Initialize the parameters |
-
"MM Interface".FromCamera."Status Code": Un code d’état du système de vision.
-
P_TRIG: Détecte le front montant du signal pour le résultat de l’opération logique ("MM Interface".FromCamera."Status Code" égal à 0).
-
MOVE: Définit "Camera_Pose_Ready" sur 2.
-
"Camera_Pose_Ready": Indique si le PLC a obtenu le résultat de vision. Valeurs valides:
-
0: Le PLC n’a pas obtenu le résultat de vision lorsque la caméra était sur le point de capturer des images ou avait déjà capturé des images, ou lorsque Mech-Vision calculait le résultat de vision.
-
1: La caméra a capturé des images et le PLC a obtenu le résultat de vision.
-
2: La caméra était prête à commencer la capture d’images pour la première fois et le PLC n’a pas obtenu le résultat de vision.
Ainsi, le Réseau 1 indique que seulement lorsque "MM Interface".FromCamera."Status Code" est égal à 0 et que P_TRIG détecte un front montant, "Camera_Pose_Ready" est initialisé à 2.
|
Reset vision system status code exception flags |
-
"Camera_User".Status_Code_Error[0]: Un indicateur d’exception du code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas été exécuté avec succès, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
-
"Camera_User".Status_Code_Error[1]: Un indicateur d’exception du code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas réussi à produire le résultat de vision, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
-
"External_Reset_Camera_Error": Un signal de réinitialisation externe. Lorsqu’une exception se produit dans le système de vision et que le signal passe de False à True, réinitialisez les "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] suivants.
Ainsi, le Réseau 2 réinitialise "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] et définit "Camera_User".Step_Num sur 0 lorsque "External_Reset_Camera_Error" est actif.
|
Set interface parameters for the Mech-Vision project |
-
"User_Vision_Project_Num": L’ID du projet Mech-Vision.
-
"User_Robot_Pose_Type": Spécifie le type de pose du robot réel à fournir au projet Mech-Vision. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose_Type de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins.
-
"Camera_User".Robot_Pose[0,0] ~ [0,5]: Six données de position articulaire du robot. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose[0,0]~[0,5] de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0.0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins et ajouter les données de pose de la bride du robot, c’est-à-dire la valeur du paramètre Robot_Pose[1,0]~[1,5] dans la commande MM_Start_Vis.
Ainsi, dans le Réseau 3, l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0. Si l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et que "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0, "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5] sont définis à 0.0 séquentiellement.
|
Trigger external image capturing |
-
"External_Photo_Signal": Le signal externe pour déclencher la capture d’images lors d’un front montant.
-
"MM Interface".FromCamera."Status Code": Un code d’état du système de vision. 1102 indique que le PLC a déclenché avec succès l’exécution du projet Mech-Vision. 1100 indique que le PLC a obtenu avec succès le résultat de vision.
-
"Camera_User".Start_Vis: L’indicateur qui déclenche l’exécution du projet Mech-Vision lors du front montant.
-
"Camera_User".Get_VisData: L’indicateur qui déclenche la récupération du résultat de vision de Mech-Vision lors du front montant.
Ainsi, le Réseau 4 indique que le signal externe pour déclencher la capture d’images lors d’un front montant est récupéré, puis les trois opérations de capture d’images suivantes sont effectuées.
-
Une image est capturée pour la première fois. "MM Interface".FromCamera."Status Code" est défini sur 0, et "Camera_Pose_Ready" est défini sur 2.
-
Une image est capturée normalement la fois suivante. "MM Interface".FromCamera."Status Code" est égal à 1100.
-
Une erreur est signalée lors de la capture d’image la fois suivante. "MM Interface".FromCamera."Status Code" n’est pas égal à 1100, et "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont tous deux définis sur False.
Enfin, "Camera_User".Step_Num est défini sur 5, "Camera_Pose_Ready" est défini sur 0, et "Camera_User".Start_Vis et "Camera_User".Get_VisData sont réinitialisés.
|
Trigger the Mech-Vision project to run and determine whether the project is triggered successfully for different processing |
|
|
Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Start_Vis, voir MM_Start_Vis.
|
Le Réseau 5 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini sur 5, les opérations suivantes sont effectuées.
-
MM_Start_Vis est activée. Dans ce cas, Req_Pose_Num est défini à 0 par défaut, ce qui signifie que tous les points de vision sont obtenus. Le nombre maximal de points de vision est de 20.
-
Lorsque "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge" est défini sur False et que "Camera_User".Status_Code_Error[0] est défini sur False, "Camera_User".Start_Vis est activé et le PLC déclenche l’exécution du projet Mech-Vision.
-
Si "MM Interface".FromCamera."Status Code" est compris entre 1001 et 1099 (inclus), cela indique une erreur du système de vision. À ce moment, le front montant de cette sortie logique est capturé à l’aide de la commande P_TRIG. Lorsque "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge" est True, "Camera_User".Status_Code_Error[0] est défini et "Camera_User".Start_Vis est réinitialisé. Pour plus d’informations sur la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état de l’Interface standard et codes d’erreur.
-
Si la valeur de "MM Interface".FromCamera."Status Code" est 1102, le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par le PLC. Dans ce cas, la commande P_TRIG est appelée pour récupérer le front montant de la sortie logique, une valeur de 10 est affectée à "Camera_User".Step_Num, et "Camera_User".Start_Vis et "Camera_User".Status_Code_Error[0] sont réinitialisés.
|
Obtain the vision result of the Mech-Vision project and determine whether the vision result is obtained successfully for different processing |
|
|
Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Get_VisData, voir MM_Get_VisData.
|
Le Réseau 6 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini sur 10, les opérations suivantes sont effectuées.
-
MM_Get_VisData est activée.
-
Lorsque "MM Interface".FromCamera."Trigger Acknowledge" est défini sur False et que "Camera_User".Status_Code_Error[1] est défini sur False, "Camera_User".Get_VisData est réinitialisé et le PLC commence à obtenir le résultat de vision produit par le projet Mech-Vision.
-
Si "MM Interface".FromCamera."Status Code" est compris entre 1001 et 1099 (inclus), cela indique une erreur du système de vision. À ce moment, le front montant de cette sortie logique est capturé à l’aide de la commande P_TRIG. Lorsque "MM Interface".FromCamera."Trigger_Acknowledge" est True, "Camera_User".Status_Code_Error[1] est défini et "Camera_User".Get_VisData est réinitialisé. Pour plus d’informations sur la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état de l’Interface standard et codes d’erreur.
-
Si "MM Interface".FromCamera."Status Code" est égal à 1100, cela signifie que le système de vision a exécuté avec succès la commande du PLC. À ce moment, "Camera_User".Get_VisData et "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont réinitialisés. La commande P_TRIG est utilisée pour capturer le front montant de la sortie logique lorsque "MM Interface".FromCamera."Status Code" est égal à 1100, "Camera_User".Step_Num est défini sur 0 et "Camera_Pose_Ready" est défini sur 1. Cela indique que le PLC a reçu le résultat de vision et peut le transmettre au robot.
|
