Commande Modbus TCP

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Aperçu des commandes

Commandes relatives à Mech-Vision

Commandes relatives à Mech-Viz

Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision

Commande 102 : Obtenir le résultat de vision

Commande 103 : Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision

Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision

Commande 106: Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Vision

Commande 501 : Saisir les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision

Commande 601 : Obtenir le message depuis l’étape Notify

Commande 901 : Obtenir l’état du logiciel

Commande 999 : Effacer les données des registres

Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz

Commande 202 : Arrêter le projet Mech-Viz

Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz

Commande 204 : Définir l’index courant pour Mech-Viz

Commande 205 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

Commande 206: Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Viz

Commande 601 : Obtenir le message depuis l’étape Notify

Commande 999 : Effacer les données des registres

Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision

Description

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images renvoyées à l’aide d’algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.

Point de vision : Objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision comporte des informations telles que la pose de l’objet, l’étiquette, les dimensions et des données personnalisées.
Point de passage : Chaque point que le robot atteint en se déplaçant le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage comporte des informations telles que la pose du robot, l’étiquette et le type de mouvement.

Séquence d’appel

Vous devez définir les paramètres d’étape avant de démarrer un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Commande 103 : Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision ou Commande 501 : Saisir les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision avant d’appeler Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.
Le système de vision n’obtient des points de vision et des points de passage que lorsqu’un projet Mech-Vision est en cours d’exécution. Par conséquent, appelez Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision AVANT d’appeler Commande 102 : Obtenir le résultat de vision ou Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 101	1
ID du projet Mech-Vision	4
Nombre attendu de points de vision ou de points de passage	3
Type de pose du robot	2
Pose du robot	6–17 (positions articulaires) ou 18–29 (pose de la bride)

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Nombre attendu de points de vision ou de points de passage

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer.

Si le projet Mech-Vision comporte une étape Path Planning, ce paramètre indique le nombre attendu de points de passage. Sinon, il indique le nombre attendu de points de vision.

0 : Obtenir tous les points de vision ou points de passage du projet Mech-Vision.
Un entier positif : Obtenir le nombre spécifique de points de vision ou de points de passage du projet Mech-Vision.
- Si le nombre total de points de vision ou de points de passage produits par le projet Mech-Vision est inférieur à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de tous les points de vision ou de points de passage.
- Si le nombre total de points de vision ou de points de passage produits par le projet Mech-Vision est supérieur ou égal à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de points de vision ou de points de passage indiqué par ce paramètre.

Les points de vision ou points de passage ne seront pas renvoyés après l’appel de Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision. Pour obtenir des points de vision, appelez Commande 102 : Obtenir le résultat de vision. Pour obtenir des points de passage, appelez Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision.
Le nombre maximal par défaut de points de vision ou de points de passage que le système de vision envoie à la fois est 20.

Type de pose du robot , Pose du robot

Type de pose du robot spécifie le type de pose du robot réel à fournir au projet Mech-Vision. La plage de valeurs est de 0 à 3.
Pose du robot dépend de Type de pose du robot.

Le tableau suivant explique la relation entre les deux paramètres.

Type de pose du robot	Pose du robot	Description	Scénario applicable
0	[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]	La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision. Si l’étape Path Planning est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ de la trajectoire planifiée sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire.	Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet ne nécessite pas de capturer des images au préalable.
1	Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot	Les positions articulaires du robot et la pose de la bride doivent être fournies au projet Mech-Vision.	Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand. Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf ceux impliquant des robots portiques.
2	Pose actuelle de la bride du robot	La pose de la bride du robot doit être fournie au projet Mech-Vision.	Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques.
3	Positions articulaires personnalisées du robot	Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision. Ces positions articulaires seront envoyées à l’étape Path Planning dans le projet Mech-Vision comme point de départ, à partir duquel le robot se déplacera de ce point de départ jusqu’au premier point de passage de la trajectoire planifiée.	Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet exige la capture d’images au préalable.

Type de pose du robot

Pose du robot

Description

Scénario applicable

[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]

La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision.

Si l’étape Path Planning est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ de la trajectoire planifiée sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet ne nécessite pas de capturer des images au préalable.

Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot

Les positions articulaires du robot et la pose de la bride doivent être fournies au projet Mech-Vision.

Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand.

Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf ceux impliquant des robots portiques.

Pose actuelle de la bride du robot

La pose de la bride du robot doit être fournie au projet Mech-Vision.

Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques.

Positions articulaires personnalisées du robot

Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision.

Ces positions articulaires seront envoyées à l’étape Path Planning dans le projet Mech-Vision comme point de départ, à partir duquel le robot se déplacera de ce point de départ jusqu’au premier point de passage de la trajectoire planifiée.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet exige la capture d’images au préalable.

Les positions articulaires du robot et les poses de bride sont des nombres à virgule flottante.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 1102 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 102 : Obtenir le résultat de vision

Description

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose de l’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port « poses » de l’étape « Output ») sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Convertir la pose de l’objet de la représentation en quaternions en angles d’Euler.
Faire pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° afin d’orienter son axe Z vers le bas.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 102	1
ID du projet Mech-Vision	4

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 102

ID du projet Mech-Vision

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Paramètres de sortie

Paramètre	Adresse (décimale)
Code d’état	100
État de transmission des points de vision	101
Nombre de points de vision	102
Poses de tous les points de vision obtenus cette fois	104
Étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois	584

Code d’état

Le code d’état 1100 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

État de transmission des points de vision

Ce paramètre précise si tous les points de vision ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

0 : Tous les points de vision n’ont pas été obtenus.
1 : Tous les points de vision ont été obtenus.

Nombre de points de vision

Ce paramètre indique le nombre de points de vision obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de vision à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Poses de tous les points de vision obtenus cette fois

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, le type de pose étant TCP.

Le système de vision convertit automatiquement les poses d’objet des points de vision (c.-à-d. les données du port « poses » de l’étape « Output ») en TCP correspondants.

Convertir la pose de l’objet de la représentation en quaternions en angles d’Euler.
Faire pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° afin d’orienter son axe Z vers le bas.

Étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

L’étiquette doit être une chaîne de caractères au format entier.
Si aucune information d’étiquette n’est disponible, la valeur de l’étiquette est 0 par défaut.

Commande 103 : Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision

Description

Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide recette de paramètres.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 103	1
ID du projet Mech-Vision	4
ID de la recette de paramètres	5

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

ID de la recette de paramètres

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 1107 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision

Description

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme indiqué dans l’image ci-dessous. Pour plus de détails sur l’étape Path Planning, voir Path Planning.

Définissez le paramètre Port Type de l’étape « Output » dans Mech-Vision sur « Predefined (robot path) ».

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 105	1
ID du projet Mech-Vision	4
Type de pose du point de passage	2

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Type de pose du point de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

1: Positions articulaires du robot (JPs)
2: Pose de l’outil du robot

Paramètres de sortie

Paramètre	Adresse (décimale)
Code d’état	100
État de transmission des points de passage	101
Nombre de points de passage	102
Position de « Vision Move » dans la trajectoire planifiée	103
Poses de tous les points de passage obtenus cette fois	104
Étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois	584
ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois	624

Code d’état

Le code d’état 1103 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

État de transmission des points de passage

Ce paramètre précise si tous les points de passage ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

0 : Tous les points de passage n’ont pas été obtenus.
1 : Tous les points de passage ont été obtenus.

Nombre de points de passage

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Position de « Vision Move » dans la trajectoire planifiée

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Dans le scénario où le robot doit envoyer cette commande plusieurs fois pour recevoir la trajectoire entière, ce paramètre a des interprétations légèrement différentes dans les réponses. Dans la première réponse, il indique la position du point de passage Vision Move dans la trajectoire entière, tandis que dans les réponses suivantes, ce paramètre indique la position du point de passage Vision Move parmi les points de passage restants.

Poses de tous les points de passage obtenus cette fois

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre Type de pose du point de passage de la commande envoyée par le robot.

Étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

L’étiquette doit être une chaîne de caractères au format entier.
Si aucune information d’étiquette n’est disponible, la valeur de l’étiquette est 0 par défaut.

ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois. Les ID d’outil sont définis dans l’outil de planification de trajectoire. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Commande 106: Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Vision

Description

Cette commande obtient la liste DO du préhenseur planifiée par Mech-Vision. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision.

Dans l’étape Path Planning, cliquez sur Config wizard. Dans Global configuration, activez Box depalletizing.
Dans l’étape Path Planning, cliquez sur Config wizard, puis double-cliquez sur le nom de l’outil du robot. Dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 106	1
ID du projet Mech-Vision	4
Nombre de sections du préhenseur à vide	53

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Nombre de sections du préhenseur à vide

Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Par exemple, le nombre de sections de préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

64 signaux DO renvoyés par le système de vision

664

Code d’état

Le code d’état 1106 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

64 signaux DO renvoyés par le système de vision

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.

Dans Global Configuration de l’outil de planification de trajectoire, si Plan all vision results est désactivé, cette commande renvoie 64 signaux DO du préhenseur planifiés lors de ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, ce qui sert d’espace réservé.

Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot mettra ces signaux DO à ON.

1er

2e

3e

4e

5e

6e

7e

8e

…

63e

64e

1

3

5

6

−1

−1

−1

−1

…

−1

−1

Dans Global Configuration de l’outil de planification de trajectoire, si Plan all vision results est activé, Mech-Vision peut effectuer plusieurs cycles de planification à partir du même résultat de vision. Les 64 signaux DO du préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus au cours de tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO du préhenseur obtenus lors de chaque cycle de planification.

Par exemple, si le nombre de sections du préhenseur à vide est 4 et que la commande renvoie au total 64 signaux DO, chaque groupe de 4 signaux DO correspond à un préhenseur à vide multi-sections pour chaque cycle de planification.

Première itération de planification

Deuxième itération de planification

…

16e itération de planification

1er

…

61e

62e

63e

64e

−1

…

−1

Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz

Description

Cette commande démarre l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision fourni par Mech-Vision.

Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau « Resources » de Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project.

Séquence d’appel

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 201	1
Type de pose du robot	2
Pose du robot	6–17 (positions articulaires) ou 18–29 (pose de la bride)

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 201

Type de pose du robot

Pose du robot

6–17 (positions articulaires) ou 18–29 (pose de la bride)

Type de pose du robot , Pose du robot

Type de pose du robot spécifie le type de pose du robot réel à fournir au projet Mech-Viz. La plage de valeurs est de 0 à 2.
Pose du robot dépend de Type de pose du robot.

Le tableau suivant explique la relation entre les deux paramètres.

Type de pose du robot	Pose du robot	Description	Scénario applicable
0	[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]	Il n’est pas nécessaire d’envoyer la pose du robot à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplacera depuis la position Home définie vers le premier point de passage.	Le projet est en configuration eye-to-hand. Ce réglage n’est pas recommandé.
1	Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot	Les positions articulaires et la pose de bride du robot doivent être fournies à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies jusqu’au premier point de passage.	Ce réglage est recommandé pour les projets en configuration eye-in-hand.
2	Positions articulaires spécifiques du robot	Les positions articulaires d’un point déterminé par apprentissage doivent être fournies à Mech-Viz. Les positions articulaires fournies sont utilisées pour déclencher Mech-Viz afin de planifier la trajectoire suivante à l’avance alors que le robot ne se trouve pas dans la zone de capture de la caméra, comme illustré ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies jusqu’au premier point de passage.	Ce réglage est recommandé pour les projets en configuration eye-to-hand.

Type de pose du robot

Pose du robot

Description

Scénario applicable

[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]

Il n’est pas nécessaire d’envoyer la pose du robot à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplacera depuis la position Home définie vers le premier point de passage.

Le projet est en configuration eye-to-hand. Ce réglage n’est pas recommandé.

Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot

Les positions articulaires et la pose de bride du robot doivent être fournies à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies jusqu’au premier point de passage.

Ce réglage est recommandé pour les projets en configuration eye-in-hand.

Positions articulaires spécifiques du robot

Les positions articulaires d’un point déterminé par apprentissage doivent être fournies à Mech-Viz. Les positions articulaires fournies sont utilisées pour déclencher Mech-Viz afin de planifier la trajectoire suivante à l’avance alors que le robot ne se trouve pas dans la zone de capture de la caméra, comme illustré ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies jusqu’au premier point de passage.

Ce réglage est recommandé pour les projets en configuration eye-to-hand.

Les positions articulaires du robot et les poses de bride sont des nombres à virgule flottante.

Pourquoi le type de pose du robot 2 est-il recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand ?

En mode eye to hand, la caméra peut effectuer la capture d’images pour le prochain cycle de planification de trajectoire avant que le robot ne retourne dans la zone de capture d’image et la zone de prise, réduisant ainsi le temps de cycle. L’image ci-dessous montre comment un robot opère dans la zone de dépose.

Si le type de pose du robot est défini sur 1, le robot enverra la pose actuelle à Mech-Viz. Il est possible que le robot réel se déplace vers d’autres positions avant d’atteindre le premier point de passage. Cependant, le robot simulé se déplace directement vers le premier point de passage du projet Mech-Viz à partir de la pose envoyée par le robot. Par conséquent, il peut exister un décalage entre les trajectoires du robot réel et du robot simulé. Ce décalage peut potentiellement entraîner des risques de sécurité imprévus, en particulier si une collision est détectée sur la trajectoire du robot simulé.

En revanche, si le type de pose du robot est défini sur 2, le robot enverra à Mech-Viz la pose de capture d’image définie par apprentissage. Ainsi, le robot réel peut déclencher le prochain cycle de planification de trajectoire dans Mech-Viz lorsque le robot réel se trouve dans la zone de capture d’image, ce qui permet de réduire le temps de cycle.

En conclusion, le type de pose du robot doit être réglé sur 2 pour les projets en mode eye to hand.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 2103 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 202 : Arrêter le projet Mech-Viz

Description

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 202	1

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 202

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 2104 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz

Description

Cette commande définit le port de sortie pour l’étape Branch by Msg. Lorsque l’étape suivante est une étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra cette commande pour spécifier le port de sortie.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 203	1
ID de l’étape Branch by Msg	30
Numéro du port de sortie de l’étape Branch by Msg	31

ID de l’étape Branch by Msg

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape « Branch by Msg ». La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau de paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.

Numéro du port de sortie de l’étape Branch by Msg

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Supposons que vous définissiez ID de l’étape Branch by Msg sur 2 et Numéro du port de sortie de l’étape Branch by Msg sur 1. Lorsque l’exécution du projet Mech-Viz atteint l’étape Branch by Msg n° 2 après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, le projet prendra le port de sortie 0 de l’étape Branch by Msg n° 2.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 2105 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 204 : Définir l’index courant pour Mech-Viz

Description

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Les étapes de type index sont des étapes qui comprennent la section Index, notamment Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Séquence d’appel

Les étapes de type index sont souvent précédées d’une étape « Branch by Msg ». Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz, Commande 204 : Définir l’index courant pour Mech-Viz, et Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz. Cela permet de s’assurer que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur de Current Index.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 204	1
ID de l’étape de type index	32
Valeur du paramètre Current Index de l’étape de type index	33

ID de l’étape de type index

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape de type Index. La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau de paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.

Valeur du paramètre Current Index de l’étape de type index

Ce paramètre spécifie la valeur de Current Index pour une étape de type index. La valeur est un entier positif. Lorsque cette valeur est définie sur N, l’index courant de l’étape correspondante est N-1. Supposons que vous définissiez ID de l’étape de type index sur 2 et Valeur du paramètre Current Index de l’étape de type index sur 1. Après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, la valeur d’index courant de l’étape n° 2 sera 0.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 2106 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 205 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

Description

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Point de passage : Chaque point que le robot atteint en se déplaçant le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage comporte des informations telles que la pose du robot, l’étiquette et le type de mouvement. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :

Point de passage Vision Move : point de passage correspondant à l’étape Vision Move.
Points de passage non Vision Move, qui se réfèrent aux points de passage correspondant aux étapes de type mouvement autres que l’étape Vision Move.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 205	1
Type de pose du point de passage	2

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 205

Type de pose du point de passage

Type de pose du point de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

1: Positions articulaires du robot (JPs)
2: Pose de l’outil du robot

Paramètres de sortie

Paramètre	Adresse (décimale)
Code d’état	100
État de transmission des points de passage	101
Nombre de points de passage	102
Position de « Vision Move » dans la trajectoire planifiée	103
Poses de tous les points de passage obtenus cette fois	104
Étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois	584
ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois	624

Code d’état

Le code d’état 2100 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

État de transmission des points de passage

Ce paramètre précise si tous les points de passage ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

0 : Tous les points de passage n’ont pas été obtenus.
1 : Tous les points de passage ont été obtenus.

Nombre de points de passage

Position de « Vision Move » dans la trajectoire planifiée

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Poses de tous les points de passage obtenus cette fois

Étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

L’étiquette doit être une chaîne de caractères au format entier.
Si aucune information d’étiquette n’est disponible, la valeur de l’étiquette est 0 par défaut.

ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois

Commande 206: Obtenir la liste DO du préhenseur depuis Mech-Viz

Description

Cette commande obtient la liste DO du préhenseur planifiée par Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Dans l’étape Vision Move de Mech-Viz, définissez Select Picking Method sur Box depalletizing.
Dans Mech-Viz, double-cliquez sur le nom de l’outil, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 205 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 206	1
Nombre de sections du préhenseur à vide	53

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 206

Nombre de sections du préhenseur à vide

Nombre de sections du préhenseur à vide

Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Par exemple, le nombre de sections de préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

64 signaux DO renvoyés par le système de vision

664

Code d’état

Le code d’état 2102 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

64 signaux DO renvoyés par le système de vision

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.

Si Reuse Vision Result n’est pas sélectionné pour l’étape Vision Move, cette commande renvoie 64 signaux DO du préhenseur planifiés au cours de ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, qui sert d’espace réservé.

Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot mettra ces signaux DO à ON.

1er

2e

3e

4e

5e

6e

7e

8e

…

63e

64e

1

3

5

6

−1

−1

−1

−1

…

−1

−1

Si Reuse Vision Result est sélectionné pour l’étape Vision Move et que l’étape Vision Move est utilisée dans une boucle, Mech-Viz peut effectuer plusieurs cycles de planification à partir du même résultat de vision. Les 64 signaux DO du préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus au cours de tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO du préhenseur obtenus lors de chaque cycle de planification.

Première itération de planification

Deuxième itération de planification

…

16e itération de planification

1er

…

61e

62e

63e

64e

−1

...

−1

Commande 501 : Saisir les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision

Description

Cette commande saisit dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet sont les valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’étape « Read Object Dimensions ».

Lorsque vous utilisez cette commande, une seule étape Read Object Dimensions est autorisée dans le projet Mech-Vision. Sinon, le système de vision renverra une erreur.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 501	1
ID du projet Mech-Vision	4
Dimensions de l’objet (longueur, largeur, hauteur) à saisir dans le projet Mech-Vision	34

ID du projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Dimensions de l’objet (longueur, largeur, hauteur) à saisir dans le projet Mech-Vision

Ce paramètre indique les dimensions de l’objet (en mm) à saisir dans le projet Mech-Vision. Ces valeurs sont lues par l’étape « Read Object Dimensions » et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis.

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 1108 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 601 : Obtenir le message depuis l’étape Notify

Description

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’étape Notify.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’étape Notify.

Pour une étape Notify dans le projet Mech-Vision :
1. Connectez l’étape « Notify » au côté droit d’une autre étape. L’étape « Output » est prise comme exemple dans l’image ci-dessous.
2. Sélectionnez Trigger Control Flow Given Output dans le panneau de paramètres de l’étape « Output ».
3. Dans le panneau de paramètres de l’étape « Notify », saisissez Standard Interface Notify (valeur requise) pour le Service Name. Entrez un entier positif pour Message, par exemple 1001.
Pour une étape « Notify » dans le projet Mech-Viz :
1. Connectez l’étape « Notify » à une étape appropriée dans le flux de travail.
2. Dans le panneau de paramètres de l’étape « Notify », sélectionnez Standard Interface. Entrez un entier positif pour Message, par exemple 1000.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée immédiatement APRÈS Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision ou Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 601	1

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 601

Paramètres de sortie

Paramètre	Adresse (décimale)
Message de l’étape Notify	98

Paramètre

Adresse (décimale)

Message de l’étape Notify

Message de l’étape Notify

Valeur dans la zone de texte Message de l’étape « Notify ».

Lorsque l’étape Notify est exécutée dans le projet Mech-Vision ou Mech-Viz, le message reste dans le tampon du système de vision pendant seulement trois secondes. Par conséquent, vous devez tenir compte du timing d’appel de cette commande afin d’assurer une récupération correcte du message. De plus, après réception du message, le PLC doit effacer les données du registre.

Commande 901 : Obtenir l’état du logiciel

Description

Cette commande vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

Paramètres d’entrée

Paramètre	Adresse (décimale)
Code de commande 901	1

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 901

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 1101 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Commande 999 : Effacer les données des registres

Description

Cette commande est utilisée pour effacer les données dans les registres.

Paramètres d’entrée

Paramètre

Adresse (décimale)

Code de commande 999

Paramètres de sortie

Paramètre

Adresse (décimale)

Code d’état

100

Code d’état

Le code d’état 3103 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

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