Commandes d’interface standard JAKA
Aperçu des commandes
Initialiser la communication
Cette commande est utilisée pour définir l’adresse IP et le numéro de port de l’hôte pour la communication via socket TCP/IP.
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Commande
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Paramètres
Nom Description IP
L’adresse IP de l’hôte.
PORT
Le numéro de port pour la communication TCP/IP par socket.
Exécuter le projet Mech-Vision
Cette commande s’adresse aux applications qui utilisent Mech-Vision mais pas Mech-Viz. Elle démarre le projet Mech-Vision qui exécute la capture d’image et effectue la reconnaissance visuelle.
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Commande
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Paramètres
Nom Description projectId
ID de projet Mech-Vision, qui peut être consulté avant le nom du projet dans le panneau Project List de Mech-Vision.
expected points
Le nombre attendu de points de vision que Mech-Vision doit envoyer. Plage de valeurs : 0 à 20, où 0 indique que tous les points de vision seront envoyés.
pose type
Le type de pose du robot à envoyer à Mech-Vision. Plage de valeurs : 0 à 3.
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0: Aucune pose de robot n’a besoin d’être envoyée au système de vision. Si la caméra est montée en mode Eye-to-Hand, le processus de capture d’image est indépendant de la pose du robot. Par conséquent, la pose du robot n’est pas nécessaire pour le projet Mech-Vision. -
1: La pose du robot dans les positions articulaires actuelles ainsi que la pose de bride actuelle seront envoyées au système de vision. Il est recommandé de définir cette valeur lorsque la caméra est montée en mode Eye-in-Hand. Lorsque ce paramètre est défini sur cette valeur, l’étape « Planification de trajectoire » dans le projet Mech-Vision utilisera les positions articulaires envoyées par le robot. Si les données de pose de la bride sont toutes à 0, le système de vision ignore les données de pose de la bride. -
2: La pose du robot dans la pose actuelle de la bride sera envoyée au système de vision. Il est recommandé de définir cette valeur lorsque la caméra est montée en mode Eye-in-Hand ou dans d’autres scénarios où seules les données de pose de la bride sont disponibles (comme les robots portiques). -
3: La pose du robot dans les positions articulaires définies par l’utilisateur sera envoyée au système de vision. Il est recommandé de définir cette valeur lorsque la caméra est montée en mode Eye-to-Hand. Lorsque ce paramètre est défini sur cette valeur, l’étape « Planification de trajectoire » dans le projet Mech-Vision utilisera les positions articulaires envoyées par le robot comme pose initiale.
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Obtenir le résultat de vision
Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision.
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Commande
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Paramètres
Nom Description projectId
ID de projet Mech-Vision, qui peut être consulté avant le nom du projet dans le panneau Project List de Mech-Vision.
Exécuter le projet Mech-Viz
Cette commande permet de démarrer le projet Mech-Viz et le projet Mech-Vision correspondant, et définit les positions articulaires initiales du robot simulé dans Mech-Viz.
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Commande
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Paramètres
Nom Description pose type
Type de pose du robot. Plage de valeurs : 0 à 2.
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0: La pose du robot n’a pas besoin d’être envoyée à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplacera depuis la position d’origine définie jusqu’au premier point de passage. -
1: Les positions articulaires actuelles et la pose de bride du robot réel doivent être envoyées à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz partira des positions articulaires actuelles du robot réel et se déplacera vers le premier point de passage. -
2: Les positions articulaires prédéfinies du robot doivent être envoyées à Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz partira des positions articulaires prédéfinies et se déplacera vers le premier point de passage.
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Obtenir la trajectoire planifiée par Mech-Viz
Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.
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Commande
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Paramètres
Nom Description pose type
Indique si les poses des points de passage sont envoyées sous forme de positions articulaires ou de TCP. La valeur est 1 ou 2.
1: Les points de passage sont envoyés sous forme de positions articulaires.
2: Les points de passage sont envoyés sous forme de TCP.
Changer la recette de paramètres de Mech-Vision
Cette commande est utilisée pour basculer la recette de paramètres utilisée dans le projet Mech-Vision. Si vous devez changer la recette de paramètres du projet, configurez et enregistrez la recette de paramètres dans Mech-Vision au préalable.
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Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision. |
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Commande
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Paramètres
Nom Description projectId
ID de projet Mech-Vision, qui peut être consulté avant le nom du projet dans le panneau Project List de Mech-Vision.
recipeId
L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Plage de valeurs : 1 à 99.
Définir le port de sortie pour l’étape « Branchement par Msg » dans Mech-Viz
Cette commande est utilisée pour sélectionner la branche le long de laquelle le projet Mech-Viz doit se poursuivre.
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Commande
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Paramètres
Nom Description branchId
ID d’étape de l’étape « Branchement par Msg ». Sa valeur est un entier. L’ID d’étape est affiché dans les paramètres de l’étape.
branch out port
Le numéro du port de sortie à emprunter + 1. Par exemple, pour sélectionner le port de sortie 0 dans Mech-Viz, définissez la valeur de ce paramètre sur 1. Plage de valeurs : 1 à 99.
Définir l’index actuel dans Mech-Viz
Cette commande définit la valeur pour le paramètre Index actuel d’une étape. Les étapes qui possèdent ce paramètre incluent Déplacement par liste, Déplacement par grille, Schéma de palettisation personnalisé et Schéma de palettisation prédéfini.
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Commande
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Paramètres
Nom Description IndexId
ID d’étape de l’étape avec le paramètre d’index.
index out port
À l’envoi de cette commande, la valeur de l’index actuel dans Mech-Viz deviendra la valeur du paramètre moins 1.
Déplacer le robot vers la cible de vision
Cette commande déplace le robot vers un point de vision fourni par Mech-Vision.
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Commande
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Paramètres
Nom Description No.
L’ID du point de vision vers lequel le robot doit se déplacer. Si le projet Mech-Vision ne produit qu’un seul projet de vision, alors le numéro doit être réglé sur 1.
vel
La vitesse du robot, en mm/s.
acc
L’accélération du robot, en mm/s^2.
tol
Erreur au point d’arrivée. Si la valeur est 0, le robot se déplace précisément vers le point. Si elle est positive, le mouvement entre les points est lissé.
Déplacer le robot vers le point de passage
Cette commande déplace le robot vers un point de passage fourni par Mech-Viz.
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Commande
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Paramètres
Nom Description No.
L’ID du point de passage vers lequel le robot doit se déplacer.
vel
La vitesse du robot, en mm/s.
acc
L’accélération du robot, en mm/s^2.
tol
Erreur au point d’arrivée. Si la valeur est 0, le robot se déplace précisément vers le point. Si elle est positive, le mouvement entre les points est lissé.
Obtenir la trajectoire planifiée par Mech-Vision
Après le démarrage du projet Mech-Vision, cette commande obtient la trajectoire sans collision planifiée par l’étape « Planification de trajectoire » depuis le projet Mech-Vision correspondant, sous forme d’une série de points de passage.
Le paramètre Type de port de l’étape « Sortie » dans le projet Mech-Vision doit être réglé sur « Prédéfini (trajet du robot) ».
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Commande
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Paramètres
Nom Description projectId
ID de projet Mech-Vision, qui peut être consulté avant le nom du projet dans le panneau Project List de Mech-Vision.
pose type
Le type de pose des points de passage renvoyés par l’étape « Planification de trajectoire ».
1: Les points de passage en positions articulaires seront renvoyés.
2: Les points de passage en TCP seront renvoyés.
Obtenir des points de vision ou des points de passage
Cette commande obtient les poses, les étiquettes et les ID d’outil des points de vision ou des points de passage.
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Commande
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Paramètres
Nom Description NO.
Ce paramètre spécifie l’index du point de vision ou du point de passage. Le TCP, l’étiquette et l’ID d’outil du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index sont stockés dans les variables. Les index commencent à 1.
5502 to 5507
Ce paramètre stocke le TCP du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.
5508
Ce paramètre stocke l’étiquette du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.
5509
Ce paramètre stocke l’ID d’outil du point de vision ou du point de passage correspondant à l’index.