Configuration de la communication Master-Control

Sélectionnez Setup  IO  IO_cnfg sur l’interface.

Sélectionnez Network  Powerlink. La liste des dispositifs d’E/S s’affiche sur cette interface.

Sélectionnez Setup  IO  IO_map sur le pupitre de commande (teach pendant).

Appuyez sur Appareils, puis sélectionnez le dispositif E/S qui est configuré. Appuyez sur Modifier. Le signal de sortie est pris en exemple dans l’image ci-dessous.

Sélectionnez la première case vide 1.1, puis appuyez sur Associer.

Configurez les paramètres comme sur l’image ci-dessous, puis appuyez sur Définir.

L’image ci-dessous indique que les signaux de sortie sont configurés avec succès. Les 8 chiffres de la variable FMO_1 correspondent aux 8 signaux de sortie sur le dispositif d’E/S.

Sélectionnez le dispositif d’E/S dont les signaux d’entrée sont configurés. Vous pouvez configurer les signaux d’entrée et de sortie sur le même dispositif ou sur des dispositifs différents. Appuyez sur Modifier.

Sélectionnez Direction  Entrée.

Répétez les étapes 3 à 5 pour configurer les signaux d’entrée. Après la configuration, l’interface s’affiche comme ci-dessous.

Retour, et l’image ci-dessous, qui indique que les signaux d’entrée sont configurés avec succès, apparaîtra. Les 8 chiffres de la variable FMI_1 correspondent aux 8 signaux d’entrée sur le dispositif d’E/S.

Sélectionnez Enregistrer. À présent, les signaux d’E/S sont configurés. Veuillez redémarrer le robot.

Appuyez sur Menu, puis appuyez sur prog sur la page du menu.

Sélectionnez Memory  Téléverser.

Sélectionnez un fichier COD et appuyez sur OK.

Téléversez les fichiers COD restants.

Effectuez les étapes de l’image ci-dessous.

Ensuite, l’interface mémoire est la suivante. Notez l’état et le numéro de ligne.

Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.