Établir la communication entre l’automate et le système de vision |
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"CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE : Détermine si la communication est activée. Valeurs valides :
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False : La communication est désactivée. Le système de vision ignorera la commande envoyée par l’automate.
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True : La communication est activée. Le système de vision recevra la commande envoyée par l’automate.
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P_TRIG : Détecte le front montant du résultat de l’opération logique lorsque "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE est True.
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MOVE : Définit "Camera_Pose_Ready" sur 2.
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"Camera_Pose_Ready" : Indique si l’automate a obtenu la trajectoire planifiée.
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0 : L’automate n’a pas obtenu la trajectoire planifiée lorsque la caméra était sur le point de capturer des images ou avait déjà capturé des images, ou lorsque Mech-Vision calculait la trajectoire planifiée.
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1 : La caméra a capturé des images et l’automate a obtenu la trajectoire planifiée.
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2 : La caméra était prête à commencer à capturer des images pour la première fois, et l’automate n’a pas obtenu la trajectoire planifiée.
Ainsi, le Réseau 1 indique que seulement lorsque "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE est réglé sur True et que P_TRIG détecte un front montant, "Camera_Pose_Ready" est initialisé à 2.
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Réinitialiser les indicateurs d’exception du code d’état du système de vision |
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"Camera_User".Status_Code_Error[0] : Un indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas été exécuté avec succès, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
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"Camera_User".Status_Code_Error[1] : Un indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas réussi à sortir la trajectoire planifiée, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
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"External_Reset_Camera_Error" : Un signal de réinitialisation externe. Lorsqu’une exception se produit dans le système de vision et que le signal passe de False à True, les "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] suivants sont réinitialisés.
Ainsi, le Réseau 2 indique que lorsque "External_Reset_Camera_Error" est actif, "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont réinitialisés.
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Définir les paramètres d’interface pour le projet Mech-Vision |
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"User_Vision_Project_Num" : L’ID du projet Mech-Vision.
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"User_Robot_Pose_Type" : Spécifie le type de pose du robot réel à envoyer au projet Mech-Vision. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose_Type de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins.
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"Camera_User".Robot_Pose[0,0] ~ [0,5] : Six données de position articulaire du robot. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose[0,0]~[0,5] de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon les besoins et ajouter les données de pose de la bride du robot, c’est-à-dire la valeur du paramètre Robot_Pose[1,0]~[1,5] dans la commande MM_Start_Vis.
Ainsi, dans le Réseau 3, l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0. Si l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et que "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0, "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5] sont définis à 0 séquentiellement.
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Déclencher la capture d’images externe |
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"External_Photo_Signal" : Le signal externe pour déclencher la capture d’images sur front montant.
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"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE : Un code d’état du système de vision. 1102 indique que l’automate a déclenché avec succès l’exécution du projet Mech-Vision. 1103 indique que l’automate a obtenu avec succès la trajectoire planifiée.
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"Camera_User".Start_Vis : Le drapeau qui déclenche l’exécution du projet Mech-Vision lors d’un front montant.
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"Camera_User".Get_VisData : Le drapeau qui déclenche la récupération de la trajectoire planifiée par Mech-Vision lors d’un front montant.
Ainsi, le Réseau 4 indique que le signal externe de déclenchement de la capture d’images sur front montant est détecté, puis les trois opérations de capture suivantes sont effectuées.
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Une image est capturée pour la première fois. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est défini sur 0, et "Camera_Pose_Ready" est défini sur 2.
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Une image est capturée normalement à l’occurrence suivante. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1103.
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Une erreur est signalée lors de la capture de l’image suivante. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE n’est pas égal à 1103, et "Camera_User".Status_Code_Error[0] ainsi que "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont tous deux définis sur False.
Enfin, "Camera_User".Step_Num est défini sur 5, "Camera_User".Start_Vis et "Camera_User".Get_VisData sont réinitialisés, et "Camera_Pose_Ready" est défini sur 0.
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Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision et, selon la réussite du déclenchement, effectuer des traitements différents |
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Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Start_Vis, voir MM_Start_Vis.
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Le Réseau 5 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini sur 5, les opérations suivantes sont effectuées.
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MM_Start_Vis est activé. Dans ce cas, Req_Pose_Num est défini sur 0, ce qui signifie que tous les points de passage sont obtenus. Le nombre maximal de points de passage est de 20.
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Lorsque "MM_Start_Vis".ENO est True et que "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est False, "Camera_User".Start_Vis est défini et l’automate déclenchera l’exécution du projet Mech-Vision.
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Si la valeur de "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est supérieure ou égale à 1001 et inférieure ou égale à 1099, une exception s’est produite dans le système de vision. Dans ce cas, après que le front montant de la sortie logique a été capturé à l’aide de la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[0] est défini et "Camera_User".Start_Vis est réinitialisé. Pour plus d’informations sur la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
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Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1102 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, cela signifie que le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par l’automate. À ce stade, le front montant de cette sortie logique est capturé à l’aide de la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Start_Vis sont réinitialisés, et "Camera_User".Step_Num est défini sur 10.
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Obtenir la trajectoire planifiée du projet Mech-Vision et, selon la réussite de l’obtention, effectuer des traitements différents |
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Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Get_Planned_VisData, voir MM_Get_Planned_VisData.
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Le Réseau 6 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini sur 10, les opérations suivantes sont effectuées.
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MM_Get_Planned_VisData est activé.
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Lorsque "MM_Get_Planned_VisData".ENO est True et que "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est False, "Camera_User".Get_VisData est défini et l’automate commence à récupérer la trajectoire planifiée exportée par le projet Mech-Vision.
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Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est compris entre 1001 et 1099 (inclus), cela indique une erreur du système de vision. À ce stade, le front montant de cette sortie logique est capturé à l’aide de la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[1] est défini, et "Camera_User".Get_VisData est réinitialisé. Pour plus d’informations sur la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
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Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1103 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, cela signifie que le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par l’automate. À ce stade, "Camera_User".Status_Code_Error[1] et "Camera_User".Get_VisData sont réinitialisés. La commande P_TRIG est utilisée pour capturer le front montant de la sortie logique lorsque "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1103 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, "Camera_User".Step_Num est défini sur 0, et "Camera_Pose_Ready" est défini sur 1. Cela indique que l’automate a reçu la trajectoire planifiée et peut désormais transmettre la trajectoire au robot pour utilisation.
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