Codes d’état et dépannage

Mech-Vision n’a pas été démarré.

Assurez-vous que le logiciel Mech-Vision est démarré.

Le projet Mech-Vision s’est exécuté avec succès, mais les ports de l’Output Step n’ont pas réussi à émettre des données. Les raisons possibles incluent un seuil de confiance excessivement élevé pour la segmentation d’instance, aucun objet correspondant dans la scène, des paramètres de ROI inappropriés, une faible qualité du nuage de points, des paramètres de filtrage inadaptés, etc.

Activer la sortie de débogage: Ouvrez Mech-Vision, activez l’interrupteur Sortie de débogage, cliquez sur Exécuter ou Exécution pas à pas, double-cliquez pour connecter les étapes, puis consultez la sortie détaillée dans la fenêtre de Sortie de débogage à droite.

Localiser l’étape problématique: Commencez par la première étape et vérifiez séquentiellement le flux de données de chaque port de l’étape de haut en bas. Si le flux de données d’une étape est anormal, l’étape est problématique.

Vérifier les paramètres de l’étape problématique: Assurez-vous que toutes les étapes nécessaires sont correctement configurées et que les données peuvent s’écouler naturellement.

Il n’y avait aucun nuage de points dans la ROI 3D.

Vérifiez le réglage de la ROI dans le projet et assurez-vous que le paramétrage est approprié.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Vision, la valeur du paramètre du type de pose du robot était invalide. La plage de valeurs du paramètre de type de pose du robot est de 0 à 3.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Vision et obtenir des résultats, la valeur du paramètre de format des données renvoyées était invalide. La plage de valeurs du format des données renvoyées est de 1 à 4.

Assurez-vous que les valeurs des paramètres dans la commande envoyée par le côté robot se trouvent dans la plage valide.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Vision, la valeur du paramètre de pose du robot était invalide. Les scénarios possibles sont les suivants:

Assurez-vous que le paramètre de pose du robot est correctement défini, c’est-à-dire assurez-vous que les positions articulaires ou la pose de bride sont correctement définies.

Pendant l’exécution du projet Mech-Vision, le côté robot a envoyé à nouveau la commande pour le démarrer.

Assurez-vous que l’ID du projet Mech-Vision défini dans le programme du robot est correct.

Assurez-vous que le programme du robot ne contient pas de code qui déclenche le même projet Mech-Vision dans un court laps de temps. Lors de l’exécution du même projet, le client doit attendre la fin du projet avant de le relancer afin d’éviter cette erreur. Si le projet a fini de s’exécuter, un message indiquant que l’exécution du projet a été arrêtée s’affichera dans l’onglet Vision du panneau Log dans Mech-Vision.

La liste des signaux DO pour la pince à vide obtenue de Mech-Vision était vide.

Assurez-vous que le type d’outil dans l’outil de planification de trajectoire est une pince à vide de dépalettisation et que les signaux DO sont configurés correctement dans l’interface de configuration de la pince à vide.

Dans l’Output Step du projet Mech-Vision, le nombre de poses émises par le port poses n’était pas égal au nombre d’étiquettes émises par le port labels.

Vérifiez le flux de données du projet Mech-Vision pour vous assurer que le nombre de poses et le nombre d’étiquettes sont identiques. Par exemple, dans la figure suivante, le paramètre Size du port poses et celui du port labels sont tous deux définis sur 2, ce qui signifie que le nombre de poses et le nombre d’étiquettes sont identiques. Si le paramètre Size du port poses est défini sur 3 et celui du port labels sur 2, le nombre de poses et le nombre d’étiquettes ne sont pas identiques. Le problème ci-dessus se produira.

L’ID de projet spécifié dans la commande envoyée par le côté robot n’existait pas dans la liste de projets de Mech-Vision. Par exemple, lorsqu’il n’y a qu’un projet avec un ID de 1 dans la liste de projets, et que l’ID de projet spécifié dans la commande est 2, cette erreur apparaîtra.

Assurez-vous que Chargement automatique du projet est sélectionné.

Assurez-vous que l’ID de projet spécifié dans la commande envoyée par le côté robot existe dans la liste de projets de Mech-Vision.

L’ID de recette de paramètres spécifié dans la commande envoyée par le côté robot n’existait pas dans l’éditeur de recettes de paramètres. Par exemple, lorsqu’il n’y a qu’une recette de paramètres avec un ID de 1 dans l’éditeur et que l’ID de recette de paramètres spécifié dans la commande est 2, cette erreur se produira.

Assurez-vous que l’ID de recette de paramètres spécifié dans la commande envoyée par le côté robot existe dans l’éditeur de recettes de paramètres.

Le côté robot a envoyé la commande de basculer la recette de paramètres de Mech-Vision, mais le projet Mech-Vision n’avait aucune recette de paramètres.

Vérifiez les paramètres de recette dans le projet Mech-Vision et assurez-vous que la recette et son ID sont corrects.

Le robot n’a pas nécessairement besoin d’envoyer la commande de changement de paramètres si Mech-Vision n’en a pas besoin.

Le projet Mech-Vision est en cours d’exécution; modifier la recette de paramètres à ce moment entraînera cette erreur.

La communication entre Mech-Vision et le composant de communication est anormale.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Une erreur d’exécution s’est produite dans le projet Mech-Vision.

Vérifiez le message d’erreur dans le panneau de journal de Mech-Vision et modifiez le projet si nécessaire.

Lorsque le client appelle la commande Get Vision Result, le paramètre Type de port de l’Output Step dans le projet Mech-Vision n’est pas défini sur Prédéfini (résultat de vision).

Lorsque le client appelle la commande Get Mech-Vision Custom Data, le paramètre Type de port de l’Output Step dans le projet Mech-Vision n’est pas défini sur Personnalisé.

Lorsque le client appelle la commande Get Mech-Vision Planned Path, le paramètre Type de port de l’Output Step dans le projet Mech-Vision n’est pas défini sur Prédéfini (trajectoire robot).

Vérifiez la valeur du paramètre Type de port de l’Output Step dans le projet Mech-Vision.

Les données émises par le port labels de l’Output Step dans Mech-Vision n’étaient pas une chaîne au format entier.

Vérifiez les données émises par le port labels de l’Output Step. Si les données ne sont pas une chaîne au format entier, ajoutez une Label Mapping Step avant l’Output Step pour transformer la sortie du port labels en une chaîne au format entier. Par exemple, dans la figure ci-dessous, la Label Mapping Step mappe l’étiquette de chaîne OK à la chaîne au format entier 0 et l’étiquette de chaîne NG à la chaîne au format entier 1.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Vision, la valeur du paramètre du nombre attendu de points de vision ou de points de passage dépassait le nombre maximal de poses pouvant être envoyées à chaque fois.

Assurez-vous que la valeur du paramètre du nombre attendu de points de vision ou de points de passage n’est pas supérieure au nombre maximal de poses pouvant être envoyées à chaque fois.

Depuis l’envoi par le côté robot de la commande d’obtention des résultats de vision, le projet Mech-Vision n’avait pas fini de s’exécuter dans la période de délai. La période de délai par défaut est de 10 s.

Vous pouvez ajouter une commande de temporisation dans le programme du robot avant la commande qui obtient les résultats de vision.

Pour les projets Mech-Vision qui prennent un temps relativement long à s’exécuter, les utilisateurs peuvent modifier la période de délai selon leurs besoins.

Le côté robot a envoyé la commande d’obtention des résultats de vision avant d’envoyer la commande pour déclencher le projet Mech-Vision. Par exemple, il y a deux projets avec les IDs 1 et 2 dans la liste de projets de Mech-Vision. Si le côté robot déclenche le projet 1 mais demande d’obtenir les résultats de vision de l’objet 2, cette erreur se produira.

Le côté robot avait obtenu tous les résultats de vision mais envoyait encore la commande pour obtenir davantage de résultats de vision.

Vérifiez le programme du robot et assurez-vous que l’ID du projet Mech-Vision dans la commande envoyée par le côté robot pour obtenir les résultats de vision est correct.

Lorsque le paramètre d’état de transmission des points de vision dans les données renvoyées est défini sur 1, cela indique que tous les points de vision ont été obtenus. Dans ce cas, le robot doit arrêter d’envoyer la commande qui obtient les résultats de vision.

Le projet Mech-Vision ne contenait pas de Read Object Dimensions Step.

Assurez-vous qu’il y a une Read Object Dimensions Step dans le projet Mech-Vision.

Les dimensions de l’objet envoyées au projet Mech-Vision étaient égales à 0 ou négatives.

Assurez-vous que les dimensions de l’objet (longueur, largeur, hauteur) sont toutes des entiers positifs.

La Capture Images from Camera Step dans le projet Mech-Vision n’a pas réussi à se connecter à une caméra.

Vérifiez l’alimentation de la caméra et les paramètres réseau pour vous assurer que l’alimentation de la caméra et le réseau sont correctement connectés.

Assurez-vous que l’adresse IP et le port définis dans la Capture Images from Camera Step sont corrects.

La longueur de la liste du port poses et la longueur de la liste du port personnalisé de l’Output Step du projet Mech-Vision ne correspondaient pas. Par exemple, considérez la liste de poses comme [[1,1,1,0,1,0,0]],[1,1,1,0,0,0,0]]. Si la liste de données émise par le port personnalisé est [[1,1]] ou [], les longueurs des deux listes ne sont pas égales; tandis que si la liste de données émise par le port personnalisé est [1,1], les longueurs des deux listes sont identiques.

Vérifiez les poses et les données du port personnalisé dans le flux de données du projet Mech-Vision pour vous assurer que les longueurs des deux listes correspondent. Par exemple, dans la figure suivante, le paramètre Size du port poses et celui du port personnalisé sont tous deux définis sur 2, ce qui signifie que les longueurs des deux listes correspondent. Si le paramètre Size du port poses est défini sur 3 et celui du port personnalisé sur 2, les longueurs des deux listes ne correspondent pas. Le problème ci-dessus se produira.

L’image utilisée par la Capture Images from Camera Step dans le projet Mech-Vision est une image virtuelle provenant de votre ordinateur et non une image capturée par la caméra réelle.

Dans la section Paramètres de la caméra de la Capture Images from Camera Step, vérifiez que le Mode virtuel est désactivé.

Si le mode virtuel est nécessaire, cliquez sur Exécuter dans la boîte de dialogue suivante. Ainsi, les données seront envoyées. De plus, nous vous recommandons de sélectionner Ne plus me le rappeler avant le redémarrage du logiciel.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour obtenir la trajectoire planifiée de Mech-Vision, la valeur du paramètre de type de pose de point de passage était invalide. La valeur du paramètre de type de pose de point de passage ne peut être que 1 ou 2.

Assurez-vous que les valeurs des paramètres dans la commande envoyée par le côté robot se trouvent dans la plage valide.

Une erreur s’est produite lorsque le projet Mech-Vision exécutait la Path Planning Step.

Ouvrez l’outil de planification de trajectoire et vérifiez le journal pour identifier la cause racine.

Le point de passage était hors de portée pour le robot.

Échec de la résolution de la cinématique inverse du robot.

Ouvrez l’assistant de configuration de la Path Planning Step, consultez l’historique de planification pour localiser le contenu en rouge, puis localisez l’étape spécifique où le problème s’est produit.

Pour résoudre l’erreur Waypoint unreachable, effectuez les opérations suivantes:

Le robot a détecté une erreur de singularité lors de la planification de trajectoire. La vitesse articulaire ou l’accélération articulaire du robot réel a dépassé les valeurs seuils de détection de singularité définies dans le logiciel.

Le robot ne pouvait pas atteindre le point en se déplaçant selon la ligne droite planifiée.

Si le seuil de détection de singularité est trop strict, les utilisateurs peuvent envisager de réduire les valeurs de Max velocity ou de Reduction ratio. Pour modifier le seuil de détection de singularité, contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Si le robot ne peut pas atteindre le point en se déplaçant en ligne droite, les utilisateurs peuvent envisager de changer le type de mouvement en mouvement articulaire ou d’ajouter des points de passage intermédiaires.

Aucun des points de prise n’est à l’intérieur du bac.

L’outil défini pour le point de prise dans la bibliothèque d’objets (workobject) ne correspond pas à l’outil sélectionné dans l’outil de planification de trajectoire.

Pour la première cause:

Pour la deuxième cause:

Le robot risquait d’entrer en collision avec des objets de la scène.

Le robot risquait d’entrer en collision avec le nuage de points de l’objet.

Si le robot risque d’entrer en collision avec des objets de la scène, les utilisateurs peuvent envisager d’ajouter des points de passage intermédiaires pour que le robot évite ces objets.

Si le robot risque d’entrer en collision avec le nuage de points de l’objet, les utilisateurs peuvent envisager d’ajuster le seuil de détection de collision avec le nuage de points.

Si une erreur se produit à la position initiale (home) de la trajectoire planifiée, les utilisateurs peuvent envisager de définir la position HOME.

Le plateau est plein. Aucune position n’est disponible pour la palettisation.

Ajoutez la logique de traitement appropriée au port de sortie d’échec de planification des étapes de type palettisation.

Le port d’entrée de la Path Planning Step n’a pas reçu de données de pose des points de vision.

Vérifiez le port Vision Points de la Path Planning Step et assurez-vous que le port a reçu des poses.

L’outil était invalide.

Dans l’interface de l’outil de planification de trajectoire, vérifiez et assurez-vous que les paramètres d’outil et les paramètres de Configuration globale sont corrects.

La Capture Images from Camera Step n’a pas terminé son exécution dans la période de délai définie par Timeout waiting for capture completion(s).

Sélectionnez Robot Communication Configuration dans la barre d’outils. Cliquez sur Suivant puis sur Paramètres avancés. Cochez Timeout waiting for capture completion(s) (disponible uniquement lorsque Return ‘1102: visible after the Successfully triggered est coché).

Comparez la valeur de “Timeout waiting for capture completion(s)” et le temps d’exécution de la “Capture Images from Camera” Step. Si la valeur de “Timeout waiting for capture completion(s)” est inférieure au temps d’exécution de la “Capture Images from Camera” Step, ajustez la valeur de “Timeout waiting for capture completion(s)” pour qu’elle soit supérieure au temps d’exécution de la “Capture Images from Camera” Step. Par exemple, dans la figure ci-dessous, la valeur de “Timeout waiting for capture completion(s)” est supérieure au temps d’exécution de la “Capture Images from Camera” Step, ce qui signifie que ce paramétrage est valide.

Le projet Mech-Vision a validé les masques des objets de type boîte avec la Validate Box Object Masks Step. Cependant, la validation a échoué parce que les objets boîte ne satisfaisaient pas aux critères définis dans le panneau Step Parameters, notamment All Boxes Must Be Same Dimension, All Boxes Must Be Detected et Rectangularity Validation.

Vérifiez la Validate Box Object Masks Step et assurez-vous que les données d’entrée et les valeurs des paramètres sont correctes.

Le projet Mech-Vision a validé les masques des objets de type boîte avec la Validate Box Dimensions Step. Cependant, la validation a échoué parce que les dimensions calculées à partir des masques ne correspondaient pas aux données définies dans Box Dimension Information dans le panneau Step Parameters.

Vérifiez la Validate Box Dimensions Step et assurez-vous que les données d’entrée et les valeurs des paramètres sont correctes.

Lorsque le client appelle la commande pour saisir des poses dans le projet Mech-Vision, le Step name n’est pas un nombre ou l’étape correspondant au Step name n’est pas Easy Create Poses.

Vérifiez la Easy Create Poses Step dans le projet Mech-Vision pour vous assurer que le Nom de l’étape est un nombre.

Vérifiez la commande pour saisir des poses dans le projet Mech-Vision afin de vous assurer que le Step name défini dans la commande correspond au Nom de l’étape dans la figure ci-dessus.

Mech-Viz n’a pas été démarré.

Plusieurs fenêtres Mech-Viz ont été ouvertes en mode développeur.

Assurez-vous que le logiciel Mech-Viz est démarré.

Quittez le mode développeur et redémarrez Mech-Viz.

Pendant l’exécution du projet Mech-Viz, le côté robot a envoyé à nouveau la commande pour le démarrer.

Assurez-vous que le programme du robot ne contient pas de code qui déclenche le même projet Mech-Viz dans un court laps de temps.

Le point de passage était hors de portée pour le robot.

Si le projet Mech-Viz contient une Change Tool Step et que le TCP change avant et après le changement d’outil, le robot peut ne pas atteindre le point de passage.

Ouvrez le logiciel Mech-Viz, consultez l’historique de planification pour localiser le contenu en rouge, puis localisez l’étape spécifique où le problème s’est produit.

Pour résoudre l’erreur Waypoint unreachable, effectuez les opérations suivantes:

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Viz, la valeur du paramètre de type de pose du robot était invalide. La plage de valeurs du type de pose du robot est de 0 à 2.

Assurez-vous que les valeurs des paramètres dans la commande envoyée par le côté robot se trouvent dans la plage valide.

Une erreur s’est produite lors de l’exécution du projet Mech-Viz.

Ouvrez Mech-Viz et vérifiez le journal pour identifier la cause racine.

La liste des signaux DO pour la pince à vide obtenue de Mech-Viz était vide.

Assurez-vous qu’il y a une Set DO Step après la Vision Move Step, et que Receiver est défini sur Standard Interface dans le panneau de paramètres de l’étape Set DO.

Assurez-vous que le type d’outil est défini sur pince à vide de dépalettisation et que les signaux DO sont correctement configurés dans l’interface de configuration de la pince à vide.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz, la valeur du paramètre de type de pose de point de passage était invalide. La valeur du paramètre de type de pose de point de passage ne peut être que 1 ou 2.

Lorsque vous appelez la commande « exécuter le projet Mech-Viz et obtenir la trajectoire planifiée », la valeur du paramètre de type de pose de point de passage était invalide. La valeur du paramètre de type de pose de point de passage ne peut être que 1 ou 2.

Assurez-vous que les valeurs des paramètres dans la commande envoyée par le côté robot se trouvent dans la plage valide.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour déclencher le projet Mech-Viz, la valeur du paramètre de pose du robot était invalide. Les scénarios possibles sont les suivants:

Assurez-vous que la valeur du paramètre de pose du robot est appropriée.

Le projet Mech-Viz n’était pas en cours d’exécution.

Le projet Mech-Viz n’était pas configuré pour le chargement automatique.

Assurez-vous que le projet utilisé par le côté robot est ouvert dans Mech-Viz et que l’option Autoload Project est cochée.

Une erreur s’est produite lorsque le côté robot a envoyé la commande pour définir la valeur du paramètre d’une étape Mech-Viz.

Assurez-vous que l’ID d’étape et le nom de clé de paramètre dans le fichier property_config sont corrects.

Depuis l’envoi par le côté robot de la commande d’arrêt du projet Mech-Viz, le projet ne s’est pas arrêté dans les 5 s.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le port de sortie pour la Branch by Msg Step dans Mech-Viz, la valeur du paramètre de port de sortie était inférieure ou égale à 0, ou la valeur était supérieure au nombre de ports de la Branch by Msg Step.

Ouvrez le projet Mech-Viz, trouvez la Branch by Msg Step dans l’onglet Workflow, puis assurez-vous que le numéro de port de sortie défini dans la commande correspond au port de sortie de la Branch by Msg Step. Par exemple, si le numéro du port de sortie est défini sur 1 dans la commande, le projet Mech-Viz emprunte le port de sortie 0 de la Branch by Msg Step.

Le paramètre Step ID dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le port de sortie de la Branch by Msg Step dans Mech-Viz ne correspondait à aucune Branch by Msg Step dans le projet Mech-Viz.

Assurez-vous que le Step ID dans la commande envoyée par le côté robot correspond à une étape dans le projet Mech-Viz.

Le robot a détecté une erreur de singularité lors de la planification de trajectoire. La vitesse articulaire ou l’accélération articulaire du robot réel a dépassé les valeurs seuils de détection de singularité définies dans Mech-Viz.

Le robot ne pouvait pas atteindre le point en se déplaçant selon la ligne droite planifiée.

Si le seuil de détection de singularité dans Mech-Viz est trop strict, modifiez la valeur de Max velocity ou Reduction ratio dans l’onglet Others de Mech-Viz.

Si le robot ne peut pas se déplacer linéairement, essayez d’abord la Méthode 1. Si le problème persiste, essayez l’une des méthodes restantes.

Lorsque le côté robot a envoyé la commande pour définir le port de sortie de la Branch by Msg Step dans Mech-Viz, le projet Mech-Viz n’était pas en cours d’exécution.

Avant d’envoyer la commande pour obtenir la trajectoire planifiée, le côté robot n’a pas envoyé la commande pour déclencher le projet Mech-Viz.

Lorsque le côté robot a envoyé la commande pour obtenir la trajectoire planifiée de Mech-Viz, Mech-Viz n’avait pas encore émis le résultat de planification.

Le côté robot avait obtenu tous les points de passage mais envoyait encore la commande pour obtenir la trajectoire planifiée de Mech-Viz.

Assurez-vous que le projet Mech-Viz est en cours d’exécution lorsque le côté robot envoie la commande pour définir le port de sortie de la Branch by Msg Step. Après avoir appelé la commande pour exécuter le projet Mech-Viz, assurez-vous que le projet Mech-Viz est en cours d’exécution, comme illustré dans la figure ci-dessous, puis appelez la commande pour définir le port de sortie de la Branch by Msg Step dans Mech-Viz.

Assurez-vous que le côté robot envoie la commande pour déclencher le projet Mech-Viz AVANT d’envoyer la commande pour obtenir la trajectoire planifiée.

Lorsque le paramètre d’état de transmission des points de passage dans les données renvoyées est défini sur 1, cela indique que tous les points de passage ont été obtenus. Dans ce cas, le côté robot doit arrêter d’envoyer la commande pour obtenir la trajectoire planifiée de Mech-Viz.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le port de sortie de la Branch by Msg Step dans Mech-Viz, la valeur du paramètre Step ID n’était pas un entier positif.

Assurez-vous que le Step ID dans la commande envoyée par le côté robot est un entier positif.

Depuis l’envoi par le côté robot de la commande pour obtenir la trajectoire planifiée, le projet Mech-Viz n’avait pas fini de s’exécuter dans la période de délai. La période de délai par défaut est de 10 s.

Vous pouvez ajouter une commande de temporisation dans le programme du robot avant la commande qui obtient la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz.

Pour les projets Mech-Viz qui prennent un temps relativement long à s’exécuter, les utilisateurs peuvent modifier la période de délai selon leurs besoins.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le Current Index pour Mech-Viz, la valeur du paramètre Step ID n’était pas un entier positif.

Assurez-vous que le Step ID dans la commande envoyée par le côté robot est un entier positif.

Dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le Current Index pour Mech-Viz, la valeur du paramètre Current Index n’était pas un entier positif.

Assurez-vous que la valeur du paramètre Current Index dans la commande envoyée par le robot est un entier positif.

Le paramètre Step ID dans la commande envoyée par le côté robot pour définir le Current Index pour Mech-Viz ne correspondait à aucune étape de type index dans le projet Mech-Viz.

Assurez-vous que le Step ID dans la commande envoyée par le côté robot correspond à une étape dans le projet Mech-Viz.

Aucun des points de prise n’est dans le bac spécifié.

L’outil valide défini pour le point de prise dans la bibliothèque d’objets (workobject) ne correspond pas à l’outil sélectionné dans la Change Tool Step du projet Mech-Viz.

Après utilisation de la fonction Filter Vision Result de la Vision Move Step, Mech-Viz considérera les résultats de vision qui tombent en dehors de la plage spécifiée comme des points de prise invalides.

Pour la première cause:

Pour la deuxième cause:

Pour la troisième cause:

Le plateau est plein. Aucune position n’est disponible pour la palettisation.

Ajoutez la logique de traitement appropriée au port de sortie d’échec de planification des étapes de type palettisation.

Le service de vision défini pour la Vision Move Step via le paramètre Vision Service Name n’a pas été appelé avec succès. D’autre part, le projet Mech-Viz était censé sortir par le port « Not called » de la Check Vision Result Step, mais ce port n’était connecté à aucune étape. Le projet Mech-Viz s’est donc arrêté.

Vérifiez le workflow du projet Mech-Viz et assurez-vous que la Vision Move Step avant la Check Vision Result Step est appelée avec succès.

Le service de vision défini pour la Vision Move Step via le paramètre Vision Service Name n’a émis aucun résultat de vision. D’autre part, le projet Mech-Viz était censé sortir par le port No result de la Check Vision Result Step, mais ce port n’était connecté à aucune étape. Le projet Mech-Viz s’est donc arrêté.

Lorsque le projet Mech-Viz est en cours d’exécution, dans le panneau Log de Mech-Vision, assurez-vous que l’Output Step contient des données, comme illustré dans la figure ci-dessous. Si l’étape ne contient pas de données, voir 1002 pour vérifier l’ensemble du flux de données.

Dans le projet Mech-Viz, assurez-vous que le port de sortie no result de la Check Vision Result Step est connecté à une étape suivante, telle que la Notify Step.

Le service de vision défini pour la Vision Move Step via le paramètre Vision Service Name n’a émis aucun résultat de vision. D’autre part, le projet Mech-Viz était censé sortir par le port No CloudInRoi de la Check Vision Result Step, mais ce port n’était connecté à aucune étape. Le projet Mech-Viz s’est donc arrêté.

Reportez-vous à 1003 pour le dépannage.

Les causes possibles concernant la Vision Move Step sont les suivantes:

Reportez-vous à 1002 pour le dépannage.

Vérifiez si la Check Vision Result Step est utilisée correctement dans le projet Mech-Viz.

Une erreur s’est produite lorsque le côté robot a envoyé la commande pour lire la valeur du paramètre de l’étape Mech-Viz.

Assurez-vous que l’ID d’étape et le nom de clé de paramètre dans le fichier property_config sont corrects.

Une erreur s’est produite lorsque le côté robot a envoyé la commande pour obtenir les données Vision Move ou les données de sortie personnalisées depuis Mech-Viz.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Une erreur s’est produite lorsque le côté robot a envoyé la commande pour obtenir les données Vision Move ou les données de sortie personnalisées depuis Mech-Viz.

Reportez-vous à 1024 pour le dépannage.

Les utilisateurs n’ont pas défini une valeur appropriée pour le paramètre Vision Service Name de la Visual Recognition Step dans le projet Mech-Viz.

Assurez-vous que le service de vision défini pour la Visual Recognition Step est correct.

La Check Tool Step ou la Change Tool Step n’a pas trouvé l’outil à vérifier ou à changer.

Assurez-vous que le paramètre Tool défini pour la Check Tool Step ou la Change Tool Step est valide.

Le projet Mech-Vision a validé les masques des objets de type boîte avec la Validate Box Dimensions Step. Cependant, la validation a échoué parce que les dimensions calculées à partir des masques ne correspondaient pas aux données définies dans Box Dimension Information dans le panneau Step Parameters.

Vérifiez la Validate Box Dimensions Step et assurez-vous que les données d’entrée et les valeurs des paramètres sont correctes.

Le système de vision ne prend pas en charge la commande envoyée par le côté robot.

Vérifiez le protocole dans la boîte de dialogue Robot Communication Configuration pour vous assurer que le format est correct. Vérifiez également le protocole dans le programme client pour vous assurer qu’il correspond au format défini dans la boîte de dialogue.

Vérifiez le programme du robot pour vous assurer que les commandes envoyées sont correctes.

Dans la commande envoyée par le côté robot, la longueur des données était anormale. Par exemple, la pose du robot occupait moins de 6 champs.

Dans la commande envoyée par le côté robot, le format des données était anormal. Par exemple, la virgule chinoise était utilisée comme délimiteur.

Vérifiez le programme du robot pour vous assurer que les commandes envoyées sont correctes.

Le système de vision a dépassé le délai lors de l’appel du service gRPC.

Essayez de redémarrer Mech-Vision.

Une erreur inconnue s’est produite dans le système de vision.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Avant que le système de vision n’envoie de nouvelles données de pose au côté robot, le côté robot n’a pas réinitialisé la valeur du signal Data_Acknowledge à 0 dans la période de délai (la valeur est de 10 s par défaut).

Après que le système de vision a envoyé de nouvelles données de pose au côté robot, le côté robot n’a pas réinitialisé la valeur du signal Data_Acknowledge à 1 dans la période de délai (la valeur est de 10 s par défaut).

Vérifiez le programme du robot et assurez-vous que la valeur du signal Data_Acknowledge est définie sur 0 avant que le côté robot n’envoie la commande pour obtenir les résultats de vision ou obtenir la trajectoire planifiée de Mech-Viz.

Vérifiez le programme du robot et assurez-vous que le signal Data_Acknowledge est défini sur 1 immédiatement après que le programme lit les données de pose envoyées par le système de vision.

Dans le fichier property_config, le Config ID ou le nom de clé de paramètre, utilisé dans la commande envoyée par le côté robot pour lire ou définir la valeur d’un paramètre d’étape Mech-Viz, était erroné.

Assurez-vous que le Config ID et le nom de clé de paramètre dans le fichier property_config sont corrects.

Une erreur s’est produite dans les données de pose du robot dans la commande envoyée par le côté robot au système de vision pendant l’étalonnage. Les scénarios possibles sont les suivants:

Assurez-vous que les données de pose du robot envoyées par le côté robot sont correctes.

Pendant l’étalonnage, Mech-Vision n’a pas envoyé la pose de bride du prochain point d’étalonnage au robot.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Pendant l’étalonnage, Mech-Vision n’a pas envoyé les positions articulaires du prochain point d’étalonnage au robot.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.

Pendant l’étalonnage, le robot n’a pas pu atteindre le point d’étalonnage précédent. Par conséquent, la valeur du paramètre de code d’état dans la commande d’étalonnage envoyée par le côté robot au système de vision était 2. Et le système de vision n’a renvoyé aucune donnée au côté robot.

Contactez l’assistance technique de Mech-Mind.