Configuration de la communication Master-Control

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Ce guide vous montre comment configurer la communication Master-Control avec un robot UR.

Les robots UR peuvent être commandés au niveau du script. À ce niveau, URScript est le langage de programmation qui contrôle le robot. Par conséquent, l’IPC contrôle un robot UR en lui envoyant des scripts.

  • Dès qu’un script est reçu, le robot l’exécute. Si le robot reçoit un autre script avec des commandes de mouvement pendant qu’il exécute le script précédent, il s’arrêtera immédiatement et exécutera le nouveau script. Si une fonction de script définie par “sec” (au lieu de “def”) est envoyée via le port 30002 et que la fonction ne contient pas de commandes de mouvement, le robot ne s’arrêtera pas immédiatement.

  • Pour les robots de la série e, tels que l’UR5e, Mech-Viz ne peut guider le robot à se déplacer que lorsqu’ils sont réglés en commande à distance, sinon Mech-Viz ne peut que synchroniser le robot au lieu de le déplacer.

Configurer la connexion réseau

Démarrez le robot et branchez le câble Ethernet sur le port du contrôleur du robot, comme illustré ci-dessous.

network connections

1 est le port réseau à l’intérieur du contrôleur, et 2 est le port réseau par défaut.

Pour rendre la connexion réseau plus rapide et plus stable, il est recommandé d’utiliser le port 1.

Vérifier l’IP et la compatibilité du contrôleur

  1. Appuyez sur l’icône dans le coin supérieur droit du pupitre d’enseignement.

    about1

  2. Sélectionnez À propos.

    about2

  3. Appuyez sur Version.

    about3

Configurer l’adresse IP

  1. Appuyez sur l’icône dans le coin supérieur droit du pupitre d’enseignement.

    about1

  2. Sélectionnez Paramètres.

    about4

  3. Sélectionnez Système  Réseau.

    modify ip

    Saisissez l’adresse IP correcte, qui doit se trouver sur le même sous-réseau que l’IPC. Après la configuration, appuyez sur Appliquer.

Activer la commande à distance

  1. Appuyez sur l’icône dans le coin supérieur droit du pupitre d’enseignement.

    about1

  2. Sélectionnez Paramètres.

    about4

  3. Sélectionnez Système  Commande à distance  Activer.

    remote control1

  4. Appuyez sur l’icône Locale à l’écran et sélectionnez Commande à distance.

    remote control2

  5. Si la Commande à distance est activée avec succès, l’icône Locale deviendra l’icône À distance comme indiqué ci-dessous.

    remote control3

Tester la communication maître-contrôle

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

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