Configuration de la communication et utilisation d’un programme d’exemple

Dans l’interface principale de TIA Portal, sous le arborescence du projet  Blocs de programme, double-cliquez sur Main [OB1] sous Blocs de programme, et faites glisser MM_Start_Vis vers le Réseau 1 du programme principal.

Le port EN de “MM_Start_Vis” est connecté au FB qui compare l’ID d’étape, et un FB déclenché sur front montant est défini pour le port d’entrée Start_Vision. Lorsque la valeur du port Vision_Proj_Num est définie sur 1, le projet n° 1 de Mech-Vision sera démarré.

Définissez la valeur de Req_Pose_Num à 0, ce qui indique que le projet Mech-Vision enverra tous les points de vision.

Définissez la valeur du port Robot_Pose_Type à 0, indiquant qu’aucune pose de prise d’image n’a besoin d’être obtenue du robot (par exemple en mode Eye-to-Hand).

Sous l’arborescence du projet, cliquez sur le bloc de données Camera_User, puis faites glisser les paramètres sous la vue Détails vers les ports correspondants de “MM_Start_Vis”. Cliquez sur le bloc de données MM Interface, et faites glisser les paramètres sous la vue Détails vers les ports correspondants de “MM_Start_Vis”.

Faites glisser MM_Get_VisData vers le Réseau 2 du programme principal. Le port EN est connecté au FB qui compare l’ID d’étape, et un FB déclenché sur front montant est défini pour le port d’entrée Get_VisData.

Définissez la valeur du port Vision_Proj_Num à 1, et le résultat de reconnaissance de la vision du projet n° 1 dans Mech-Vision sera obtenu.

Sous l’arborescence du projet, cliquez sur le bloc de données Camera_User, et faites glisser les paramètres sous la vue Détails vers les ports correspondants de “MM_Get_VisData”. Cliquez sur le bloc de données MM Interface, et faites glisser les paramètres sous la vue Détails vers les ports correspondants de “MM_Get_VisData”.

Sous l’arborescence du projet, cliquez pour sélectionner PLC_1, sélectionnez Télécharger vers l’appareil  Logiciel (modifications uniquement). Cliquez sur Charger dans la fenêtre de téléchargement qui s’affiche pour télécharger le dernier programme vers l’API.

Dans la fenêtre du programme principal Main [OB1], cliquez sur Activer/Désactiver la surveillance pour activer la surveillance.

Cliquez avec le bouton droit sur “Camera_User”.Step_Num, qui est connecté au port EN de “MM_Start_Vis”, et changez la valeur à 6. Cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée “Camera_User”.Start_Vis et changez-la à 1 pour déclencher le projet Mech-Vision ; puis, réinitialisez la variable. À ce moment, la variable StatusCode du DB MM Interface devrait avoir une valeur de retour de 1102, indiquant que le projet a démarré avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

Faites glisser MM_Empty_Target vers le Réseau 3 du programme principal. Le port EN est connecté au FB qui compare l’ID d’étape, et un FB normalement ouvert est défini pour le port d’entrée Start_Empty.

Cliquez respectivement sur les blocs de données Camera_User et MM Interface, et faites glisser les paramètres dans la vue détaillée vers les ports côté entrée correspondants de \"MM_Empty_Target\".

Faites glisser MM_Start_Viz, MM_Set_Branch, MM_Get_VizData vers les Réseaux 4, 5 et 6 respectivement.

Définissez la valeur du port Robot_Pose_Type à 0, indiquant qu’aucune pose de prise d’image n’a besoin d’être lue depuis le robot (par exemple en mode Eye to Hand). Cliquez sur le bloc de données Camera_User, puis faites glisser les paramètres dans la vue détaillée vers les ports côté entrée correspondants de “MM_Start_Viz”.

Définissez les valeurs de Branch_Name et Branch_Exit_Port à 1, ce qui signifie que Mech-Viz prendra la sortie 1 pour l’étape “Branch by Msg” dont l’ID d’étape est 1. Cliquez sur le bloc de données Camera_User, puis faites glisser les paramètres dans la vue détaillée vers les ports côté entrée correspondants de “MM_Set_Branch”.

Modifiez la valeur de “Request_Pose_Type” à 1, et Mech-Viz renverra les données sous forme de positions articulaires. Cliquez sur le bloc de données Camera_User, puis faites glisser les paramètres dans la vue détaillée vers les ports côté entrée correspondants de “MM_Get_VizData”.

Request_Pose_Type ici et Robot_Pose_Type dans les commandes MM_Start_Vis et MM_Start_Viz correspondent au même paramètre Pose Type dans le bloc de données MM Interface. Si les valeurs définies sont différentes, elles ne peuvent pas prendre effet en même temps.

Sous l’arborescence du projet, faites un clic droit sur PLC_1, sélectionnez Télécharger vers l’appareil  Logiciel (modifications uniquement). Cliquez sur Charger dans la fenêtre de téléchargement qui s’affiche pour télécharger le dernier programme vers l’API.

Dans la fenêtre du programme principal Main [OB1], cliquez sur Activer/Désactiver la surveillance pour activer la surveillance.

Cliquez avec le bouton droit sur “Camera_User”.Step_Num, qui est connecté au port EN de \"MM_Empty_Target\", et changez la valeur à 14. Cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée “Camera_User”.Start_Empty et changez-la à 1 pour effacer le résultat de vision obtenu précédemment ; puis, réinitialisez la variable.

Cliquez avec le bouton droit sur “Camera_User”.Step_Num, qui est connecté au port EN de “MM_Start_Viz”, et changez la valeur à 18. Cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée “Camera_User”.Start_Vis et changez-la à 1 pour déclencher le projet Mech-Viz ; puis, réinitialisez la variable. À ce moment, la variable StatusCode devrait avoir une valeur de retour de 2103, indiquant que le projet a démarré avec succès. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.