Messages d’erreur KUKA
Les erreurs suivantes peuvent se produire lors de l’exécution du programme d’Interface Standard sur le robot.
Erreur de connexion de communication
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"ROBOT_SOCKET_TIMEOUT"
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"ROBOT_SOCKET_CLOSED"
Description
Le robot communique avec le système de vision via une connexion de socket TCP. Les erreurs ci-dessus peuvent se produire lors de l’ouverture, de la connexion, de l’envoi, de la réception ou de la fermeture du socket.
Dépannage
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Accédez à Comment dépanner des communications d’Interface Standard défaillantes pour vérifier chaque élément de configuration dans l’ordre.
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Veuillez contacter le support technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.
Paramètre de commande incorrect
"ROBOT_ARGUMENT_ERROR"
Description
Une ou plusieurs valeurs de paramètres de la commande d’Interface Standard sont invalides.
Dépannage
Accédez à Commandes de l’Interface Standard KUKA et indiquez des valeurs de paramètres correctes selon les descriptions des Commandes de l’Interface Standard KUKA.
Erreur de code de commande
"ROBOT_CMD_ERROR"
Description
Cette erreur peut se produire dans les deux situations suivantes.
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Le code de commande de l’Interface Standard envoyé par le programme robot au premier plan est introuvable.
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Le code de commande de l’Interface Standard reçu par le programme robot en arrière-plan et le code de commande envoyé par le système de vision ne correspondent pas.
Dépannage
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Assurez-vous que l’ordre d’appel des commandes de l’Interface Standard est correct.
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Contactez le support technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.
Impossible d’obtenir le TCP
« La pose du robot est vide. »
Description
Après l’appel de MM_Get_Pose, MM_Get_PlanPose ou MM_Get_DyPose, les données en cache correspondant à l’index spécifié seront stockées dans la variable indiquée puis effacées. Si la commande ci-dessus est appelée à nouveau, cette erreur se produira. Cela signifie que les données correspondant au même index ne peuvent pas être récupérées de manière répétée.
Par exemple, lors de la récupération de données avec un index de 1, le programme a déjà appelé MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1). Si la même commande MM_Get_Pose 1, TcpPose1, Label1, ToolId1; est appelée de nouveau ensuite, cette erreur sera déclenchée.
Dépannage
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Si vous n’avez pas besoin de relancer le projet pour récupérer des données via le programme, ne récupérez pas les données du même index.
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Après une exécution anormale du programme robot, assurez-vous que le programme est entièrement réinitialisé afin d’éviter des problèmes provoqués par des données de l’exécution précédente.
Impossible d’obtenir les positions articulaires
« La position articulaire du robot est vide. »
Description
Cette erreur peut se produire dans les deux situations suivantes.
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Situation 1:
Après l’appel de MM_Get_Jps ou de MM_Get_PlanJps, les données en cache correspondant à l’index spécifié seront stockées dans la variable indiquée puis effacées. Si la commande ci-dessus est appelée à nouveau, cette erreur se produira. Cela signifie que les données correspondant au même index ne peuvent pas être récupérées de manière répétée.
Par exemple, lors de la récupération de données avec un index de 1, le programme a déjà appelé “MM_Get_Jps 1 ,JpsPose1,Label1,ToolId1;”. Si la même commande MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1) est appelée de nouveau ensuite, cette erreur sera déclenchée.
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Situation 2:
L’erreur ci-dessus peut se produire si les positions articulaires du robot sont [0,0,0,0,0,0].
Dépannage
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Situation 1:
Si vous n’avez pas besoin de relancer le projet pour récupérer des données via le programme, ne récupérez pas les données du même index.
Après une exécution anormale du programme robot, assurez-vous que le programme est entièrement réinitialisé afin d’éviter des problèmes provoqués par des données de l’exécution précédente.
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Situation 2:
Assurez-vous qu’aucune position articulaire ne soit [0,0,0,0,0,0].
Code d’état anormal
"XXXX" (par exemple 1001, 2001, 3001 ou 7001)
Description
XXXX est l’identifiant de code d’erreur renvoyé par le système de vision.
Ce code d’erreur peut être renvoyé lorsque le programme robot appelle une commande de l’Interface Standard.
Dépannage
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Accédez à Codes d’état et dépannage pour trouver des instructions de dépannage.
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Contactez le support technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.