Fonctionnalités de Master-Control

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Fonctionnalité	Description	Impact	Pris en charge ou non
Communication	Reconnexion automatique	Mech-Viz tentera automatiquement de se reconnecter au robot si la communication avec le robot est interrompue en raison de problèmes réseau.	Sans cette fonctionnalité, la communication Master-Control sera interrompue lorsque le réseau est déconnecté.	×
Activer le servomoteur à distance	Mech-Viz peut mettre sous tension le servomoteur du robot à distance après un arrêt d’urgence du robot.	Sans cette fonctionnalité, le robot doit être remis sous tension à l’aide du pupitre d’enseignement après un arrêt d’urgence ou une mise hors tension du servo.	×
Réinitialiser l’alarme à distance	Mech-Viz peut réinitialiser à distance l’alarme sur le pupitre d’enseignement.	Sans cette fonctionnalité, l’alarme doit être réinitialisée à l’aide du pupitre d’enseignement.	×
Obtenir l’état du robot	Mech-Viz peut obtenir les états système du robot, y compris arrêt d’urgence, mise sous tension, alarme, exécution et mode automatique.	Sans cette fonctionnalité, aucune notification n’apparaîtra dans Mech-Viz après un arrêt d’urgence ou le déclenchement d’une alarme côté robot.	×
Transfert de contrôle	Mech-Viz permet au robot de sortir du programme Master-Control et d’exécuter d’autres programmes. Après l’exécution, le robot peut revenir au programme Master-Control.	Sans cette fonctionnalité, le robot sera uniquement contrôlé par Mech-Viz.	×
Mouvement du robot	Arrêt immédiat	Cliquer sur le bouton d’arrêt dans Mech-Viz peut arrêter le robot immédiatement.	Sans cette fonctionnalité, le robot ne s’arrêtera qu’après l’exécution de toutes les commandes de mouvement reçues.	×
Pause	Mech-Viz peut mettre en pause et reprendre le mouvement du robot.		×
Arrêter le mouvement en cours	Les entrées numériques (DI) peuvent être utilisées comme condition logique pour que Mech-Viz empêche le robot d’exécuter le mouvement en cours et passe au mouvement suivant.		×
Se déplacer le long de points de passage denses	Le robot peut se déplacer en douceur le long d’un trajet contenant des points de passage rapprochés.		×
Configurer le rayon de fusion	Le rayon de fusion du robot peut être configuré dans Mech-Viz.		√
Transmission de données	Obtenir l’ID de mouvement depuis le robot	Le robot renverra un ID de mouvement à Mech-Viz après chaque mouvement terminé.	Sans cette fonctionnalité, s’il y a des positions identiques dans plusieurs mouvements consécutifs, le DO ou la capture d’image pourrait être déclenché prématurément.	×
Obtenir la pose TCP depuis le robot	Le bouton « Mettre à jour le TCP » dans le panneau fonctionnel Robot peut obtenir la pose actuelle du point central de l’outil (TCP) depuis le robot.	Sans cette fonctionnalité, cliquer sur le bouton provoquera une erreur.	×
Obtenir la pose de la bride depuis le robot	Mech-Viz peut obtenir la pose de la bride depuis le robot.		×
Obtenir les paramètres de l’outil depuis le robot	Le bouton « Mettre à jour le TCP depuis le robot » dans la fenêtre « Configuration de l’outil » peut obtenir les paramètres de configuration de l’outil terminal depuis le robot.	Sans cette fonctionnalité, cliquer sur le bouton provoquera une erreur.	×
Le robot ne reçoit que des poses TCP	Le robot ne peut recevoir que des poses TCP.	Avec cette exigence, Mech-Viz peut envoyer des poses uniquement au format TCP au robot. Les postures réelles des axes du robot peuvent différer de celles de l’espace de simulation 3D de Mech-Viz.	×
Le robot utilise des poses TCP en mouvement linéaire	Le robot ne peut utiliser que des poses TCP pour le mouvement linéaire.	Avec cette exigence, Mech-Viz ne peut envoyer au robot que des poses TCP pour le mouvement linéaire. Les postures réelles des axes du robot peuvent différer de celles de l’espace de simulation 3D de Mech-Viz.	×
Paramètres du robot	Définir l’outil	Mech-Viz peut être utilisé pour définir l’outil du robot.		×
Définir la charge utile	Mech-Viz peut être utilisé pour définir les paramètres de charge utile du robot.		×
DI/DO	Plage par défaut des DI	La plage valide des DI par défaut du robot.	Sans cette fonctionnalité, Mech-Viz ne peut pas surveiller les DI du robot.	0-15
Plage par défaut des DO	La plage valide des DO par défaut du robot.	Sans cette fonctionnalité, Mech-Viz ne peut pas être utilisé pour définir les DO du robot.	0-15
Définir le DO avec le mouvement	Mech-Viz enverra le DO en même temps que la commande de mouvement au robot.	Sans cette fonctionnalité, le DO ne peut être défini qu’après que le robot se déplace jusqu’au point de passage cible. La fluidité du mouvement sera affectée.	×
Définir le DO avec délai	Mech-Viz prend en charge la définition d’un délai lors de la configuration du DO.		×

Fonctionnalité

Description

Impact

Pris en charge ou non

Communication

Reconnexion automatique

Mech-Viz tentera automatiquement de se reconnecter au robot si la communication avec le robot est interrompue en raison de problèmes réseau.

Sans cette fonctionnalité, la communication Master-Control sera interrompue lorsque le réseau est déconnecté.

Activer le servomoteur à distance

Mech-Viz peut mettre sous tension le servomoteur du robot à distance après un arrêt d’urgence du robot.

Sans cette fonctionnalité, le robot doit être remis sous tension à l’aide du pupitre d’enseignement après un arrêt d’urgence ou une mise hors tension du servo.

Réinitialiser l’alarme à distance

Mech-Viz peut réinitialiser à distance l’alarme sur le pupitre d’enseignement.

Sans cette fonctionnalité, l’alarme doit être réinitialisée à l’aide du pupitre d’enseignement.

Obtenir l’état du robot

Mech-Viz peut obtenir les états système du robot, y compris arrêt d’urgence, mise sous tension, alarme, exécution et mode automatique.

Sans cette fonctionnalité, aucune notification n’apparaîtra dans Mech-Viz après un arrêt d’urgence ou le déclenchement d’une alarme côté robot.

Transfert de contrôle

Mech-Viz permet au robot de sortir du programme Master-Control et d’exécuter d’autres programmes. Après l’exécution, le robot peut revenir au programme Master-Control.

Sans cette fonctionnalité, le robot sera uniquement contrôlé par Mech-Viz.

Mouvement du robot

Arrêt immédiat

Cliquer sur le bouton d’arrêt dans Mech-Viz peut arrêter le robot immédiatement.

Sans cette fonctionnalité, le robot ne s’arrêtera qu’après l’exécution de toutes les commandes de mouvement reçues.

Pause

Mech-Viz peut mettre en pause et reprendre le mouvement du robot.

Arrêter le mouvement en cours

Les entrées numériques (DI) peuvent être utilisées comme condition logique pour que Mech-Viz empêche le robot d’exécuter le mouvement en cours et passe au mouvement suivant.

Se déplacer le long de points de passage denses

Le robot peut se déplacer en douceur le long d’un trajet contenant des points de passage rapprochés.

Configurer le rayon de fusion

Le rayon de fusion du robot peut être configuré dans Mech-Viz.

√

Transmission de données

Obtenir l’ID de mouvement depuis le robot

Le robot renverra un ID de mouvement à Mech-Viz après chaque mouvement terminé.

Sans cette fonctionnalité, s’il y a des positions identiques dans plusieurs mouvements consécutifs, le DO ou la capture d’image pourrait être déclenché prématurément.

Obtenir la pose TCP depuis le robot

Le bouton « Mettre à jour le TCP » dans le panneau fonctionnel Robot peut obtenir la pose actuelle du point central de l’outil (TCP) depuis le robot.

Sans cette fonctionnalité, cliquer sur le bouton provoquera une erreur.

Obtenir la pose de la bride depuis le robot

Mech-Viz peut obtenir la pose de la bride depuis le robot.

Obtenir les paramètres de l’outil depuis le robot

Le bouton « Mettre à jour le TCP depuis le robot » dans la fenêtre « Configuration de l’outil » peut obtenir les paramètres de configuration de l’outil terminal depuis le robot.

Sans cette fonctionnalité, cliquer sur le bouton provoquera une erreur.

Le robot ne reçoit que des poses TCP

Le robot ne peut recevoir que des poses TCP.

Avec cette exigence, Mech-Viz peut envoyer des poses uniquement au format TCP au robot. Les postures réelles des axes du robot peuvent différer de celles de l’espace de simulation 3D de Mech-Viz.

Le robot utilise des poses TCP en mouvement linéaire

Le robot ne peut utiliser que des poses TCP pour le mouvement linéaire.

Avec cette exigence, Mech-Viz ne peut envoyer au robot que des poses TCP pour le mouvement linéaire. Les postures réelles des axes du robot peuvent différer de celles de l’espace de simulation 3D de Mech-Viz.

Paramètres du robot

Définir l’outil

Mech-Viz peut être utilisé pour définir l’outil du robot.

Définir la charge utile

Mech-Viz peut être utilisé pour définir les paramètres de charge utile du robot.

DI/DO

Plage par défaut des DI

La plage valide des DI par défaut du robot.

Sans cette fonctionnalité, Mech-Viz ne peut pas surveiller les DI du robot.

0-15

Plage par défaut des DO

La plage valide des DO par défaut du robot.

Sans cette fonctionnalité, Mech-Viz ne peut pas être utilisé pour définir les DO du robot.

0-15

Définir le DO avec le mouvement

Mech-Viz enverra le DO en même temps que la commande de mouvement au robot.

Sans cette fonctionnalité, le DO ne peut être défini qu’après que le robot se déplace jusqu’au point de passage cible. La fluidité du mouvement sera affectée.

Définir le DO avec délai

Mech-Viz prend en charge la définition d’un délai lors de la configuration du DO.

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