

TARGET_LABEL

Ce paramètre indique l’étiquette d’un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

TARGET_TOOL_ID

Ce paramètre indique les ID d’outil pour un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Les ID d’outil sont définis dans l’outil de planification de trajectoire. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Cette commande lance l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire du robot sur la base du résultat de vision produit par Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

REQ_POSE_TYPE, ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

Le tableau suivant explique la relation entre ROBOT_POSE_TYPE et ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP.

STATUS_CODE

Le code d’état 2103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

STATUS_CODE

Le code d’état 2104 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit le port de sortie pour l’étape Branch by Msg. Lorsque l’étape suivante est une étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra cette commande pour spécifier le port de sortie.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VIZ_TASK_NAME

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape “Branch by Msg”. La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.

VIZ_TASK_VALUE

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Supposons que vous définissiez VIZ_TASK_NAME sur 2 et VIZ_TASK_VALUE sur 1. Lorsque l’exécution du projet Mech-Viz atteint l’étape Branch by Msg n° 2 après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, le projet empruntera le port de sortie 0 de l’étape Branch by Msg n° 2.

STATUS_CODE

Le code d’état 2105 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Les étapes de type index sont celles qui incluent la section Index, notamment Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Les étapes de type index sont souvent précédées d’une étape “Branch by Msg”. Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz, Commande 204 : Définir l’index courant pour Mech-Viz et Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz. Ceci afin de garantir que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur de Current Index.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VIZ_TASK_NAME

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape de type Index. La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.

VIZ_TASK_VALUE

Ce paramètre spécifie la valeur de Current Index pour une étape de type index. La valeur est un entier positif. Lorsque ce paramètre est défini sur N, l’index courant de l’étape correspondante est N-1. Supposons que vous définissiez VIZ_TASK_NAME sur 2 et VIZ_TASK_VALUE sur 1. Après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, la valeur de l’index courant de l’étape n° 2 sera 0.

STATUS_CODE

Le code d’état 2106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le trajet planifié par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

REQ_POSE_TYPE

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

STATUS_CODE

Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

SEND_POSE_NUM

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus.

SEND_POSE_TYPE

Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. La valeur de ce paramètre est identique à celle du paramètre REQ_POSE_TYPE.

VISUAL_PT_INDEX

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

TARGET_POSE

Ce paramètre indique la pose d’un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre REQ_POSE_TYPE dans la commande envoyée par le robot.

TARGET_LABEL

Ce paramètre indique l’étiquette d’un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

TARGET_TOOL_ID

Ce paramètre indique les ID d’outil pour un seul point de passage dans le trajet planifié obtenu. Les ID d’outil sont définis dans le projet Mech-Viz. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Cette commande obtient, depuis le projet Mech-Viz, la liste des signaux de commande pour le préhenseur à aspiration multi‑sections. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 205 : Obtenir le trajet planifié depuis Mech-Viz. Cela signifie que le PLC doit obtenir le trajet planifié puis obtenir les signaux DO du préhenseur pour le point de passage Vision Move.

STATUS_CODE

Le code d’état 2102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

DO_LIST

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. DO_LIST se compose de 8 (0 à 7) octets. Chaque octet se compose de 8 bits (0 à 7). Ainsi, les bits 0 à 63 de DO_LIST correspondent aux signaux DO 0 à 63. Par exemple, le bit 0 de DO_LIST correspond au DO 0. Si la valeur de ce bit est True, le signal DO est actif ; si la valeur est False, le signal DO est inactif.

Cette commande saisit dynamiquement des dimensions d’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions d’objet correspondent aux valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’étape “Read Object Dimensions”.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

VISION_PROJ_NUM

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

EXT_INPUT_DATA

Ce paramètre indique les dimensions d’objet (en mm) à saisir dans le projet Mech-Vision. Ces valeurs sont lues par l’étape “Read Object Dimensions” et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis.

STATUS_CODE

Le code d’état 1108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’étape Notify.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’étape Notify.

Cette commande doit être appelée immédiatement APRÈS Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision ou Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

NOTIFY_MSG

Valeur saisie dans la zone de texte Message de l’étape “Notify”.

Cette commande vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

STATUS_CODE

Le code d’état 1101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.