Commandes d’interface standard

Unité de données :
- L’unité des positions articulaires est le degré (°).
- La pose de la bride du robot ou le TCP se compose de la position et de l’orientation. La position est représentée en coordonnées XYZ et mesurée en millimètres (mm) ; l’orientation est représentée en angles d’Euler et mesurée en degrés (°).
Point de vision et point de passage :
- Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision contient des informations, notamment la pose de l’objet, l’étiquette, la vitesse, les dimensions et des données personnalisées.
- Point de passage : Chaque point que le robot atteint lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage contient des informations, notamment la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :
  - Point de passage Vision Move : point de passage correspondant à l’Étape Vision Move.
  - Points de passage non Vision Move, qui désignent les points de passage correspondant aux étapes de type Move autres que l’Étape Vision Move.

Exécuter le projet Mech-Vision

Description

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision est en cours d’exécution, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images renvoyées avec des algorithmes pour produire une série de points de vision ou de points de passage.

Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision possède des informations incluant la pose de l’objet, l’étiquette, la vitesse, les dimensions et des données personnalisées.
Point de passage : Chaque point atteint par le robot lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage comporte des informations incluant la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse.

Séquence d’appel

Vous devez configurer les paramètres de Step avant de démarrer un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision ou Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision avant d’appeler Exécuter le projet Mech-Vision.
Le système de vision n’obtient des points de vision et des points de passage qu’après l’exécution d’un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Exécuter le projet Mech-Vision avant d’appeler Obtenir le résultat de vision ou Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision.

Modules

Paramètres d’entrée

Vision_Proj_Num

Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. The data type is USINT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.

Req_Pose_Num

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage devant être renvoyés par le projet Mech-Vision. The data type is USINT. Valeurs valides : 0 jusqu’au plus grand entier positif.

Si le projet Mech-Vision comporte une Path Planning Step, ce paramètre indique le nombre attendu de points de passage. Sinon, il indique le nombre attendu de points de vision.

0 : Obtenir tous les points de vision ou points de passage du projet Mech-Vision.
Un entier positif : Obtenir le nombre spécifique de points de vision ou de points de passage du projet Mech-Vision.
- Si le nombre total de points de vision ou de points de passage émis par le projet Mech-Vision est inférieur à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre total de tous les points de vision ou points de passage.
- Si le nombre total de points de vision ou de points de passage émis par le projet Mech-Vision est supérieur ou égal à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de points de vision ou de points de passage tel que spécifié par ce paramètre.

Les points de vision ou points de passage ne seront pas renvoyés après l’appel de Exécuter le projet Mech-Vision. Pour obtenir des points de vision, appelez Obtenir le résultat de vision. Pour obtenir des points de passage, appelez Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision.

Robot_Pose_Type

Ce paramètre spécifie le type de pose du robot réel à envoyer au projet Mech-Vision. The data type is USINT. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3. Le tableau suivant décrit les détails.

Robot_Pose

Ce paramètre spécifie la pose du robot. The data type is ARRAY[0..1, 0..5] OF DINT. La structure de données de ce paramètre est un tableau bidimensionnel, où Robot_Pose[0,0] to [0,5] représentent les positions articulaires du robot, et Robot_Pose[1,0] to [1,5] représentent la pose de la bride du robot.

Le tableau suivant explique la relation entre Robot_Pose_Type et Robot_Pose.

Robot_Pose_Type	Robot_Pose	Description	Scénario applicable
0	[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]]	La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision. Si la Path Planning Step est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ de la trajectoire planifiée sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire.	Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye-to-hand et que le projet ne nécessite pas de capture d’images au préalable.
1	Positions articulaires et pose de la bride actuelles du robot	Les positions articulaires et la pose de la bride du robot doivent être entrées dans le projet Mech-Vision.	Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye-in-hand. Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf pour ceux impliquant des robots portiques.
2	Pose actuelle de la bride du robot	La pose de la bride du robot doit être entrée dans le projet Mech-Vision.	Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques.
3	Positions articulaires personnalisées du robot	Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision. Ces positions articulaires seront envoyées à la Path Planning Step du projet Mech-Vision en tant que point de départ, où le robot se déplacera de ce point de départ jusqu’au premier point de passage de la trajectoire planifiée.	Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye-to-hand et que le projet nécessite une capture d’images au préalable.

Robot_Pose_Type

Robot_Pose

Description

Scénario applicable

0

[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]]

La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision.

Si la Path Planning Step est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ de la trajectoire planifiée sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye-to-hand et que le projet ne nécessite pas de capture d’images au préalable.

1

Positions articulaires et pose de la bride actuelles du robot

Les positions articulaires et la pose de la bride du robot doivent être entrées dans le projet Mech-Vision.

Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye-in-hand.

Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf pour ceux impliquant des robots portiques.

2

Pose actuelle de la bride du robot

La pose de la bride du robot doit être entrée dans le projet Mech-Vision.

Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques.

3

Positions articulaires personnalisées du robot

Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision.

Ces positions articulaires seront envoyées à la Path Planning Step du projet Mech-Vision en tant que point de départ, où le robot se déplacera de ce point de départ jusqu’au premier point de passage de la trajectoire planifiée.

Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye-to-hand et que le projet nécessite une capture d’images au préalable.

Les positions articulaires actuelles et la pose de la bride du robot sont des nombres à virgule flottante. Vous devez d’abord multiplier les valeurs flottantes par 10 000 pour les convertir en entiers signés 32 bits avant de les stocker dans le tableau Robot_Pose.

Start_Vision

Ce paramètre déclenche le démarrage du projet Mech-Vision lors d’un front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Start_Vision au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Start_Vision était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Start_Vision était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Start_Vision. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Start_Vision, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Start_Vision.

Paramètres de sortie

Vision_Proj_Num_O

Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. The data type is USINT.

Req_Pose_Num_O

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage attendus pour être renvoyés par le projet Mech-Vision. The data type is USINT. 0 : Obtenir tous les points de vision ou points de passage du projet Mech-Vision.

Robot_Pose_Type_O

Ce paramètre indique la manière dont la pose du robot réel est envoyée au projet Mech-Vision. The data type is USINT. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3.

Robot_Pose_JPS

Ce paramètre indique les positions articulaires du robot. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Robot_Pose_TCP

Ce paramètre indique la pose de la bride du robot. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 2 et que "Camera_User".Start_Vis est au front montant, l’automate (PLC) déclenche l’exécution du projet Mech-Vision n° 1 et attend que le projet Mech-Vision n° 1 renvoie tous les points de vision ou points de passage. En même temps, le PLC envoie les positions articulaires actuelles et la pose de la bride du robot à Mech-Vision.

Obtenir le résultat de vision

Description

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port poses de l’Output Step) sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Convertir la pose de l’objet d’une représentation en quaternion en angles d’Euler.
Faire pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° pour orienter son axe Z vers le bas.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.

Modules

Paramètres d’entrée

Vision_Proj_Num

Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. The data type is USINT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.

Get_VisData

Ce paramètre déclenche l’obtention du résultat de vision au front montant. The data type is BOOL.

Data_Ready

Ce paramètre indique si le résultat de vision est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de vision. The data type is BOOL. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.

Send_Pose_Num

Ce paramètre indique le nombre de points de vision renvoyés par Mech-Vision. The data type is USINT. Valeurs valides : 0 jusqu’au plus grand entier positif.

Target_Pose

Ce paramètre indique la pose de chaque point de vision dans le résultat de vision obtenu. Les poses sont des TCP. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Target_Label

Ce paramètre indique l’étiquette de chaque point de vision dans le résultat de vision obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is DINT.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_VisData au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_VisData était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_VisData était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VisData. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VisData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VisData.

Paramètres de sortie

Vision_Proj_Num_O

Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. The data type is USINT.

Target_Pose_O

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les poses sont des TCP. The data type is ARRAY[0..19,0..5] OF DINT.

Vous devez diviser les éléments du tableau Target_Pose_O par 10 000 pour obtenir le TCP.

Target_Label_O

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is ARRAY[0..19] OF DINT.

DataACK

Ce paramètre confirme si les données renvoyées par Mech-Vision sont lues et mises en cache. The data type is BOOL.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > Robot Communication Configuration Suivant Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision.

"CameraIO".MM.FromCamera.SEND_POSE_TYPE

La valeur du paramètre est 2, ce qui indique que la pose renvoyée par Mech-Vision est un TCP. The data type is USINT.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 4 et que "Camera_User".Get_VisData est au front montant, cet exemple obtient le résultat de vision depuis le projet Mech-Vision n° 1.

Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision

Description

Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide recette de paramètres.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.

Modules

Paramètres d’entrée

Vision_Proj_Num

Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. The data type is USINT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.

Vision_Recipe_Num

Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. The data type is USINT. Pour plus de détails sur la manière de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Switch_Recipe

Ce paramètre déclenche le basculement de la recette de paramètres dans Mech-Vision lors de l’apparition du front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Switch_Recipe au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Switch_Recipe était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Switch_Recipe était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Switch_Recipe. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Switch_Recipe, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Switch_Recipe.

Paramètres de sortie

Vision_Proj_Num_O

Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. The data type is USINT.

Vision_Recipe_Num_O

Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. The data type is USINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1107 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 0 et que "Camera_User".Switch_Recipe est au front montant, cet exemple bascule la recette de paramètres utilisée vers la n° 1 dans le projet Mech-Vision n° 1.

Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision

Description

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme montré dans l’image ci-dessous. Pour plus de détails sur la planification de trajectoire, voir Planification de trajectoire.

Définissez le paramètre Port Type de l’Output Step dans Mech-Vision sur Predefined (robot path).

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.

Modules

Paramètres d’entrée

Vision_Proj_Num

Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. The data type is USINT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.

Request_Pose_Type

This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. The data type is USINT. Valid values: 1 and 2.

1: Positions articulaires.
2: TCP.

Get_VisData

Ce paramètre déclenche l’obtention de la trajectoire planifiée par Mech-Vision au front montant. The data type is BOOL.

Data_Ready

Ce paramètre indique si la trajectoire planifiée est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de passage. The data type is BOOL. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.

Send_Pose_Num

Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Vision. The data type is USINT. Valeurs valides : 0 jusqu’au plus grand entier positif.

Target_Pose

Ce paramètre indique la pose de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Target_Label

Ce paramètre indique l’étiquette de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is DINT.

Target_Tool_ID

Ce paramètre indique l’ID d’outil de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. The data type is DINT.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_VisData au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_VisData était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_VisData était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VisData. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VisData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VisData.

Paramètres de sortie

Vision_Proj_Num_O

Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. The data type is USINT.

Request_Pose_Type_O

Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. The data type is USINT. 1 indique des positions articulaires, 2 indique un TCP.

Target_Pose_O

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Le type de pose peut être soit un TCP, soit des positions articulaires, selon la valeur du paramètre Request_Pose_Type. The data type is ARRAY[0..19,0..5] OF DINT.

Vous devez diviser les éléments du tableau Target_Pose_O par 10 000 pour obtenir les données de pose.

Target_Label_O

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is ARRAY[0..19] OF DINT.

Target_Tool_ID_O

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. The data type is ARRAY[0..19] OF DINT.

DataACK

Ce paramètre confirme si les données renvoyées par Mech-Vision sont lues et mises en cache. The data type is BOOL.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > Robot Communication Configuration Suivant Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision.

"CameraIO".MM.FromCamera.SEND_POSE_TYPE

Ce paramètre représente le type de pose des points de passage, et sa valeur est identique à la valeur en entrée du paramètre Request_Pose_Type. The data type is USINT. 1 indique des positions articulaires, 2 indique un TCP.

"CameraIO".MM.FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX

Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (le point de passage correspondant à l’étape Vision Move de l’outil de planification de trajectoire) dans le parcours. The data type is USINT. Si le point de passage n’existe pas dans le parcours, la valeur de petameter est 0.

Si le parcours planifié se compose des points de passage suivants dans l’ordre : Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 5 et que "Camera_User".Get_VisData est au front montant, cet exemple obtient la trajectoire planifiée depuis le projet Mech-Vision n° 1. Les points de passage sont exprimés en positions articulaires.

Obtenir la liste DO du préhenseur

Description

Cette commande obtient, depuis le projet Mech-Viz, la liste des signaux de commande pour le préhenseur à vide multisections. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Dans la Vision Move Step de Mech-Viz, définir Select Picking Method sur Box depalletizing.
Dans Mech-Viz, double-cliquez sur le nom de l’outil, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant la commande Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Modules

Paramètres d’entrée

Get_DoList

Ce paramètre déclenche l’obtention des signaux DO du préhenseur au front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_DoList au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_DoList était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_DoList était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_DoList. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_DoList, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_DoList.

Paramètres de sortie

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Si la liste des signaux DO est obtenue avec succès depuis Mech-Viz, le code d’état est 2102. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

"CameraIO".MM.FromCamera.DO_LIST

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par cette commande. The data type is ARRAY[0..7] OF BYTE.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 20 et que "Camera_User".Get_DoList est au front montant, cet exemple obtient la liste des signaux DO depuis Mech-Viz et stocke la liste dans "CameraIO".MM.FromCamera.DO_LIST.

Exécuter le projet Mech-Viz

Description

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire du mouvement du robot sur la base du résultat de vision émis par Mech-Vision.

Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau des ressources du projet dans Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project.

Modules

Paramètres d’entrée

Robot_Pose_Type

Ce paramètre spécifie la manière dont la pose du robot réel est envoyée au projet Mech-Viz. Valeurs valides : 0, 1 et 2. Le tableau suivant décrit les détails. The data type is USINT.

Robot_Pose

Ce paramètre spécifie la pose du robot. The data type is ARRAY[0..1, 0..5] OF DINT. La structure de données de ce paramètre est un tableau bidimensionnel, où Robot_Pose[0,0] to [0,5] représentent les positions articulaires du robot, et Robot_Pose[1,0] to [1,5] représentent la pose de la bride du robot.

Le tableau suivant explique la relation entre Robot_Pose_Type et Robot_Pose.

Robot_Pose_Type	Robot_Pose	Description	Scénario applicable
0	[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]]	Cette commande n’a pas besoin d’envoyer la pose du robot au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans le projet Mech-Viz se déplacera depuis la position d’accueil (home) définie jusqu’au premier point de passage.	Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand.
1	Positions articulaires et pose de la bride actuelles du robot	Dans cette commande, le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires en entrée jusqu’au premier point de passage.	Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-in-hand.
2	Positions articulaires du point de départ de la trajectoire planifiée	Dans cette commande, le robot envoie, au lieu des positions articulaires actuelles, les positions articulaires d’un point enseigné (les positions articulaires personnalisées) au projet Mech-Viz. Le projet Mech-Viz utilise les positions articulaires en entrée pour planifier à l’avance la trajectoire suivante pendant que le robot n’est pas dans la zone de capture de la caméra, comme indiqué ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires en entrée jusqu’au premier point de passage.	Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand.

Robot_Pose_Type

Robot_Pose

Description

Scénario applicable

0

[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]]

Cette commande n’a pas besoin d’envoyer la pose du robot au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans le projet Mech-Viz se déplacera depuis la position d’accueil (home) définie jusqu’au premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand.

1

Positions articulaires et pose de la bride actuelles du robot

Dans cette commande, le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires en entrée jusqu’au premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-in-hand.

2

Positions articulaires du point de départ de la trajectoire planifiée

Dans cette commande, le robot envoie, au lieu des positions articulaires actuelles, les positions articulaires d’un point enseigné (les positions articulaires personnalisées) au projet Mech-Viz. Le projet Mech-Viz utilise les positions articulaires en entrée pour planifier à l’avance la trajectoire suivante pendant que le robot n’est pas dans la zone de capture de la caméra, comme indiqué ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires en entrée jusqu’au premier point de passage.

Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand.

Les positions articulaires actuelles et la pose de la bride du robot sont des nombres à virgule flottante. Vous devez d’abord multiplier les valeurs flottantes par 10 000 pour les convertir en entiers signés 32 bits avant de les stocker dans le tableau Robot_Pose.

Si la caméra est montée en mode eye-to-hand, l’option 2 est recommandée pour Robot_Pose_Type. Pourquoi ?

En mode eye-to-hand, la caméra peut effectuer la capture d’images pour le prochain cycle de planification de trajectoire avant que le robot ne revienne dans la zone de capture d’images et la zone de prise, réduisant ainsi le temps de cycle. L’image ci-dessous illustre le fonctionnement d’un robot dans la zone de dépose.

Si Robot_Pose_Type est réglé sur 1, le robot enverra la pose actuelle à Mech-Viz. Il est possible que le robot réel se déplace vers d’autres positions avant d’atteindre le premier point de passage. Cependant, le robot simulé se déplace directement vers le premier point de passage du projet Mech-Viz depuis la pose envoyée par le robot. Par conséquent, il peut y avoir un décalage entre les trajectoires du robot réel et du robot simulé. Ce décalage peut potentiellement entraîner des risques de sécurité imprévisibles, en particulier si une collision est détectée sur la trajectoire du robot simulé.

En revanche, si Robot_Pose_Type est réglé sur 2, le robot enverra à Mech-Viz la pose de capture d’image définie par apprentissage. Ainsi, le robot réel peut déclencher le prochain cycle de planification de trajectoire dans Mech-Viz lorsque le robot réel est dans la zone de capture d’images et le temps de cycle peut être réduit.

C’est pourquoi, lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand, l’option 2 est recommandée pour Robot_Pose_Type.

Start_Viz

Ce paramètre déclenche l’exécution du projet Mech-Viz au front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Start_Viz au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Start_Viz était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Start_Viz était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Start_Viz. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Start_Viz, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Start_Viz.

Paramètres de sortie

Robot_Pose_Type_O

Ce paramètre indique la manière dont la pose du robot réel est envoyée au projet Mech-Viz. The data type is USINT. Valeurs valides : 0, 1 et 2.

Robot_Pose_JPS

Ce paramètre indique les positions articulaires du robot. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Robot_Pose_TCP

Ce paramètre indique la pose de la bride du robot. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 2103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 10 et que "Camera_User".Start_Viz est au front montant, cet exemple déclenche l’exécution du projet Mech-Viz.

Arrêter le projet Mech-Viz

Description

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.

Modules

Paramètres d’entrée

Stop_Viz

Ce paramètre déclenche l’arrêt du projet Mech-Viz au front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Stop_Viz au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Stop_Viz était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Stop_Viz était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Stop_Viz. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Stop_Viz, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Stop_Viz.

Paramètres de sortie

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 2104 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 12 et que "Camera_User".Stop_Viz est au front montant, cet exemple arrête le projet Mech-Viz.

Définir le port de sortie pour la Branch by Msg Step dans Mech-Viz

Description

Cette commande définit le port de sortie pour la Branch by Msg Step. Lorsque la Step suivante est une Branch by Msg Step, le projet Mech-Viz attendra que cette commande spécifie le port de sortie.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.

Modules

Paramètres d’entrée

Branch_Name

Ce paramètre spécifie la Step “Branch by Msg” par son ID. The data type is USINT. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de Step est affiché dans le panneau des paramètres de la Step. Par exemple, l’ID de la Step dans l’image ci-dessus est 1.

Branch_Exit_Port

Ce paramètre indique le port de sortie de la Branch by Msg Step. The data type is USINT. Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur N, le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est N-1 de l Branch by Msg Step.

Set_Branch

Ce paramètre déclenche, au front montant, la définition du port de sortie de la Branch by Msg Step dans le projet Mech-Viz. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Set_Branch au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Set_Branch était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Set_Branch était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Branch. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Branch, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Branch.

Paramètres de sortie

Branch_Name_O

Ce paramètre indique l’ID de la Step de la Branch by Msg Step. The data type is USINT.

Branch_Exit_Port_O

Ce paramètre indique le port de sortie de la Branch by Msg Step. The data type is USINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 2105 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque Camera_User.Step_Num est défini sur 16 et que "Camera_User".Set_Branch est au front montant, le projet Mech-Viz prend le port 0 de la Branch by Msg Step n° 1.

Définir l’Index actuel dans Mech-Viz

Description

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des Steps de type index. Les Steps de type index sont des Steps qui incluent la section Index, parmi lesquelles Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Séquence d’appel

Les Steps de type index sont souvent précédées d’une Branch by Msg Step. Le PLC doit appeler les commandes dans l’ordre suivant : Exécuter le projet Mech-Viz, Définir l’Index actuel dans Mech-Viz et Définir le port de sortie pour la Branch by Msg Step dans Mech-Viz. Ceci permet de garantir que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur de Current Index.

Modules

Paramètres d’entrée

Index_Name

Ce paramètre spécifie l’ID de la Step de type index. The data type is USINT. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de la Step est affiché dans le panneau des paramètres de la Step. Par exemple, l’ID de la Step dans l’image ci-dessus est 3.

Index_Counter

Ce paramètre définit la valeur du paramètre Current Index des Steps de type index. The data type is USINT. Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur de ce paramètre est réglée sur N, l’index actuel de la Step correspondante est N-1.

Set_Index

Ce paramètre déclenche, au front montant, la définition de la valeur Current Index dans le projet Mech-Viz. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Set_Index au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Set_Index était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Set_Index était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Index. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Index, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Index.

Paramètres de sortie

Index_Name_O

Ce paramètre indique l’ID de la Step de type index. The data type is USINT.

Index_Counter_O

Ce paramètre indique la valeur Current Index de la Step de type index. The data type is USINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 2106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 14 et que "Camera_User".Set_Index est au front montant, cet exemple définit la valeur Current Index sur 3 pour la Step dont l’ID de Step est 5 dans le projet Mech-Viz.

Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz

Description

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Point de passage : Chaque point que le robot atteint lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage comporte des informations incluant la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :

Point de passage Vision Move : Point de passage correspondant à la Vision Move Step.
Points de passage Non-Vision Move, qui se réfèrent aux points de passage correspondant aux Steps de type mouvement autres que la Vision Move Step.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.

Modules

Paramètres d’entrée

Request_Pose_Type

This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. The data type is USINT. Valid values: 1 and 2.

1: Positions articulaires.
2: TCP.

Get_VizData

Ce paramètre déclenche l’obtention de la trajectoire planifiée par Mech-Viz au front montant. The data type is BOOL.

Data_Ready

Ce paramètre indique si la trajectoire planifiée est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de passage. The data type is BOOL. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.

Send_Pose_Num

Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Viz. The data type is USINT. Valeurs valides : 0 jusqu’au plus grand entier positif.

Target_Pose

Ce paramètre indique la pose de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. The data type is ARRAY[0..5] OF DINT.

Target_Label

Ce paramètre indique l’étiquette de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is DINT.

Target_Tool_ID

Ce paramètre indique l’ID d’outil de chaque point de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. The data type is DINT.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_VizData au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_VizData était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_VizData était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VizData. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VizData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VizData.

Paramètres de sortie

Request_Pose_Type_O

Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. The data type is USINT. 1 indique des positions articulaires, 2 indique un TCP.

Target_Pose_O

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Le type de pose peut être soit un TCP, soit des positions articulaires, selon la valeur du paramètre Request_Pose_Type. The data type is ARRAY[0..19,0..5] OF DINT.

Vous devez diviser les éléments du tableau Target_Pose_O par 10 000 pour obtenir les données de pose.

Target_Label_O

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. The data type is ARRAY[0..19] OF DINT.

Target_Tool_ID_O

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. The data type is ARRAY[0..19] OF DINT.

DataACK

Ce paramètre confirme si les données renvoyées par Mech-Viz sont lues et mises en cache. The data type is BOOL.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > Robot Communication Configuration Suivant Paramètres avancés dans la barre d’outils de Mech-Vision.

"CameraIO".MM.FromCamera.SEND_POSE_TYPE

Ce paramètre représente le type de pose des points de passage, et sa valeur est identique à la valeur en entrée du paramètre Request_Pose_Type. The data type is USINT. 1 indique des positions articulaires, 2 indique un TCP.

"CameraIO".MM.FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX

Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (c.-à-d., le point de passage correspondant à l’étape Vision Move dans le projet Mech-Viz) dans le trajet. The data type is USINT. Si le point de passage n’existe pas dans le trajet, la valeur petameter est 0.

Si le trajet planifié se compose des points de passage suivants dans cet ordre: Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.

Exemple

Lorsque "Camera_User".Step_Num est défini sur 18 et que "Camera_User".Get_VizData est au front montant, cet exemple obtient la trajectoire planifiée depuis le projet Mech-Viz. Les points de passage sont exprimés en TCP.

Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision

Description

Cette commande entre dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet correspondent aux valeurs des paramètres Box Size Settings dans la Read Object Dimensions Step.

Lorsque vous utilisez cette commande, une seule Read Object Dimensions Step est autorisée dans le projet Mech-Vision. Sinon, le système de vision renverra une erreur.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.

Modules

Paramètres d’entrée

Vision_Proj_Num

Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. The data type is USINT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.

External_Input_Box_Dimension

Ce paramètre entre la longueur, la largeur et la hauteur de l’objet dans le projet Mech-Vision. La longueur, la largeur et la hauteur sont mesurées en millimètres (mm). Ces valeurs sont lues par la Read Object Dimensions Step et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis. The data type is ARRAY[0..9] OF DINT.

Les dimensions de l’objet doivent d’abord être multipliées par 10 000 et converties en un entier signé 32 bits avant d’être stockées dans le tableau External_Input_Box_Dimension[0-2].

Set_Box_Dimension

Ce paramètre déclenche, au front montant, l’entrée des dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Set_Box_Dimension au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Set_Box_Dimension était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Set_Box_Dimension était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Box_Dimension. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Box_Dimension, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Box_Dimension.

Paramètres de sortie

Vision_Proj_Num_O

Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. The data type is USINT.

External_Input_Box_Dimension_O

Ce paramètre indique les dimensions de l’objet entrées dans le projet Mech-Vision. The data type is ARRAY[0..9] OF DINT.

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

L’exemple ci-dessus signifie définir "Camera_User".Step_Num sur 1. Lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Set_Box_Dimension, les dimensions de l’objet dans la Read Object Dimensions Step du projet Mech-Vision seront définies sur les valeurs des paramètres External_Input_Box_Dimension[0-2].

Obtenir un message depuis la Notify Step

Description

Lorsque le projet Mech-Vision ou le projet Mech-Viz exécute la Notify Step, le système de vision renvoie le message prédéfini dans la Notify Step.

Lorsque la Notify Step est exécutée dans le projet Mech-Vision ou Mech-Viz, le message reste dans le tampon du système de vision pendant seulement trois secondes. Par conséquent, vous devez considérer le timing d’appel de cette commande pour assurer une récupération réussie du message. De plus, après que le PLC a reçu le message, le programme doit déclencher la variable “CameraIO”.MM.ToCamera.CLEAR_NOTIFY pour effacer les données du registre.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour la Notify Step :

Pour une Notify Step dans le projet Mech-Vision :
1. Connectez la Notify Step au côté droit d’une autre Step. L’Output Step est utilisée dans l’exemple de l’image ci-dessous.
2. Sélectionnez Trigger Control Flow Given Output dans le panneau des paramètres de l’Output Step.
3. Dans le panneau des paramètres de la Notify Step, saisissez Standard Interface Notify (la valeur ne peut pas être modifiée) pour Service Name. Entrez un entier positif pour Message, par exemple, 1001.
Pour une Notify Step dans le projet Mech-Viz :
1. Connectez la Notify Step à une Step appropriée dans le flux de travail.
2. Dans le panneau des paramètres de la Notify Step, sélectionnez Standard Interface. Entrez un entier positif pour Message, par exemple, 1000.

Séquence d’appel

Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision ou Exécuter le projet Mech-Viz.

Modules

Paramètres d’entrée

Get_Notify

Ce paramètre déclenche l’obtention du message de la Notify Step au front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_Notify au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_Notify était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_Notify était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_Notify. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_Notify, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_Notify.

Paramètres de sortie

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.Notify_MSG

Ce paramètre stocke le message provenant de la Notify Step. Seuls des messages d’entiers positifs sont pris en charge pour le moment. The data type is DINT.

Exemple

Par exemple, le message défini dans la “Notify” Step est 777, et le PLC obtient un message en mode automatique.

Dans l’exemple ci-dessus, lorsque "Camera_User".Step_Num est réglé sur 3 en mode automatique, la valeur de "CameraIO".MM.FromCamera.Notify_MSG n’est pas 777. Après activation de MM_Get_Custom_Notify, lorsque la variable "Camera_User".Get_Notify est au front montant, le programme récupère le message depuis la Notify Step. Si la récupération du message a réussi, la valeur de "CameraIO".MM.FromCamera.Notify_MSG passe à 777. Sinon, si la valeur reste inchangée, le PLC affichera une erreur après 3 secondes.

Obtenir l’état du projet

Description

Cette commande vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

Modules

Paramètres d’entrée

Get_Status

Ce paramètre vérifie si le projet Mech-Vision est prêt au front montant. The data type is BOOL.

Trigger_Acknowledge

Ce paramètre indique si le signal Command_Trigger a réussi à déclencher l’exécution du système de vision. The data type is BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command_Trigger n’a pas été reçu.

Paramètres d’entrée/sortie

Set_Edge

Ce paramètre représente l’état de Get_Status au cycle de scrutation précédent. The data type is BOOL. 1 indique que Get_Status était à l’état haut lors du cycle de scrutation précédent, tandis que 0 indique que Get_Status était à l’état bas lors du cycle de scrutation précédent.

Set_Flag

Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_Status. The data type is BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_Status, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_Status.

Paramètres de sortie

Command

Ce paramètre indique le code de commande qui sera automatiquement affecté. The data type is DINT.

Command_Trigger

Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. The data type is BOOL.

Données renvoyées de la variable globale "CameraIO".MM.FromCamera

"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE

Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. The data type is DINT. Le code d’état 1101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.

Exemple

L’exemple ci-dessus signifie définir "Camera_User".Step_Num sur 22. Lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Get_Status, cet exemple vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

Effacer les données cibles

Description

Cette commande efface les poses, étiquettes et ID d’outil obtenus.

Modules

Paramètres d’entrée

Start_Empty

Ce paramètre déclenche l’effacement des poses, des étiquettes et des ID d’outil obtenus. Ce paramètre prendra effet lorsqu’il est positionné. The data type is BOOL.

Paramètres d’entrée/sortie

Target_Pose

Ce paramètre indique les poses des points de passage ou points de vision obtenus. Le type de données est Array[0..19, 0..5] OF DINT.

Target_Label

Ce paramètre indique les étiquettes des points de passage ou points de vision obtenus. Le type de données est Array[0..19] OF UDINT.

Target_Tool_ID

Ce paramètre indique les ID d’outil des points de passage ou points de vision obtenus. Le type de données est Array[0..19] OF UDINT.

Exemple

L’exemple ci-dessus signifie définir "Camera_User".Step_Num sur 6. Lorsque "Camera_User".Start_Empty est positionné, les données stockées dans "Camera_User".Target_Pose, "Camera_User".Target_Label et "Camera_User".Target_Tool_ID seront effacées.