Configuration de la communication maître-contrôle
Ce guide vous montre comment configurer la communication maître-contrôle pour un robot DENSO.
Préparation
Vérifier les versions du contrôleur et du logiciel
|
Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. |
-
Modèle de contrôleur: RC8, RC8A ou RC9
-
Version du logiciel du contrôleur: 2.15.0
Cliquez ici pour les instructions
-
Appuyez sur sur le boîtier d’enseignement.
-
Vérifiez le Type de contrôleur et le Logiciel du contrôleur.
-
Télécharger le logiciel du robot
Visitez le site officiel des robots DENSO sur l’IPC, et téléchargez et installez le logiciel du robot WINCAPS lll comme indiqué. Après avoir installé WINCAPS lll, double-cliquez sur WINCAPS lll pour ouvrir le logiciel.
Configurer la connexion réseau
-
Branchez le câble Ethernet sur l’interface Ethernet du contrôleur pour connecter l’IPC et le contrôleur du robot.
-
Vérifiez l’adresse IP du robot et assurez-vous qu’elle est sur le même sous-réseau que l’IPC.
Cliquez ici pour les instructions
-
Sur le boîtier d’enseignement, touchez .
-
Dans la fenêtre « Paramètres de communication », sélectionnez Ethernet dans la zone « Périphérique », et visualisez l'Adresse IP et le Masque de sous-réseau dans la zone « Paramètres ».
-
-
Si les adresses IP du robot et de l’IPC sont sur des sous-réseaux différents, modifiez l’adresse IP de l’IPC.
Prendre le contrôle du robot
Après avoir terminé les configurations de cette section, Mech-Mind Vision System prendra le contrôle du robot et pourra exercer un contrôle maître sur le robot.
Modifier le programme du robot (Requis uniquement pour le contrôleur RC9)
Par défaut, les programmes fournis par Mech-Vision et Mech-Viz ne prennent en charge que le contrôleur RC8. Si vous utilisez un contrôleur RC9, veuillez modifier les fichiers de programme selon les instructions ci-dessous.
-
Sur l’IPC, accédez à
Communication Component\Robot_Server\src\robot\densodepuis le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz, et vous verrez les fichiers suivants:-
__init__
-
cao_controller
-
denso_robot
-
denso_robot_adapter
-
-
Ouvrez le fichier denso_robot_adapter, remplacez « RC8 » par RC9, et enregistrez la modification.
-
Ouvrez le fichier cao_controller, remplacez « RC8 » par RC9, et enregistrez la modification.
Transférer le contrôle du robot
Veuillez transférer le contrôle du robot vers Mech-Viz selon les instructions ci-dessous.
-
Sélectionnez sur le boîtier d’enseignement.
-
Dans la fenêtre « Paramètres du contrôle du démarrage », changez l’adresse IP de Ethernet1 pour celle de l’IPC.
-
Mettez la clé de mode du boîtier d’enseignement sur le mode automatique afin de tester ultérieurement la communication maître-contrôle entre le robot et l’IPC.
Tester la communication maître-contrôle
Créer un projet Mech-Viz
-
Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
-
Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
-
Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
-
Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
-
Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
-
Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
-
Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
-
Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
-
Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 
|