Configuration de la communication et utilisation de programmes d’exemple

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce sujet présente deux méthodes pour configurer la communication Interface standard basée sur le protocole EtherNet/IP entre un PLC KEYENCE et le système de vision Mech-Mind.

  • Utiliser une carte PCI-e.

  • Configurer le logiciel. Aucune carte requise.

  • Lors de la configuration de la communication, ne mélangez pas les deux méthodes. Choisissez une seule méthode pour terminer la configuration.

  • La configuration logicielle présente un temps de réponse plus long que l’utilisation de la carte. Pour les projets nécessitant des performances de cycle élevées, il est recommandé d’utiliser la carte PCI-e.

    Le tableau ci-dessous compare le temps de réception des deux méthodes lorsque le système de vision envoie les mêmes points de vision ou points de passage. Les temps du tableau sont uniquement à titre de référence et peuvent différer de la consommation réelle de temps.

    Nombre de points de vision ou de points de passage envoyés par le système de vision Configuration logicielle Carte PCI-e

    1

    0.05 s

    0.04 s

    20

    1.4 s

    0.8 s

    100

    6.0 s

    2.5 s

Exigences matérielles et logicielles

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

Matériel

Si vous configurez le logiciel pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le matériel requis et les paramètres de connexion matérielle.

  • PLC KEYENCE : série KV-8000, ou autres modèles équipés d’une unité EtherNet/IP KV-EP21V ou KV-NC1EP

    Un modèle KV-8000 est utilisé dans l’exemple ci-dessous.

  • Câble USB Type A mâle vers Type B mâle

  • Adaptateur d’alimentation AC 220 V vers DC 24 V

  • Commutateur réseau et câbles Ethernet

  • IPC

La connexion matérielle est la suivante. Chaque appareil possède une adresse IP unique, mais tous doivent se trouver sur le même sous-réseau et ne pas être utilisés par d’autres appareils. Pour les paramètres d’adresse IP du PLC, reportez-vous à la section ci-dessous. Pour les paramètres d’adresse IP de l’IPC et de l’ordinateur avec KV STUDIO installé, voir ce lien.

hardware connection soft
Si vous utilisez une carte PCI-e pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le matériel requis et les paramètres de connexion matérielle.

  • PLC KEYENCE : série KV-8000, ou autres modèles équipés d’une unité EtherNet/IP KV-EP21V ou KV-NC1EP

    Un modèle KV-8000 est utilisé dans l’exemple ci-dessous.

  • Câble USB Type A mâle vers Type B mâle

  • Adaptateur d’alimentation AC 220 V vers DC 24 V

  • Commutateur réseau et câbles Ethernet

  • Carte d’interface HMS IXXAT INpact EIP Slave PCIe installée sur l’IPC ou l’ordinateur hôte

La connexion matérielle est la suivante. Chaque appareil possède une adresse IP unique, mais tous doivent se trouver sur le même sous-réseau et ne pas être utilisés par d’autres appareils. Pour les paramètres d’adresse IP du PLC et de la carte de communication, reportez-vous à la section ci-dessous. Pour les paramètres d’adresse IP de l’IPC et de l’ordinateur avec KV STUDIO installé, voir ce lien.

hardware connection

Logiciel

Si vous configurez le logiciel pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le logiciel requis.
Logiciel Description Emplacement d’installation

KV STUDIO 11.41

Logiciel de programmation PLC KEYENCE

Ordinateur utilisé pour la programmation du PLC KEYENCE

Mech-Vision & Mech-Viz versions: 2.0.0 or above

Logiciel qui fournit le système de vision Mech-Mind

IPC

Veuillez copier et coller les fichiers suivants de l’IPC vers un PC avec KV STUDIO installé pour un usage ultérieur.

  • Fichier Software EIP.eds, utilisé pour fournir les informations d’identité de l’IPC sur le réseau EtherNet/IP.

    Le fichier Software EIP.eds se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.

  • Fichiers de programme d’exemple pour PLC :

    • CameraSignalsMove.mod (utilisé pour envoyer des signaux du système de vision)

    • CameraTest.mod (utilisé pour les tests du système de vision)

    • MM_XXX_XXX.kfb (utilisé pour implémenter les fonctionnalités de diverses commandes d’interface)

      Les fichiers sont stockés dans Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Keyence KV-8000 PLC EthernetIP dans le répertoire d’installation où Mech-Vision & Mech-Viz sont installés.
Si vous utilisez une carte PCI-e pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le logiciel requis.
Logiciel Description Emplacement d’installation

KV STUDIO 11.41

Logiciel de programmation PLC KEYENCE

Ordinateur utilisé pour la programmation du PLC KEYENCE

VCI (Interface de communication virtuelle)

Logiciel pilote de la carte de communication

IPC

Mech-Vision & Mech-Viz versions: 2.0.0 or above

Logiciel qui fournit le système de vision Mech-Mind

IPC

HMS IPconfig

Utilisé pour configurer l’adresse IP de la carte PCIe

IPC

Veuillez copier et coller les fichiers suivants de l’IPC vers un PC avec KV STUDIO installé pour un usage ultérieur.

  • Fichier 005A002B003A0100.EDS, utilisé pour fournir les informations d’identité de l’IPC sur le réseau EtherNet/IP.

    Le fichier 005A002B003A0100.EDS se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.

  • Fichiers de programme d’exemple pour PLC :

    • CameraSignalsMove.mod (utilisé pour envoyer des signaux du système de vision)

    • CameraTest.mod (utilisé pour les tests du système de vision)

    • MM_XXX_XXX.kfb (utilisé pour implémenter les fonctionnalités de diverses commandes d’interface)

    Les fichiers sont stockés dans Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Keyence KV-8000 PLC EthernetIP dans le répertoire d’installation où Mech-Vision & Mech-Viz sont installés.

Configurer la communication

Si vous configurez le logiciel pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez arriver sur différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous êtes arrivé sur l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

      create solution 1

    • Si vous êtes arrivé sur l’interface principale, cliquez sur Fichier  Nouvelle solution dans la barre de menus.

      create solution 2

    1. Cliquez sur la liste déroulante Sélectionner le robot, puis choisissez soit Robot répertorié soit Robot personnalisé en fonction du robot utilisé dans votre projet. Ensuite, cliquez sur Suivant.

      • Robot répertorié : Convient à la plupart des robots. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot pour choisir le modèle de robot spécifique.

      • Robot personnalisé : Convient aux robots portiques ou aux robots qui ne figurent pas dans la catégorie des robots répertoriés. La convention des angles d’Euler du robot et le système de coordonnées du robot doivent être sélectionnés.

  2. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, complétez les paramètres suivants.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, puis sélectionnez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, puis choisissez le modèle de robot que vous utilisez. Ensuite, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, définissez Type de service d’interface sur Interface standard, définissez Protocole sur ETHERNET IP (Software), et définissez Cartes réseau et adresse IP sur la carte réseau et l’adresse IP utilisées par l’IPC.

    3. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    4. Cliquez sur Appliquer.

      ethernet ip software

  3. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est activé et est devenu bleu.

    interface service
Si vous utilisez une carte PCI-e pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

Vérifier la carte PCI-e et le logiciel pilote

  1. Veuillez vous assurer que la carte d’interface INpact EIP Slave PCIe est insérée dans le slot PCI-e de l’IPC, comme montré ci-dessous.

    install communication board

  2. Démarrez l’IPC, allez à Démarrer ‣ Gestionnaire de périphériques et vérifiez si le logiciel pilote VCI4 INpact PCIe est installé.

    device manager

Configurer la communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution en suivant les instructions ci-dessous.

    • Si vous êtes entré dans l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

      create solution 1

    • Si vous êtes entré dans l’interface principale, cliquez sur Fichier  Nouvelle solution dans la barre de menus.

      create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur la liste déroulante Sélectionner le robot, et choisissez soit Robot répertorié soit Robot personnalisé selon le robot utilisé dans votre projet. Cliquez ensuite sur Suivant.

      • Robot répertorié : Convient à la plupart des robots. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot pour choisir le modèle de robot spécifique.

      • Robot personnalisé : Convient aux robots portiques ou aux robots qui ne figurent pas dans la catégorie des robots répertoriés. Il faut sélectionner la Convention des angles d’Euler du robot et le système de coordonnées du robot.

    2. Dans la zone Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface et sélectionnez ETHERNET IP pour Protocole.

    3. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    4. Cliquez sur Appliquer.

      ethernet ip

  4. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils est basculé et devient bleu.

    interface service

Configurer l’adresse IP de la carte PCI-e

Assurez-vous que le service d’interface a été activé avant de procéder aux opérations suivantes.

  1. Téléchargez et installez d’abord le logiciel HMS IPconfig sur l’IPC. Utilisez un câble Ethernet pour relier les ports réseau de l’IPC et de la carte INpact EIP Slave PCIe.

    Après avoir configuré l’IP et démarré la communication avec succès, le câble Ethernet utilisé ici peut être retiré.

  2. Ouvrez HMS IPconfig, cliquez pour scanner et sélectionnez Ixxat INpact EtherNet/IP(TM). Puis décochez Retrieve IP settings dynamically from a DHCP server et saisissez l’adresse IP et le masque de sous-réseau, comme illustré ci-dessous. L’adresse IP doit être identique à celle configurée dans le PLC. Après la configuration, cliquez sur Appliquer.

    set ip

Créer et configurer le projet PLC

Créer un projet PLC

  1. Ouvrez KV STUDIO, cliquez sur nouveau, sélectionnez le modèle de PLC selon le modèle utilisé, et nommez le projet. Puis cliquez sur Parcourir pour sélectionner un emplacement où stocker le projet, et cliquez sur OK pour enregistrer les paramètres.

    create plc 1

  2. Si le message « Régler automatiquement le paramétrage de l’enregistreur d’opérations ? » s’affiche, sélectionnez Oui.

    create plc 2

  3. Si le message « Configurer les informations de paramétrage de l’unité maintenant ? » s’affiche, sélectionnez Non.

    create plc 3

  4. Dans le panneau Projet à gauche, allez à Configuration de l’unité ‣ KV 8000, double-cliquez sur EtherNet/IP R30000 DM10000. Une fenêtre Paramètres EtherNet/IP apparaît comme indiqué ci-dessous. Sélectionnez Manuel dans la fenêtre pop-up.

    create plc 4

  5. Dans la fenêtre Paramètres EtherNet/IP, sélectionnez KV-8000, cliquez sur Paramétrage de l’unité puis définissez l’adresse IP du PLC.

    create plc 5

Installer le fichier EDS et configurer la communication

Si vous configurez le logiciel pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Cliquez sur Fichier EDS dans la fenêtre Paramètres EtherNet/IP, et sélectionnez Reg. Dans la fenêtre qui apparaît, sélectionnez le fichier Software EIP.eds et cliquez sur Ouvrir.

    • Le fichier EDS est stocké dans l’IPC. Le fichier EDS se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Si KV STUDIO n’est pas installé sur le même IPC, vous pouvez copier et coller le dossier EDS sur le PC avec KV STUDIO installé et cliquer sur Reg.
    eds file software 1

    Si le message « L’icône spécifiée pour le fichier EDS est introuvable. » s’affiche, sélectionnez Sélectionner le fichier d’icône puis cliquez sur OK.

    eds file 2

    Dans la fenêtre pop-up, sélectionnez le fichier d’icône correspondant et cliquez sur Ouvrir.

    Le fichier d’icône se trouve dans le même dossier que le fichier EDS mentionné ci-dessus.
    eds file 3

  2. Après l’enregistrement réussi du fichier EDS, développez Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. et double-cliquez sur le périphérique Mech-Mind Standard Interface pour se connecter au réseau EtherNet/IP.

    eds file software 4

  3. Définissez l’adresse IP dans la fenêtre Initial adapter settings et cliquez sur OK.

    L’adresse IP ici doit être cohérente avec l’adresse IP sélectionnée sous Adaptateurs réseau et adresse IP dans les paramètres de configuration de la communication du robot dans Mech-Vision.
    eds file 5

  4. Sélectionnez Mech-Mind Standard Interface, cliquez sur Paramétrage de l’unité(2) puis cliquez sur ... à côté de Paramètres de connexion.

    eds file software 6

  5. Vous pouvez maintenant voir une fenêtre Paramètres de connexion. Cliquez sur Attribuer un périphérique. Attribuez les IN et OUT manuellement, comme indiqué ci-dessous (les entrées et sorties figurant dans l’illustration ne s’appliquent qu’à cet exemple). Ensuite, revenez à la fenêtre Paramètres EtherNet/IP après l’attribution.

    eds file software 7

  6. Les informations du serveur apparaissent maintenant dans la fenêtre Paramètres EtherNet/IP. Cliquez sur OK.

    eds file software 8

  7. Cliquez sur OK dans la fenêtre Éditeur d’unité.

    eds file 9
Si vous utilisez une carte PCI-e pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Cliquez sur Fichier EDS dans la fenêtre Paramètres EtherNet/IP, et sélectionnez Reg. Dans la fenêtre pop-up, localisez et sélectionnez le fichier 005A002B003A0100.EDS, puis cliquez sur Ouvrir.

    • Le fichier EDS est stocké dans l’IPC. Le fichier EDS se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Si KV STUDIO n’est pas installé sur le même IPC, vous pouvez copier et coller le dossier EDS sur le PC avec KV STUDIO installé et cliquer sur Reg.
    eds file 0
    eds file 1

    Si le message « L’icône spécifiée pour le fichier EDS est introuvable. » s’affiche, sélectionnez Sélectionner le fichier d’icône puis cliquez sur OK.

    eds file 2

    Dans la fenêtre pop-up, sélectionnez le fichier d’icône correspondant et cliquez sur Ouvrir.

    Le fichier d’icône se trouve dans le même dossier que le fichier EDS mentionné ci-dessus.
    eds file 3

  2. Après l’enregistrement réussi du fichier EDS, développez HMS Industrial Networks AB et double-cliquez sur le périphérique Ixxat INpact EtherNet/IP(TM) pour se connecter au réseau EtherNet/IP.

    eds file 4

  3. Définissez l’adresse IP dans la fenêtre Initial adapter settings et cliquez sur OK.

    L’adresse IP ici doit être cohérente avec l’adresse IP définie dans HMS IPconfig.
    eds file 5

  4. Sélectionnez Ixxat INpact EtherNet/IP(TM), cliquez sur Paramétrage de l’unité(2), puis cliquez sur …​ à côté de Paramètres de connexion.

    eds file 6

  5. Vous pouvez maintenant voir une fenêtre Paramètres de connexion. Cliquez sur Attribuer un périphérique. Attribuez les IN et OUT manuellement, comme indiqué ci-dessous (les entrées et sorties figurant dans l’illustration ne s’appliquent qu’à cet exemple). Ensuite, revenez à la fenêtre Paramètres EtherNet/IP après l’attribution.

    eds file 7

  6. Les informations du serveur apparaissent maintenant dans la fenêtre Paramètres EtherNet/IP. Cliquez sur OK.

    eds file 8

  7. Cliquez sur OK dans la fenêtre Éditeur d’unité.

    eds file 9

Télécharger la configuration matérielle vers le PLC

  1. Revenez à l’interface principale de KV STUDIO, cliquez sur le bouton Transférer vers PLC dans la barre de menu, et la fenêtre Transférer le programme apparaîtra.

    download configuration 1

  2. Conservez les paramètres par défaut, et cliquez sur Exécuter dans la fenêtre Transférer le programme.

    download configuration 2

  3. Sélectionnez Oui dans la fenêtre pop-up affichant le message « Passer en mode PROGRAM et écraser ? ». Sélectionnez Oui dans la fenêtre pop-up affichant le message « Passer en mode RUN ? ».

    download configuration 3
    download configuration 4

Vérifier la communication

Si vous configurez le logiciel pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Si le PLC est connecté avec succès, le statut du périphérique Mech-Mind sera affiché comme en ligne en mode Moniteur.

    establish communication software 1

  2. Le PLC est connecté avec succès si le message suivant est affiché dans l’onglet Console du panneau de journal Mech-Vision : Connect to ETHERNET IP controller successfully.

    Si vous ne voyez pas ce message de journal, veuillez vérifier :

    1. Si le matériel est correctement connecté ;

    2. Si le service d’interface a été activé avec succès dans Mech-Vision ;

    3. Si la configuration matérielle a été téléchargée sur le PLC.

Si vous utilisez une carte PCI-e pour mettre en place la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Si le PLC est connecté avec succès, le statut du périphérique Mech-Mind sera affiché comme en ligne en mode Moniteur.

    establish communication 1

  2. Le PLC est connecté avec succès si le message suivant est affiché dans l’onglet Console du panneau de journal Mech-Vision : Connect to ETHERNET IP controller successfully.

    Si vous ne voyez pas ce message de journal, veuillez vérifier :

    1. Si le matériel est correctement connecté ;

    2. Si le service d’interface a été activé avec succès dans Mech-Vision ;

    3. Si la configuration matérielle a été téléchargée sur le PLC.

Importer le programme d’exemple et le télécharger vers le PLC

Avant d’ajouter le programme d’exemple à un projet déjà en cours d’utilisation, il est recommandé de l’importer dans un nouveau projet et de le tester d’abord. Dans les étapes suivantes, le projet créé auparavant est utilisé pour importer et tester le programme d’exemple.

Importer les programmes d’exemple Mech-Mind

  1. Dans l’interface principale de KV STUDIO, allez à File  Importer  Importer un programme, et la fenêtre Importer un programme apparaîtra.

    import file 1

  2. Dans la fenêtre Importer un programme, sélectionnez les fichiers CameraSignalsMove.mod, CameraTest.mod, et MM_XXX_XXX.kfb, puis cliquez sur Ouvrir.

    import file 2

  3. Cliquez sur OK dans la fenêtre Importation terminée.

    import file 3

Télécharger le programme PLC vers le PLC

  1. Revenez à l’interface principale de KV STUDIO, cliquez sur Transférer vers PLC → Mode Moniteur dans la barre de menu, et la fenêtre Transférer le programme apparaîtra.

    build plc 1

  2. Conservez les paramètres par défaut, et cliquez sur Exécuter dans la fenêtre Transférer le programme.

    build plc 2

  3. Sélectionnez Oui dans la fenêtre pop-up affichant le message « Passer en mode PROGRAM et écraser ? ». Sélectionnez Oui dans la fenêtre pop-up affichant le message « Passer en mode RUN ? ».

    build plc 3
    build plc 4

Tester avec un projet Mech-Vision/Mech-Viz

Cette section présente comment utiliser le FB de programme d’exemple pour déclencher le projet Mech-Vision afin d’obtenir des points de vision et déclencher le projet Mech-Viz afin d’obtenir la trajectoire planifiée. Pour des informations détaillées sur les unités d’E/S, veuillez vous référer à Commandes PLC EtherNet/IP–Keyence.

Prérequis

  1. Revenez à Mech-Vision et créez un projet Mech-Vision. Cliquez avec le bouton droit sur la solution et sélectionnez Autoload Solution. Les projets de la solution sont également chargés automatiquement. Par ailleurs, le numéro de projet s’affichera devant chaque nom de projet.

  2. Créez un projet Mech-Viz. Dans Mech-Viz, cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau Ressources et sélectionnez Autoload Project.

    Le projet Mech-Viz utilisé pour les tests contient une étape « Branch by Msg » qui a été renommée en 1 comme illustré ci-dessous.

    preparation 4

Exécuter le projet Mech-Vision et obtenir des points de vision

Paramètres

  1. Revenez à l’interface principale de KV STUDIO, allez à Projet ‣ Programme, double-cliquez sur CameraTest, et définissez le statut de ToCamera.COM_ENABLE sur Always ON.

    test vision 1

  2. Définissez l’ID du projet Mech-Vision selon le numéro affiché dans le panneau Project List de Mech-Vision. Définissez la valeur de VISION_PROJ_NUM à 1, puis le projet n°1 dans Mech-Vision sera démarré.

  3. Définissez le nombre de points de vision à envoyer par le projet Mech-Vision. Définissez la valeur de REQ_POSE_NUM à 0, ce qui signifie que le projet Mech-Vision enverra tous les points de vision.

    test vision 2

Démarrer le projet Mech-Vision

  1. Double-cliquez sur la variable d’entrée Start_Vision du FB MM_Start_Vis, et définissez la valeur à 1 pour démarrer le projet Mech-Vision. Puis double-cliquez à nouveau sur la variable pour réinitialiser la valeur à 0.

    test vision 3

  2. Cliquez sur Fenêtre du moniteur d’enregistrement, localisez FromCamera.STATUS_CODE dans la colonne Périphérique, puis vérifiez sa valeur actuelle. 1102 indique que le projet a démarré avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test vision 4
    test vision 5

Obtenir des points de vision depuis Mech-Vision

  1. Après le renvoi du code d’état 1102, double-cliquez sur la variable d’entrée Get_VisData du FB MM_Get_VisData pour définir la valeur à 1 et obtenir ainsi les points de vision. Puis double-cliquez à nouveau sur la variable pour réinitialiser la valeur à 0. Le résultat est illustré ci-dessous. La valeur de SendPoseNum est 3, ce qui signifie que 3 points de vision sont obtenus.

    test vision 6

  2. Vérifiez la valeur actuelle de FromCamera.STATUS_CODE dans la fenêtre du moniteur d’enregistrement. 1100 indique que les points de vision ont été obtenus avec succès depuis Mech-Vision. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test vision 7

Automatiser l’obtention des résultats de vision depuis Mech-Vision

La section précédente présente comment obtenir manuellement le résultat de vision depuis Mech-Vision. Pour automatiser le processus d’obtention du résultat de vision depuis Mech-Vision, connectez les FB de programme comme dans l’exemple suivant.

get vis results automatically 1
get vis results automatically 2
get vis results automatically 3
get vis results automatically 4

Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

Paramètres

  1. Double-cliquez sur la variable d’entrée Start_Empty du FB MM_Get_VisData pour définir la valeur à 1. Puis double-cliquez à nouveau sur la variable pour réinitialiser la valeur à 0. Ouvrez la fenêtre de modification/lecture batch des valeurs de périphérique, et allez à PLC  Lire tous les éléments depuis le PLC pour vérifier si les données de vision obtenues précédemment ont été effacées avec succès.

    test viz 1

  2. Définissez la valeur de Branch_Name et Branch_Exit_Port à 1 respectivement, le projet Mech-Viz suivra le port de sortie 1 de l’étape 1.

    test viz 2

  3. Définissez la valeur de Request_Pose_Type à 1. Cela demande à Mech-Viz d’envoyer des positions articulaires (au lieu des données TCP).

    test viz 3

Démarrer le projet Mech-Viz

  1. Double-cliquez sur la variable d’entrée Start_Viz du FB MM_Start_Viz pour définir la valeur à 1 et démarrer ainsi le projet Mech-Viz. Puis double-cliquez à nouveau sur la variable pour la réinitialiser à 0.

    test viz 4

  2. Vérifiez la valeur actuelle de FromCamera.STATUS_CODE dans la fenêtre du moniteur d’enregistrement. 2103 indique que le projet a démarré avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test viz 5

Définir le port de sortie de branche Mech-Viz

  1. Double-cliquez sur la variable d’entrée Set_Branch du FB MM_Set_Branch, définissez la valeur à 1 dans la fenêtre Set New Value pour sélectionner une branche dans le projet Mech-Viz puis réinitialisez-la à 0.

    test viz 6

  2. Vérifiez la valeur renvoyée par la variable FromCamera.STATUS_CODE. 2105 indique que la branche a été sélectionnée avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test viz 7

Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

  1. Double-cliquez sur la variable d’entrée Get_VizData du FB MM_Get_VizData, définissez la valeur à 1 dans la fenêtre Set New Value pour obtenir la trajectoire planifiée depuis le projet Mech-Viz puis réinitialisez-la à 0.

    test viz 8

  2. Vérifiez la valeur renvoyée par la variable FromCamera.STATUS_CODE. 2100 indique que la trajectoire planifiée a été obtenue avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage. Le résultat est montré sur la figure. La valeur de SendPoseNum est 10, ce qui signifie que 10 poses robot en positions articulaires ont été obtenues. Les positions articulaires sont stockées dans TargetPose.

    test viz 9

Automatiser l’obtention de la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

La section précédente présente comment obtenir manuellement la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Pour automatiser le processus d’obtention de la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz, connectez les FB de programme comme dans l’exemple suivant.

get viz results automatically 1
get viz results automatically 2
get viz results automatically 3
get viz results automatically 4
get viz results automatically 5
get viz results automatically 6

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