Commandes d’interface standard ELITE

B097

Stocke le numéro de commande reçu. Voir TCP/IP pour plus de détails

B098

Stocke le code d’état reçu

B099

Exécute les commandes. Chaque valeur correspond à une commande différente
0: Après l’exécution d’une commande, la valeur de cette variable est réinitialisée à 0
1: Démarrer le projet Mech-Vision
2: Obtenir des cibles de vision
3: Passer à la recette de paramètres de Mech-Vision
4: Démarrer le projet Mech-Viz
5: Sélectionner la branche Mech-Viz
6: Définir l’index de déplacement
7: Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz
8: Stocker les poses de vision obtenues depuis Mech-Vision dans les variables V101 à V120
9: Stocker les poses de waypoint obtenues dans les variables V101 à V120 (si TCP) ou P101 à P120 (si JPs)
10: Étalonnage
11: Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision

B100-B103

L’adresse IP de l’IPC

B104

Le numéro de port de l’IPC

B105

L’ID du projet Mech-Vision à exécuter

B106

Le nombre de points de vision que Mech-Vision doit envoyer, de 0 à 20, où 0 signifie « tout envoyer »

B107

La pose du robot à envoyer à Mech-Vision, de 0 à 3
0: Ne pas envoyer de pose à Mech-Vision
1: Envoyer les JPs actuels et la pose de la bride
2: Envoyer la pose actuelle de la bride
3: Envoyer les JPs actuels

B108

L’ID d’une recette de paramètres dans le projet, de 1 à 99

B109

La pose du robot à envoyer à Mech-Viz, de 0 à 2
0: Ne pas envoyer de pose à Mech-Viz

B114

Le type de pose de waypoint obtenu depuis Mech-Vision ou Mech-Viz
1: Envoyer les JPs actuels et la pose de la bride
2: Envoyer les JPs actuels

B110

L’ID de l’étape « Branch by Msg »

B111

Le numéro du port de sortie de l’étape « Branch by Msg » à prendre + 1, de 1 à 99

B112

L’ID de l’étape avec le paramètre Current Index

B113

La valeur du paramètre Current Index dans l’étape ci-dessus

B114

Le type de pose de waypoint obtenu depuis Mech-Vision ou Mech-Viz
1: JPs
2: TCP

B201-B220

Stocke les libellés correspondant aux poses

V101-V120

Stocke les TCP obtenus depuis Mech-Vision ou Mech-Viz

V099

Stocke le point d’étalonnage (en tant que TCP)

P101-P120

Stocke les JPs obtenus depuis Mech-Vision ou Mech-Viz

P099

Stocke le point d’étalonnage (en tant que JPs)