Configuration de la communication Master-Control

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide vous montre comment configurer la communication Master-Control avec un robot YASKAWA.

Vérifier la compatibilité du contrôleur et du logiciel

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

  • Confirmez que le robot est un robot YASKAWA à 6 axes.

  • Confirmez que le modèle du contrôleur du robot et la version du système répondent aux exigences ci-dessous.

    Modèle de contrôleur Version du système

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    Dans ce guide, le robot YRC1000 (YAS2.94.00-00) est utilisé.

  • Confirmez que l’option Ethernet a été activée pour le robot YASKAWA.

    Cliquez ici pour afficher les instructions

    1. Maintenez la touche MENU PRINCIPAL enfoncée sur la commande manuelle, et mettez le robot sous tension pour entrer en mode maintenance.

      Si le robot est déjà démarré, redémarrez-le en maintenant la touche MENU PRINCIPAL enfoncée sur la commande manuelle.
      set ip 1

    2. En mode maintenance, sélectionnez SYSTEM  SÉCURITÉ  MODE DE GESTION.

      set ip 2
      set ip 3

    3. Saisissez le mot de passe (qui est par défaut seize fois le chiffre 9), puis sélectionnez Entrée pour accéder au MODE DE GESTION.

      set ip 4
      set ip 5

    4. Dans le Menu principal, sélectionnez SYSTEM  CONFIGURATION  FONCTION OPTIONNELLE .

      set ip 6
      set ip 7

    5. Sur l’interface FONCTION OPTIONNELLE, sélectionnez DÉTAIL de PARAMÈTRES DE FONCTION RÉSEAU, puis appuyez sur Sélectionner sur la commande manuelle pour accéder à l’interface PARAMÈTRES DE FONCTION RÉSEAU.

      check network option

    6. Vérifiez si l’état de ETHERNET est affiché comme UTILISÉ.

      check network ethernet
      Si l’état est NON UTILISÉ, veuillez contacter le fabricant du robot pour obtenir de l’aide.

  • Confirmez que l’option MotoPlus a été activée pour le robot YASKAWA.

    Cliquez ici pour afficher les instructions

    1. Dans le MODE DE GESTION du mode maintenance, sélectionnez MotoPlus APL.  RÉGLAGE DES FONCTIONS MotoPlus dans le Menu principal.

    2. Sur l’interface RÉGLAGE DES FONCTIONS MotoPlus, vérifiez si l’état de AUTODÉMARRAGE APPLI. À LA MISE SOUS TENSION est ACTIVÉ.

      check motoplus 1

    3. Si l’état est « DÉSACTIVÉ », sélectionnez DÉSACTIVÉ, puis appuyez sur la touche Sélectionner sur la commande manuelle pour basculer l’état sur « ACTIVÉ ».

      check motoplus 2

Si les conditions ci-dessus ne peuvent pas être satisfaites, le système de vision ne pourra pas communiquer avec le robot via l’Interface standard. Veuillez contacter le fabricant du robot pour obtenir de l’aide.

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

Si vous utilisez le contrôleur YRC1000, branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port LAN2 (CN106) de la carte CPU du contrôleur du robot. Si vous utilisez le contrôleur DX200, branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port CN104 de la carte CPU du contrôleur du robot.

Pour le contrôleur YRC1000:

  • Le port LAN1 est uniquement utilisé pour connecter la commande manuelle et ne peut pas être utilisé pour connecter le câble Ethernet de l’IPC.

  • Si le port LAN2 est occupé, utilisez LAN3 à la place pour connecter le câble Ethernet de l’IPC.

Définir l’adresse IP

  1. Maintenez la touche MENU PRINCIPAL enfoncée et mettez le robot sous tension pour entrer en mode maintenance.

    set ip 1
    Le système entre en mode de démarrage normal si vous n’appuyez pas sur la touche MENU PRINCIPAL.

  2. Sélectionnez SYSTEM  SÉCURITÉMODE DE GESTION.

    set ip 2
    set ip 3

  3. Saisissez le mot de passe (le mot de passe par défaut est seize fois le chiffre 9), puis cliquez sur Entrée pour accéder à MODE DE GESTION.

    set ip 4
    set ip 5

  4. Sélectionnez SYSTEM  CONFIGURATION  FONCTION OPTIONNELLE. Sur l’interface OPTION FUNCTION, cliquez sur PARAMÉTRAGE DE L’INTERFACE LAN.

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. Dans le menu déroulant de PARAMÈTRAGE DE L’ADRESSE IP (LAN2), sélectionnez RÉGLAGE MANUEL, et définissez une ADRESSE IP et un MASQUE DE SOUS-RÉSEAU appropriés.

    set ip address 1
    set ip address 2

    • L’adresse IP de LAN2 doit appartenir au même sous-réseau que l’IPC.

    • Le masque de sous-réseau doit être 255.255.255.0.

  6. Appuyez sur la touche Entrée sur la commande manuelle, puis cliquez sur OUI dans le message contextuel.

    set ip address 3

Charger les fichiers de programme sur le robot

Préparer les fichiers de programme

  1. Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa depuis le répertoire d’installation où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Copiez le fichier de programme (yrc1000.out) et collez-le à la racine de votre clé USB.

    • Le système de fichiers de la clé USB doit être FAT32.

    • Si vous utilisez un contrôleur DX200, copiez le fichier dx200.out.

  2. Branchez la clé USB contenant le fichier de programme dans le port USB à l’arrière de la commande manuelle.

    Copiez le fichier de programme adapté au contrôleur utilisé.

Charger les fichiers sur le robot

  1. En mode maintenance, sélectionnez MotoPlus APL  PÉRIPHÉRIQUE  USB:Commande manuelle.

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. Sélectionnez MotoPlus APL  CHARGER (APPLICATION UTILISATEUR). Sélectionnez le fichier OUT, appuyez sur la touche Entrée, et cliquez sur OUI dans la fenêtre pop-up pour démarrer le chargement du programme.

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. Après l’installation, sélectionnez MotoPlus APL  LISTE DES FICHIERS. Vous pouvez voir le fichier installé ici.

    begin to load 6
    begin to load 7

  4. Redémarrez le contrôleur (sans appuyer sur la touche MENU PRINCIPAL) pour entrer en mode normal afin que le fichier YRC1000.out puisse s’exécuter automatiquement en arrière-plan. Tournez la clé complètement vers la gauche, et Mech-Viz sera connecté au robot.

    begin to load 8

Au démarrage, le robot fonctionnera à la vitesse par défaut (100 %), une vitesse relativement élevée. Pour garantir la sécurité, veuillez modifier la vitesse avant de déclencher le projet Mech-Viz.

  1. Cliquez sur JOB  SÉLECTIONNER UN JOB.

    change speed 1
    change speed 2

  2. Sélectionnez n’importe quel job vide dans la liste des jobs (ou un job qui contient le point de départ), puis appuyez sur le bouton Sélectionner sur la commande manuelle. L’interface suivante apparaîtra.

    change speed 3

  3. Sélectionnez UTILITY  MODIFICATION DE VITESSE, puis sélectionnez la barre RÉGLAGE DE LA VITESSE.

    change speed 4
    change speed 5
    Vous ne pouvez pas modifier les paramètres si la barre RÉGLAGE DE LA VITESSE n’est pas sélectionnée.

  4. Appuyez sur RÉGLAGE DE LA VITESSE puis sur Arrêt. Appuyez sur la touche Sélectionner de la commande manuelle pour basculer Modifier sur Marche.

    change speed 6
    Vous ne pouvez pas ajuster la vitesse si Modifier n’est pas basculé sur Marche.

  5. De même, appuyez sur le nombre après RATIO, puis appuyez sur la touche Sélectionner pour modifier le rapport de vitesse. Appuyez sur la touche Entrée pour enregistrer la modification.

    change speed 8

  6. L’interface après l’ajustement de la vitesse est la suivante.

    change speed 9

Tester la communication maître-contrôle

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

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