Série UR CB (PolyScope 3.9 ou version supérieure)

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Installation et configuration du plugin

Cette section présente l’installation et la configuration de l’interface de vision 3D Mech-Mind (plugin URCap) pour la série UR CB.

Prérequis

Vérifiez que vous respectez les versions minimales requises pour le logiciel Mech-Mind de la série vision et Polyscope.

Pour afficher la version de Polyscope, appuyez sur À propos sur l’écran d’accueil de Polyscope du pupitre d’enseignement UR.

setup robot cb
about cb

Installer le plugin URCap

Pour installer le plugin URCap, procédez comme suit :

  1. Recherchez le fichier du plugin URCap avec l’extension « .urcap » dans Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\UR_URCAP\Polyscope du répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz, puis copiez ce fichier sur la clé USB.

  2. Insérez la clé USB dans le pupitre d’enseignement UR.

  3. Sur l’écran d’accueil de Polyscope, appuyez sur Configurer le robot.

    setup robot cb

  4. Dans la fenêtre Configurer le robot, sélectionnez URCaps dans le panneau de gauche.

    urcaps button cb

  5. Dans la fenêtre URCaps, appuyez sur + pour accéder à la clé USB afin de localiser le plugin URCap (fichier .urcap).

    urcaps screen cb

  6. Dans la fenêtre Sélectionner l’URCap à installer, sélectionnez le plugin URCap et appuyez sur Ouvrir. Le plugin URCap sera installé automatiquement.

  7. Appuyez sur Redémarrer pour que la modification prenne effet.

    restart urcaps cb

À ce stade, le plugin URCap est installé avec succès sur le pupitre d’enseignement UR.

Après avoir installé le plugin URCap, vous devez également définir l’adresse IP du robot (sélectionnez Configurer le robot > Réseau). Notez que l’adresse IP du robot et celle de l’IPC doivent se trouver sur le même sous-réseau.

Utiliser l’interface de vision 3D Mech-Mind

Avant utilisation, assurez-vous que vos projets Mech-Vision et Mech-Viz (si utilisé) sont prêts à être exécutés et que l’IPC Mech-Mind est connecté au réseau du robot.

Pour utiliser l’interface de vision 3D Mech-Mind, vous devez effectuer la configuration suivante.

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous avez accédé à l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

    create solution 1

    • Si vous avez accédé à l’interface principale, cliquez sur File  Nouvelle solution dans la barre de menus.

    create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, et choisissez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, et sélectionnez le modèle de robot que vous utilisez. Puis, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface, Serveur TCP pour Protocole, et ASCII pour le format de protocole.

    3. Dans la section Paramètres avancés, définissez Nombre maximal de poses à envoyer à la fois sur 15.

    4. Définissez le numéro de port sur 50000 (valeur fixe). Assurez-vous que le numéro de port n’est pas occupé par un autre programme.

    5. (Optionnel) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    6. Cliquez sur Appliquer.

tcp ascii urcap

  1. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que le commutateur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est basculé et est devenu bleu.

    interface service

Après le démarrage de l’interface serveur TCP dans Mech-Vision, vous pouvez vous y connecter depuis le pupitre d’enseignement UR.

  1. Sur l’écran d’accueil de Polyscope, appuyez sur Programmer le robot.

  2. Sélectionnez l’onglet Installation, puis sélectionnez Paramètres réseau dans le panneau de gauche. La fenêtre Paramètres réseau du plugin URCap s’affiche.

    network settings cb

  3. Définissez MechMind IPC IP Address et Port No. respectivement sur l’adresse IP et le numéro de port de l’IPC Mech-Mind, puis appuyez sur Appliquer. Le numéro de port ici et celui défini dans Mech-Vision doivent être identiques. Ensuite, appuyez sur Appliquer.

  4. Appuyez sur Test de connexion.

    • Lorsque la connexion à l’interface serveur TCP est établie avec succès, l’état retourné doit ressembler à ceci :

      connection pass

    • Lorsque la connexion à l’interface serveur TCP échoue, l’état retourné doit ressembler à ceci :

      connection failed

    Le test de connexion sert uniquement à vérifier. Une fois la connexion établie, elle se déconnecte automatiquement. Par conséquent, vous verrez des journaux de connexion et déconnexion du client dans l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision.

Étalonnage main-œil à l’aide du plugin

Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.

calibration process

Note spéciale

Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot…​ apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.

  1. Créer un programme d’étalonnage

  2. Définir le point de départ de l’étalonnage

  3. Exécuter le programme d’étalonnage

Créer un programme d’étalonnage

  1. Sur le pupitre d’enseignement UR, sélectionnez Program Robot  Programme, puis appuyez sur Programme vide.

  2. Sélectionnez Structure  URCaps et sélectionnez Mech-Mind Calibrate sous l’onglet URCaps. Un nœud d’exemple de programme Calibrate est automatiquement créé dans la section Robot Program du panneau de gauche.

    add calibrate node cb

    Le nœud d’exemple de programme créé n’est qu’un modèle. Vous devez ensuite configurer le programme d’étalonnage et enseigner le point de départ de l’étalonnage.

Définir le point de départ de l’étalonnage

  1. Double-cliquez sur le nœud Calibrate. Dans le panneau de droite, sélectionnez l’onglet Commande. Définissez Type de point reçu de Mech-Vision selon vos besoins réels.

    set calibrate node cb

  2. Appuyez sur Suivant sur la barre inférieure pour passer au nœud MoveJ. Définissez le type de mouvement (MoveJ, MoveL ou MoveP), et configurez Set TCP sur Use Tool Flange dans le panneau Move à droite afin de garantir que le point de passage sera enregistré comme une pose de bride.

    set movej cb

  3. Contrôlez manuellement le robot pour le déplacer vers le point de départ de l’étalonnage.

    Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.

  4. Revenez au pupitre d’enseignement UR, sélectionnez le nœud start_pose dans le panneau de gauche, puis appuyez sur Définir le point de passage dans le panneau Waypoint à droite. Vous serez basculé vers l’onglet Move.

    teach startpoint cb

  5. Dans l’onglet Move, confirmez que la pose de bride actuelle du robot est correcte et appuyez sur OK.

    confirm waypoint cb

Exécuter le programme d’étalonnage

  1. Sélectionnez l’arborescence Robot Program dans le panneau de gauche, et désactivez la case à cocher Programme en boucle infinie dans le panneau Programme à droite pour garantir que le programme ne s’exécute qu’une seule fois.

    run calibrate cb

  2. Sur la barre inférieure, réduisez la vitesse du robot à une valeur appropriée, par exemple 10 %, pour des raisons de sécurité.

  3. Appuyez sur run cb sur la barre inférieure pour exécuter le programme.

  4. Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.

    start calilbration1

  5. Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

Pour enregistrer le programme d’étalonnage pour une utilisation ultérieure, sélectionnez File  Enregistrer sous pour l’enregistrer.

save program cb

Une fois l’étalonnage main-œil terminé, vous pouvez créer des programmes de prise et de dépose pour demander aux robots UR d’exécuter des tâches de pick-and-place guidées par la vision.

Créer des programmes de prise et de dépose

Le plugin URCap fournit un nœud de programme de prise et de dépose d’exemple pour créer des programmes de pick-and-place avec un effort de programmation minimal.

Ce nœud de programme de prise et de dépose propose trois options :

  • Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise) : Elle convient aux scénarios où seul un projet Mech-Vision est utilisé (l’étape « Planification de trajectoire » n’est pas incluse) et le robot n’a pas besoin de Mech-Viz pour planifier la trajectoire.

  • Prise et dépose avec Mech-Vision (trajectoire de prise) : Elle convient aux scénarios où seul un projet Mech-Vision est utilisé (l’étape « Planification de trajectoire » est incluse) et le robot n’a pas besoin de Mech-Viz pour planifier la trajectoire.

  • Prise et dépose avec Mech-Viz : Elle convient aux scénarios où un projet Mech-Viz est utilisé avec un projet Mech-Vision pour fournir la trajectoire de mouvement sans collision du robot.

  • Les exemples suivants supposent que la pince réellement utilisée et son TCP ont été correctement configurés pour le robot.

  • Avant d’utiliser le programme, veuillez le modifier selon le scénario réel.

Créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Vision (points de prise)

Pour créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Vision (points de prise), procédez comme suit :

  1. Activez l’option With Vision (picking points).

    1. Sur le pupitre d’enseignement UR, sélectionnez Program Robot  Programme  Programme vide.

    2. Sélectionnez Structure  URCaps, puis appuyez sur Mech-Mind Pick and Place sous l’onglet URCaps. Un nœud de programme Pick and Place est alors ajouté au Robot Program dans le panneau de gauche.

      add pick place node cb

    3. Sélectionnez l’onglet Commande, puis appuyez sur le bouton With Vision (picking points) dans le panneau de droite.

      select pick place option cb

    4. Lorsqu’un modèle de programme est automatiquement créé sous le nœud Pick and Place dans l’arborescence du programme, appuyez sur Suivant dans la barre inférieure.

      display vision option cb

  2. Au nœud Mech-Mind Connect, vérifiez que le paramètre Host IP correspond à l’adresse IP de l’IPC dans le panneau Mech-Mind Connect à droite.

    verify host ip vision cb

  3. Définissez la pose de capture d’image.

    1. Déplacez manuellement le robot vers un emplacement approprié où Mech-Vision déclenche la caméra pour capturer une image.

      • Pour un scénario Eye-In-Hand, le robot doit être placé au-dessus de la pièce.

      • Pour un scénario Eye-To-Hand, le robot ne doit pas obstruer le champ de vision de la caméra.

    2. Revenez au pupitre d’enseignement UR, et appuyez sur Suivant pour passer au nœud MoveJ. Dans le panneau Move à droite, définissez le type de mouvement (MoveJ, MoveL ou MoveP), configurez Set TCP sur Use active TCP, puis appuyez sur Suivant.

      set movej capture cb

    3. Appuyez sur Définir le point de passage dans le panneau Waypoint à droite. Vous basculerez vers l’onglet Move.

      set waypoint capture cb

    4. Dans l’onglet Move, confirmez que le TCP actuel du robot est correct et appuyez sur OK.

      confirm waypoint cb

    5. Une fois la pose de capture d’image définie, appuyez sur Suivant.

  4. Déclenchez l’exécution du projet Mech-Vision.

    1. Définissez les paramètres Type of robot pose to send, Mech-Vision Project ID et Num of expected poses dans le panneau Trigger Mech-Vision à droite. Le tableau suivant décrit ces paramètres.

      trigger vision cb
      Paramètre Description

      Type de pose robot à envoyer

      Spécifie le type de pose robot à envoyer au projet Mech-Vision. Dans cet exemple, sélectionnez Position actuelle.

      • Position actuelle : Envoie les positions articulaires actuelles du robot et la pose de bride au projet Mech-Vision. Ce paramètre doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode Eye-In-Hand.

      • JPs prédéfinies : Envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision. Ces positions articulaires seront envoyées à l’étape de planification de trajectoire du projet Mech-Vision comme point de départ, où le robot se déplacera de ce point de départ jusqu’au premier point de passage de la trajectoire planifiée. Ce paramètre doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode Eye-To-Hand, que le projet inclut une étape « Planification de trajectoire », et qu’une pré-capture est nécessaire.

      ID de projet Mech-Vision

      L’index du projet Mech-Vision à déclencher. Vous pouvez trouver l’ID du projet dans le panneau Project List de Mech-Vision.

      Nombre de poses attendu

      Le nombre de poses que Mech-Vision doit produire.

      • Si réglé sur 0, Mech-Vision renverra toutes les poses reconnues.

      • S’il est réglé sur un entier entre 1 et 20, Mech-Vision renverra le nombre de poses spécifié lorsque le nombre total de poses reconnues dépasse la valeur attendue. Si le nombre total de poses reconnues est inférieur à la valeur attendue, Mech-Vision renverra toutes les poses reconnues.

    2. (Optionnel) Appuyez sur Définir l’ID de recette et un nœud Set Recipe ID est ajouté sous le nœud Trigger Mech-Vision dans l’arborescence du programme.

      Double-cliquez sur le nœud Set Recipe ID, et définissez les valeurs pour Project Parameter Recipe ID dans le panneau Set Recipe ID à droite. La valeur du paramètre Mech-Vision Project ID doit être cohérente avec la valeur définie dans le nœud précédent, puis appuyez sur Suivant.

      set receipe id

  5. Définissez la manière de recevoir le résultat Mech-Vision.

    Double-cliquez sur le nœud Receive Mech-Vision Result, définissez Result type et Return pose type, puis définissez le nom des variables for saving returned data. Enfin, appuyez sur Suivant.

    Comme la fonction de cet exemple est d’obtenir des points de prise depuis Mech-Vision, Result type ne peut être défini que sur Basic ou Custom, et ne peut pas être défini sur Planned path.
    receive vision result cb

    • Lorsque Result type est défini sur Basic, Return pose type ne peut être défini que sur Pose, ce qui indique que le type de pose reçu est le TCP. Des explications pour les autres paramètres figurent dans le tableau ci-dessous.

      Paramètre Description

      Pose

      La pose ici correspond au TCP du robot. Les poses produites par Mech-Vision (c’est-à-dire les données du port de poses de l’étape « Sortie ») seront automatiquement converties par le système de vision en TCP correspondant du robot. Le robot avec le TCP actif peut se déplacer directement vers la pose obtenue ici. Par défaut, les poses sont enregistrées dans le tableau pose[], avec un indice de départ à 1.

      Étiquette

      L’étiquette correspond à chaque pose. Sa valeur est un entier. Par défaut, les étiquettes sont enregistrées dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      Total reçu

      Le nombre de poses reçues de Mech-Vision. Par défaut, enregistré dans la variable total_recv.

      Code d’état

      Le code d’état renvoyé par Mech-Vision. Les codes commençant par 11xx indiquent un état normal, tandis que les codes commençant par 10xx indiquent des erreurs. Pour des informations détaillées, consultez Codes d’état et dépannage. Par défaut, le code d’état est enregistré dans la variable status_code.

      Dernières données

      Indique si toutes les poses reconnues ont été reçues de Mech-Vision. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie que toutes les poses ne sont pas reçues, et 1 signifie que toutes les poses sont reçues. Par défaut, cette information est enregistrée dans la variable last_data.

    • Lorsque Result type est défini sur Custom, Return pose type ne peut être défini que sur Pose, ce qui indique que le type de pose reçu est le TCP. Des explications pour les autres paramètres figurent dans le tableau ci-dessous. De plus, vous devez définir Port Type de l’étape de sortie sur Custom et sélectionner le port des poses dans la section Predefined Keys de Mech-Vision.

      Paramètre Description

      Pose

      La pose ici correspond au TCP du robot. Les poses produites par Mech-Vision (c’est-à-dire les données du port de poses de l’étape « Sortie ») seront automatiquement converties par le système de vision en TCP correspondant du robot. Le robot avec le TCP actif peut se déplacer directement vers la pose obtenue ici. Par défaut, les poses sont enregistrées dans le tableau pose[], avec un indice de départ à 1.

      Étiquette

      L’étiquette correspond à chaque pose. Sa valeur est un entier. Par défaut, les étiquettes sont enregistrées dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      Données personnalisées

      Les données personnalisées associées à la pose. Par défaut, les données personnalisées sont enregistrées dans le tableau custom_data[], avec un indice de départ à 1.

      Total reçu

      Le nombre de poses reçues de Mech-Vision. Par défaut, enregistré dans la variable total_recv.

      Code d’état

      Le code d’état renvoyé par Mech-Vision. Les codes commençant par 11xx indiquent un état normal, tandis que les codes commençant par 10xx indiquent des erreurs. Pour des informations détaillées, consultez Codes d’état et dépannage. Par défaut, le code d’état est enregistré dans la variable status_code.

      Dernières données

      Indique si toutes les poses reconnues ont été reçues de Mech-Vision. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie que toutes les poses ne sont pas reçues, et 1 signifie que toutes les poses sont reçues. Par défaut, cette information est enregistrée dans la variable last_data.

  6. Définissez le premier point de prise.

    Double-cliquez sur le nœud pick_index:=…​, et réglez la valeur Expression sur 1 dans le panneau de droite, puis appuyez sur Suivant.

    set pick index cb
    Le pick_index est utilisé pour attribuer une valeur à la variable pick. Une valeur de 1 signifie que la pose du premier point de prise reçu sera affectée à la variable pick, une valeur de 2 signifie que la pose du deuxième point de prise reçu sera affectée à la variable pick, et ainsi de suite. Ce paramétrage est utilisé pour étendre le programme d’exemple avec une boucle afin de permettre plusieurs prises à partir d’une seule image.

  7. Définissez la tâche de prise.

    Une tâche de prise consiste en trois mouvements : Pick_above (un déplacement linéaire vers le point d’approche de la prise), Pick (un déplacement vers le point de prise pour saisir l’objet), et Pick_depart (un déplacement linéaire pour s’éloigner après la prise).

    1. Définissez les paramètres Dist et Coordinates pour Pick_above et Pick_depart respectivement dans le panneau de droite, puis appuyez sur Suivant.

      set distance coordinates cb

    2. Conservez les réglages par défaut pour le nœud MoveJ dans le panneau Move à droite, puis appuyez sur Suivant.

    3. Conservez les réglages par défaut pour le nœud pick_above dans le panneau Waypoint à droite, puis appuyez sur Suivant.

    4. Conservez les réglages par défaut pour le nœud MoveL dans le panneau Move à droite, puis appuyez sur Suivant.

    5. Conservez les réglages par défaut pour le nœud pick dans le panneau Waypoint à droite, puis appuyez sur Suivant.

    6. Ajoutez la logique de contrôle de la pince pour la prise après le nœud pick selon vos conditions réelles.

    7. Conservez les réglages par défaut pour le nœud MoveJ dans le panneau Move à droite, puis appuyez sur Suivant.

    8. Conservez les réglages par défaut pour le nœud pick_depart dans le panneau Waypoint à droite, puis appuyez sur Suivant.

  8. Définissez la tâche de dépôt.

    1. Appuyez sur Suivant pour passer au nœud MoveJ.

    2. Conservez les réglages par défaut pour le nœud MoveJ dans le panneau Move à droite, puis appuyez sur Suivant.

    3. Déplacez manuellement le robot vers l’emplacement approprié pour déposer l’objet saisi.

    4. Revenez au pupitre d’enseignement, et appuyez sur Définir le point de passage dans le panneau Waypoint à droite. Vous basculerez vers l’onglet Move.

      set waypoint place cb

    5. Dans l’onglet Move, confirmez que la pose de bride actuelle du robot est correcte et appuyez sur OK.

      confirm waypoint cb

    6. Une fois la pose de dépôt définie, appuyez sur Suivant.

    7. Ajoutez la logique de contrôle de la pince pour le dépôt après le nœud place dans l’arborescence du programme selon vos conditions réelles.

À ce stade, un programme simple de pick-and-place avec Mech-Vision (points de prise) est terminé. Vous pouvez l’exécuter en appuyant sur run cb dans la barre inférieure.

Créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Vision (trajectoire de prise)

Pour créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Vision (trajectoire de prise), procédez comme suit :

  1. Activez l’option With Vision (picking path).

    1. Sur le pupitre d’enseignement UR, sélectionnez Program Robot  Programme  Programme vide.

    2. Sélectionnez Structure  URCaps, puis appuyez sur Mech-Mind Pick and Place sous l’onglet URCaps. Un nœud de programme Pick and Place est alors ajouté au Robot Program dans le panneau de gauche.

      add pick place node cb

    3. Sélectionnez l’onglet Commande, puis appuyez sur le bouton With Vision (picking path) dans le panneau de droite.

      select pick place option cb

    4. Lorsqu’un modèle de programme est automatiquement créé sous le nœud Pick and Place dans l’arborescence du programme, appuyez sur Suivant dans la barre inférieure.

      display vision path option cb

  2. Définissez la valeur de Host IP sur l’adresse IP de l’IPC Mech-Mind en vous référant à l’étape 2 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

  3. Définissez la pose de capture d’image en vous référant à l’étape 3 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

  4. Consultez la méthode pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision en vous référant à l’étape 4 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

  5. Définissez la manière de recevoir le résultat Mech-Vision.

    Double-cliquez sur le nœud Receive Mech-Vision Result, définissez Result type et Return pose type, puis définissez le nom des variables for saving returned data. Enfin, appuyez sur Suivant.

    Comme la fonction de cet exemple est d’obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision, Result type ne peut être défini ici que sur Planned path.
    receive vision path result cb

    • Lorsque Result type est défini sur Planned path, et que Return pose type est défini sur Pose, cela indique que le type de pose reçu est le TCP. Des explications pour les autres paramètres figurent dans le tableau ci-dessous.

      Paramètre Description

      Pose

      La pose ici correspond au TCP du robot. Par défaut, les poses sont enregistrées dans le tableau pose[], avec un indice de départ à 1.

      Étiquette

      L’étiquette correspond à chaque pose. Sa valeur est un entier. Par défaut, les étiquettes sont enregistrées dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      ToolId

      L’ID d’outil correspond à la pose envoyée. Sa valeur est un entier. Par défaut, les ID d’outil sont enregistrés dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      Total reçu

      Le nombre de poses reçues de Mech-Vision. Par défaut, enregistré dans la variable total_recv.

      Code d’état

      Le code d’état renvoyé par Mech-Vision. Les codes commençant par 11xx indiquent un état normal, tandis que les codes commençant par 10xx indiquent des erreurs. Pour des informations détaillées, consultez Codes d’état et dépannage. Par défaut, le code d’état est enregistré dans la variable status_code.

      Indice du point de prise

      Indique la position du point de passage Vision Move correspondant à l’étape « Vision Move » de l’outil de planification de trajectoire dans l’ensemble de la trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Vision Move », la valeur de ce paramètre est 0. Par défaut, l’indice du point de vision est enregistré dans la variable vision_point.

      Par exemple, si la trajectoire planifiée se compose des points de passage suivants : « Déplacement point fixe 1 », « Déplacement point fixe_2 », « Vision Move », « Déplacement point fixe_3 », la position du point de passage Vision Move est 3.

      Dernières données

      Indique si toutes les poses de la trajectoire planifiée ont été reçues de Mech-Vision. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie que toutes les poses ne sont pas reçues, et 1 signifie que toutes les poses sont reçues. Par défaut, cette information est enregistrée dans la variable last_data.

    • Lorsque Result type est défini sur Planned path, et que Return pose type est défini sur Jps, cela indique que le type de pose reçu est la position articulaire. Les explications pour l’étiquette, le toolID et les autres paramètres sont comme indiqué dans le tableau ci-dessus. Par défaut, les données de position articulaire sont enregistrées dans la variable de tableau jps[]. Veuillez ne pas utiliser directement la variable de tableau jps[] ; les utilisateurs doivent extraire la variable de tableau avant d’utiliser les positions articulaires qu’elle contient. Pour cet exemple, les utilisateurs peuvent extraire les positions articulaires en suivant les étapes ci-dessous.

      • Double-cliquez sur le nœud Receive Mech-Vision Result et sélectionnez Jps pour Return pose type.

      • Double-cliquez sur le nœud target:=pose[j], puis cliquez sur Structure  URCaps  MM Extract JPs, et le nœud Extract Jps apparaîtra.

        get vis jps 1

      • Double-cliquez sur le nœud Extract Jps, cochez Variable Input, sélectionnez j comme Extracted index number, et saisissez enfin target1 dans le champ Save to variable name.

        get vis jps 2

      • Double-cliquez sur le nœud target:=pose[j], cliquez sur Structure, et cliquez sur Delete dans le champ Edit.

        get vis jps 3

      • Remplacez la variable target dans les nœuds suivants par la variable target1.

  6. Configurez la boucle de mouvement, qui amène le robot à suivre la trajectoire planifiée par l’étape « Planification de trajectoire », c’est-à-dire approcher l’objet, saisir l’objet, puis s’éloigner du point de prise (sans inclure la dépose de l’objet). Pour savoir comment paramétrer les nœuds MoveL et MoveJ, reportez-vous à l’étape 7 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

    • Dans les applications réelles, la boucle de mouvement peut contenir plusieurs nœuds MoveJ pick_above, un nœud MoveL pick, et plusieurs nœuds MoveJ pick_depart.

    • Si vous modifiez les noms de variables par défaut des poses, étiquettes, etc. dans le nœud Receive Mech-Vision Result, vous devez modifier les variables utilisées dans cette étape.

  7. Définissez la tâche de dépôt en vous référant à l’étape 8 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

À ce stade, un programme simple de pick-and-place avec Mech-Vision (trajectoire de prise) est terminé. Vous pouvez l’exécuter en appuyant sur run cb dans la barre inférieure.

Créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Viz

Pour créer un programme de prise et de dépose avec Mech-Viz, procédez comme suit :

  1. Activez l’option With Mech-Viz.

    1. Sur le pupitre d’enseignement UR, sélectionnez Program Robot  Programme  Programme vide.

    2. Sélectionnez Structure  URCaps, puis appuyez sur Mech-Mind Pick and Place sous l’onglet URCaps. Un nœud de programme Pick and Place est alors ajouté au Robot Program dans le panneau de gauche.

      add pick place node cb

    3. Sélectionnez l’onglet Commande, et appuyez sur l’option With Mech-Viz.

      select pick place option cb

    4. Lorsqu’un modèle de programme est automatiquement créé sous le nœud Pick and Place dans l’arborescence du programme, appuyez sur Suivant dans la barre inférieure.

      display viz option cb

  2. Au nœud Mech-Mind Connect, vérifiez que le paramètre Host IP correspond à l’adresse IP de l’IPC dans le panneau Mech-Mind Connect à droite.

    verify host ip viz cb

  3. Définissez la pose de capture d’image en vous référant à l’étape 3 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

  4. Déclenchez l’exécution du projet Mech-Viz.

    1. Définissez le paramètre Type of robot pose to send dans le panneau Trigger Mech-Viz à droite. Les valeurs de paramètre spécifiques sont expliquées dans le tableau ci-dessous.

      trigger viz cb
      Paramètre Description

      Type de pose robot à envoyer

      Spécifie le type de pose robot à envoyer au projet Mech-Viz.

      • Position actuelle : Envoie les positions articulaires actuelles du robot et la pose de bride au projet Mech-Viz. Ce paramètre doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode Eye-In-Hand.

      • JPs prédéfinies : Envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Viz. Cela peut être utilisé pour déclencher le projet Mech-Viz afin de planifier à l’avance le prochain cycle de trajectoires lorsque le robot est hors de la zone de capture d’image. Ce paramètre doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode Eye-To-Hand et qu’une image de pré-capture est requise.

      • Si le projet Mech-Viz contient une étape « Branch by Msg », appuyez sur Définir le port de sortie de branche, et passez à l’étape b pour définir le port de sortie de branche.

      • Si le projet Mech-Viz contient une étape liée à un index, appuyez sur Définir la valeur d’index, et passez à l’étape c pour définir la valeur d’index.

    2. (Optionnel) Sélectionnez le nœud Set Branch Value dans l’arborescence du programme, définissez Branch Step ID et Exit port number dans le panneau de droite, et appuyez sur Suivant.

      set branch value cb

    3. (Optionnel) Sélectionnez le nœud Set Index Value dans l’arborescence du programme, définissez Move Step ID et Index value dans le panneau de droite, et appuyez sur Suivant.

      set index value cb

  5. Définissez la manière de recevoir le résultat Mech-Viz.

    Double-cliquez sur le nœud Receive Mech-Viz Result dans l’arborescence du programme, définissez les variables pour enregistrer le résultat Mech-Viz, et appuyez sur Suivant.

    receive viz result cb

    • Lorsque Return pose type est défini sur Pose, cela indique que le type de pose reçu est le TCP. Des explications pour les autres paramètres figurent dans le tableau ci-dessous.

      Paramètre Description

      Pose

      La pose ici correspond au TCP du robot. Par défaut, les poses sont enregistrées dans le tableau pose[], avec un indice de départ à 1.

      Étiquette

      L’étiquette correspond à chaque pose. Sa valeur est un entier. Par défaut, les étiquettes sont enregistrées dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      ToolId

      L’ID d’outil correspond à la pose envoyée. Sa valeur est un entier. Par défaut, les ID d’outil sont enregistrés dans le tableau label[], avec un indice de départ à 1.

      Total reçu

      Le nombre de poses reçues de Mech-Viz. Par défaut, enregistré dans la variable total_recv.

      Code d’état

      Le code d’état renvoyé par Mech-Vision. Les codes commençant par 21xx indiquent un état normal, tandis que les codes commençant par 20xx indiquent des erreurs. Pour des informations détaillées, consultez Codes d’état et dépannage. Par défaut, le code d’état est enregistré dans la variable status_code.

      Indice du point de prise

      Indique la position du point de passage Vision Move (c’est-à-dire le point de passage correspondant à l’étape « Vision Move » dans le projet) dans la trajectoire planifiée. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Vision Move », la valeur de ce paramètre est 0. Par défaut, l’indice du point de vision est enregistré dans la variable vision_point.

      Par exemple, si la trajectoire planifiée se compose des points de passage suivants : « Déplacement point fixe 1 », « Déplacement point fixe_2 », « Vision Move », « Déplacement point fixe_3 », la position du point de passage Vision Move est 3.

      Dernières données

      Indique si toutes les poses de la trajectoire planifiée ont été reçues de Mech-Viz. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie que toutes les poses ne sont pas reçues, et 1 signifie que toutes les poses sont reçues. Par défaut, cette information est enregistrée dans la variable last_data.

    • Lorsque Return pose type est défini sur Jps, cela indique que le type de pose reçu est les JPs. Les explications pour l’étiquette, le toolID et les autres paramètres sont comme indiqué dans le tableau ci-dessus. Par défaut, les données de position articulaire sont enregistrées dans la variable de tableau jps[]. Veuillez ne pas utiliser directement la variable de tableau jps[] ; les utilisateurs doivent extraire la variable de tableau avant d’utiliser les positions articulaires qu’elle contient. Pour cet exemple, les utilisateurs peuvent extraire les positions articulaires en suivant les étapes ci-dessous.

      • Double-cliquez sur le nœud Receive Mech-Viz Result et sélectionnez Jps pour Return pose type.

      • Double-cliquez sur le nœud target:=pose[j], puis cliquez sur Structure  URCaps  MM Extract JPs, et le nœud Extract Jps apparaîtra.

        get viz jps 1

      • Double-cliquez sur le nœud Extract Jps, cochez Variable Input, sélectionnez j comme Extracted index number, et saisissez enfin target1 dans le champ Save to variable name.

        get viz jps 2

      • Double-cliquez sur le nœud target:=pose[j], cliquez sur Structure, et cliquez sur Delete dans le champ Edit.

        get viz jps 3

      • Remplacez la variable target dans les nœuds suivants par la variable target1.

  6. Configurez la boucle de mouvement, qui amène le robot à suivre la trajectoire planifiée par Mech-Viz, c’est-à-dire approcher l’objet, saisir l’objet, puis s’éloigner du point de prise (sans inclure la dépose de l’objet). Pour savoir comment paramétrer les nœuds MoveL et MoveJ, reportez-vous à l’étape 7 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

    • Dans les applications réelles, la boucle de mouvement peut contenir plusieurs nœuds MoveJ pick_above, un nœud MoveL pick, et plusieurs nœuds MoveJ pick_depart.

    • Si vous modifiez les noms de variables par défaut des poses, étiquettes, etc. dans le nœud Receive Mech-Viz Result, vous devez modifier les variables utilisées dans cette étape.

  7. Définissez la tâche de dépôt en vous référant à l’étape 8 de Prise et dépose avec Mech-Vision (points de prise).

À ce stade, un programme simple de pick-and-place avec Mech-Viz est terminé. Vous pouvez l’exécuter en appuyant sur run cb dans la barre inférieure.

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