Configuration de la communication maître-contrôle
Ce guide vous montre comment configurer la communication maître-contrôle entre le système de vision Mech-Mind et un robot Han’s.
Vérifier les versions du contrôleur et du logiciel
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Dans l’interface de connexion du pupitre d’enseignement, saisissez le nom d’utilisateur et le mot de passe puis cliquez sur Confirmer pour accéder au système du robot. Le nom d’utilisateur et le mot de passe par défaut sont tous deux admin.
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Sélectionnez . Dans la fenêtre contextuelle, consultez les versions de l’interface, du matériel et de CPS.
Les versions ci-dessous ont été testées et peuvent être utilisées. Pour d’autres versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. 
Configurer la connexion réseau
Connecter le matériel
Branchez une extrémité du câble Ethernet sur le port réseau de l’ordinateur industriel (IPC) et l’autre extrémité sur le port réseau (LAN1) du contrôleur du robot.
Définir l’adresse IP
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Sur le pupitre d’enseignement, sélectionnez , modifiez l’adresse IP du robot, le masque de sous-réseau et la passerelle par défaut, puis cliquez sur Appliquer. Dans la fenêtre contextuelle, cliquez sur le bouton redémarrer pour que la nouvelle adresse IP prenne effet.
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Dans l’IPC, définissez l’adresse IP de l’IPC.
Les adresses IP de l’IPC et du robot doivent être différentes mais appartenir au même sous-réseau.
Tester la communication maître-contrôle
Activer le robot
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Sur le pupitre d’enseignement, sélectionnez .
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Dans l’interface suivante, cliquez sur Activer.
Après avoir cliqué sur Activer, l’interface suivante apparaît.
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 