Modes de communication

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Après avoir configuré le matériel pour Mech-Mind Vision System, choisissez le mode permettant au système de vision de communiquer avec des dispositifs externes (tels que des robots, des API ou des ordinateurs hôtes). Cette communication vous aide à gérer l’échange de données entre les deux parties. Mech-Mind Vision System prend en charge trois modes de communication :

  1. Communication maître-contrôle

  2. Communication d’interface standard

  3. Communication par adaptateur

La communication d’interface standard et la communication par adaptateur appartiennent toutes deux à la catégorie de la communication par interface.

Communication maître-contrôle

La communication maître-contrôle permet au système de vision de piloter le robot pour exécuter des tâches. Dans ce cas, le système de vision agit en tant que contrôleur et le robot en tant que partie contrôlée. Plus précisément, dans la communication maître-contrôle, le système de vision envoie des commandes au robot et le robot écoute, reçoit puis exécute les commandes. La figure suivante illustre ce processus.

communication mode1

  • Le système de vision ne peut exercer un maître-contrôle sur un robot que si le robot est pris en charge par la communication maître-contrôle du système de vision. Pour obtenir des informations sur les robots pris en charge par la communication maître-contrôle du système de vision, voir Adaptation maître-contrôle.

  • Le terme contrôle utilisé dans la communication maître-contrôle ne signifie pas un contrôle total. Le système de vision contrôle divers robots de différentes manières. Pour plus d’informations, voir la description du maître-contrôle de chaque type de robot.

La communication maître-contrôle peut être mise en œuvre de deux manières :

  1. Mise en œuvre nécessitant un chargement.

    Dans cette méthode d’implémentation, le système de vision contrôle le robot uniquement si des programmes de maître-contrôle sont chargés sur le robot et si le robot exécute ces programmes pendant tout le processus de communication. Les robots ABB, FANUC, KUKA utilisent cette méthode pour implémenter la communication maître-contrôle.

  2. Mise en œuvre sans chargement.

    Cette méthode d’implémentation bascule le robot en mode contrôle à distance et permet au système de vision d’utiliser les SDK du robot pour le contrôler sans avoir besoin de charger et d’exécuter des programmes de maître-contrôle sur le robot. Les robots AE et JAKA utilisent cette méthode pour implémenter la communication maître-contrôle.

Communication d’interface standard

Si une communication d’interface standard est établie entre le système de vision et un dispositif externe (tel qu’un robot, une API ou un ordinateur hôte), le dispositif externe envoie des commandes d’interface standard au système de vision et le système de vision renvoie des données à la réception des commandes. La figure suivante illustre le processus. Dans la communication d’interface standard, le système de vision n’envoie des données qu’en réponse aux commandes du dispositif externe et ne contrôle pas le dispositif externe. Pour cette raison, vous devez écrire des programmes pour un dispositif externe afin de permettre à celui-ci de communiquer avec le système de vision.

Développées par Mech-Mind sur la base du protocole de communication standard, les commandes d’interface standard définissent les formats de requête et de réponse. Ces commandes d’interface standard configurent les projets Mech-Vision et Mech-Viz et renvoient les résultats pour les projets Mech-Vision et Mech-Viz.
communication mode2

Vous pouvez établir la communication d’interface standard de l’une des deux manières suivantes :

  • Si votre appareil éternel est pris en charge par Mech-Mind Vision System, vous pouvez utiliser directement les commandes d’interface standard. Pour plus d’informations, voir Communication d’interface standard.

  • Si votre dispositif externe n’est pas pris en charge par Mech-Mind Vision System, rédigez des commandes d’interface standard sur la base du Manuel de développement de l’interface standard pour utiliser la communication d’interface standard.

Communication par adaptateur

Si une communication par adaptateur est établie entre le système de vision et un dispositif externe (tel qu’un robot, une API ou un ordinateur hôte), le dispositif externe envoie des commandes personnalisées au système de vision et le système de vision renvoie des données à la réception des commandes. La figure suivante illustre le processus. Dans la communication par adaptateur, les deux parties doivent déterminer les commandes personnalisées à utiliser. Pour cette raison, vous devez écrire des programmes pour le dispositif externe et pour le système de vision.

  • Les commandes personnalisées vous permettent de définir le protocole de communication, le format de requête et le format de réponse. Notez les différences entre les commandes personnalisées et les commandes d’interface standard. Les commandes d’interface standard ont le protocole de communication, le format de requête et le format de réponse définis par le système de vision.

  • La communication d’interface standard peut être considérée comme une version personnalisée de la communication par adaptateur. En raison de leur ressemblance, la communication d’interface standard et la communication par adaptateur sont collectivement appelées communication par interface.
communication mode3

Vous pouvez établir la communication par adaptateur en utilisant Python de l’une des manières suivantes :

  • Utilisez Guide du générateur d’adaptateur pour configurer la syntaxe de commandes utilisée par les deux parties pour la communication. Si les commandes générées ne répondent pas à vos exigences, écrivez en Python d’autres commandes qui correspondent à vos besoins.

  • Écrivez, à partir de zéro, la syntaxe de commandes utilisée par les deux parties pour la communication sur la base du Guide de programmation de l’adaptateur.

Comparaison entre les modes de communication

Après la présentation de base précédente des trois modes de communication, cette section compare les modes de communication et résume les caractéristiques et les scénarios d’application de chaque mode pour faciliter votre compréhension.

Premièrement, les modes de communication diffèrent par les commandes envoyées et reçues par les deux parties de la communication. Le tableau suivant décrit ces différences.

Mode de communication Type de commande Émetteur de la commande Récepteur de la commande

Communication maître-contrôle

Commandes du robot

Système de vision

Robot

Communication d’interface standard

Commandes d’interface standard

Périphériques externes (robots, API ou ordinateurs hôtes)

Système de vision

Communication par adaptateur

Commandes personnalisées

Périphériques externes (robots, API ou ordinateurs hôtes)

Système de vision

Deuxièmement, les trois modes de communication diffèrent par les protocoles pris en charge, la difficulté d’utilisation et la flexibilité. La figure suivante montre les différences.

Mode de communication Protocole pris en charge Programme Difficulté d’utilisation Flexibilité

Communication maître-contrôle

TCP et UDP

Aucun programme n’est nécessaire

Faible

Faible

Communication d’interface standard

TCP

UDP

Siemens PLC Snap7

PROFINET

EtherNet/IP

Modbus TCP

Mitsubishi MC

Des programmes doivent être écrits pour les périphériques externes

Moyenne

Moyenne

Communication par adaptateur

TCP

UDP

HTTP

WebSocket

Siemens PLC Snap7

PROFINET

EtherNet/IP

Modbus TCP

Mitsubishi MC

Autres protocoles de communication

Des programmes doivent être écrits pour le système de vision et les périphériques externes

Élevée

Élevée

Troisièmement, les trois modes de communication diffèrent par les scénarios pris en charge.

Mode de communication Chargement de pièces Palettisation et dépalettisation Localisation et assemblage Préhension de pièces Collage

Communication maître-contrôle

√

√

√

√

√

Communication d’interface standard

√

√

√

√

×

Communication par adaptateur

√

√

√

√

√

Après vous être familiarisé avec les trois modes de communication, vous pouvez sélectionner un mode de communication adapté à vos besoins réels.

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