Configuration de la communication et utilisation du programme d’exemple

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce sujet fournit des instructions pour configurer la communication Standard Interface basée sur le protocole MC entre un API KEYENCE (avec port Ethernet intégré) et le système de vision Mech-Mind.

Prérequis matériels et logiciels

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

Matériel

  • API KEYENCE avec port Ethernet intégré

    Dans cet exemple, le modèle de CPU KV-8000 est utilisé.

  • Adaptateur d’alimentation : 220 V AC vers 24 V DC

  • Un IPC et un ordinateur

  • Câble USB Type A mâle vers Type B mâle (utilisé pour télécharger les programmes de l’API)

  • Câble Ethernet (utilisé pour connecter l’IPC et l’API)

Logiciel

Logiciel Description Emplacement d’installation

KV STUDIO 11.62

Logiciel de programmation des API KEYENCE

Ordinateur utilisé pour la programmation de l’API KEYENCE

Mech-Vision and Mech-Viz

Système de vision Mech-Mind

IPC

En plus des logiciels ci-dessus, veuillez copier les fichiers du programme d’exemple (utilisés pour implémenter les fonctions de diverses commandes d’interface) sur un ordinateur sur lequel KV STUDIO est installé. Les fichiers du programme d’exemple sont stockés dans le dossier où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés : Communication Component/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence.

Le pare-feu de l’IPC ou de l’ordinateur doit être désactivé.

Créer et configurer le projet API

Créer un projet API

  1. Ouvrez le logiciel KV STUDIO et cliquez sur Nouveau projet dans la barre d’outils. Dans la boîte de dialogue Nouveau projet, saisissez le nom du projet, sélectionnez KV-8000 pour Modèle d’API, cliquez sur Parcourir pour sélectionner le chemin du projet, puis cliquez sur OK.

    keyence 1

  2. Dans la boîte de dialogue suivante, cliquez sur Oui.

    keyence 2

  3. Dans la boîte de dialogue suivante, cliquez sur Non.

    keyence 3

Configurer les paramètres de communication du protocole MC

  1. Dans la section Projet, développez Configuration des unités puis double-cliquez sur KV-8000.

  2. Dans la section Unité, cliquez sur Configurer l’unité, définissez Adresse IP pour l’API (par exemple 192.168.1.22), définissez MC protocol port No. (TCP) sur 5000, puis cliquez sur OK.

    keyence 4

Importer des programmes d’exemple

Avant d’ajouter un programme d’exemple à un projet déjà utilisé, il est recommandé de l’importer dans un nouveau projet et de le tester d’abord.

  1. Dans la barre de menus de KV STUDIO, sélectionnez Fichier  Importer  Importer un programme. La boîte de dialogue Importer un programme s’affiche.

    keyence 5

  2. Dans la boîte de dialogue Importer un programme, ouvrez le dossier du programme copié depuis l’IPC, sélectionnez tous les fichiers dans le dossier, puis cliquez sur Ouvrir.

    Les fichiers du programme d’exemple sont stockés dans le dossier où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés : Communication Component/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence. Vous devez copier au préalable le dossier Keyence depuis l’IPC vers l’ordinateur sur lequel KV STUDIO est installé.
    keyence 6

  3. Dans la boîte de dialogue suivante, cliquez sur OK.

    keyence 7

Télécharger la configuration de communication et les programmes d’exemple vers l’API

  1. Dans la barre de menus de KV STUDIO, cliquez sur l’icône Transférer vers l’API→Mode moniteur. La boîte de dialogue Transfert du programme s’affiche.

    keyence 8

  2. Dans la boîte de dialogue suivante, conservez les paramètres par défaut puis cliquez sur Exécuter.

    keyence 9

  3. Pendant le transfert, la boîte de dialogue suivante apparaît. Cliquez sur Oui pour passer l’API en mode d’écrasement.

    keyence 10

  4. Une fois le transfert terminé, la boîte de dialogue suivante apparaît. Cliquez sur Oui pour passer l’API en mode exécution.

    keyence 11

Configurer la communication avec le robot

  1. Cliquez sur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  2. Dans la boîte de dialogue Configuration de la communication du robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot et sélectionnez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, puis sélectionnez le modèle de robot que vous utilisez. Ensuite, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, sélectionnez Standard Interface pour Type de service d’interface, Mitsubishi MC Client pour Protocole, et 3E pour Trame. Vous pouvez définir Adresse de base Register(D) selon les besoins réels. La valeur est définie sur 20000 dans cet exemple. De plus, la structure MM_Interface occupe au total 1528 registres D.

      L’adresse de départ de Register (D) doit être cohérente avec l’adresse de départ de la variable de structure MM_Interface (MM_Camera). En cas d’incohérence, veuillez les modifier selon les besoins réels.

    3. Dans le champ Adresse IP de l’API, saisissez l’adresse IP et le numéro de port de l’API utilisée.

    4. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    5. Cliquez sur Appliquer.

      keyence 12

  3. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur de Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est activé et est devenu bleu.

    interface service

Vérifier la communication

  1. En mode Moniteur de KV STUDIO, développez les éléments dans la section Projet pour trouver CameraTest dans Exécution à chaque cycle puis double-cliquez sur CameraTest.

    keyence 13

  2. Dans la barre d’outils, cliquez sur l’icône du moniteur d’enregistrement pour ouvrir la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, puis ajoutez MM_Camera dans la boîte de dialogue.

    keyence 14

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, développez MM_Camera pour trouver Heartbeat. Si la connexion est établie avec succès, la valeur actuelle de Heartbeat variera en continu.

    keyence 15

  4. La connexion de l’API a réussi si le message suivant s’affiche dans l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision : Connect to Melsec PLC successfully.

    Si vous ne voyez pas ce message de journal, veuillez vérifier si :

    1. La connexion réseau matérielle est normale.

    2. L’option Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision est activée.

    3. Le programme API est téléchargé dans l’API.

Tester avec un projet Mech-Vision/Mech-Viz

Cette section explique comment utiliser le FB du programme d’exemple pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision et obtenir le résultat de vision, ainsi que pour déclencher l’exécution du projet Mech-Viz et obtenir le trajet planifié.

Prérequis

  1. Revenez à Mech-Vision et créez un projet Mech-Vision. Dans la section Liste de projets de Mech-Vision, cliquez avec le bouton droit sur la solution et sélectionnez Chargement automatique de la solution. Les projets de la solution sont également chargés automatiquement. Par ailleurs, l’ID du projet s’affichera avant chaque nom de projet.

  2. Créez un projet Mech-Viz. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau des ressources du projet dans Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet. Le projet Mech-Viz utilisé pour les tests doit contenir une étape « Branch by Msg » qui a été renommée en 1 comme indiqué ci-dessous.

    preparation 4

Obtenir le résultat de vision depuis Mech-Vision

Configurer les programmes

Dans la boîte de dialogue du programme CameraTest, effectuez les configurations suivantes.

  1. Réglez la valeur de Vision_Proj_Num sur 1. Le projet n° 1 dans Mech-Vision sera alors démarré.

  2. Réglez la valeur de Req_Pose_Num sur 0. Mech-Vision renverra alors tous les points de vision.

  3. Réglez la valeur de Robot_Pose_Type sur 0. La pose de capture d’image n’a alors pas besoin d’être envoyée au projet Mech-Vision. Par exemple, la pose de capture d’image n’a pas besoin d’être envoyée lorsque la caméra est montée en mode eye-to-hand.

    keyence 16

Exécuter le projet Mech-Vision

  1. Cliquez avec le bouton droit sur Camera_User.Step_Num pour en modifier la valeur. Dans la boîte de dialogue qui apparaît, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 2 pour activer MM_Start_Vis.

    keyence 17

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Start_Vision de MM_Start_Vis pour définir CameraUser.Start_Vision sur 1 afin de déclencher l’exécution du projet Mech-Vision. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Start_Vision pour réinitialiser CameraUser.Start_Vision à 0.

    keyence 18

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, si le projet Mech-Vision a été déclenché avec succès, 1102 s’affiche pour Status_Code.

    Si 10XX s’affiche pour Status_Code et que vous souhaitez dépanner le problème, voir Codes d’état et dépannage.
    keyence 19

Obtenir le résultat de vision depuis Mech-Vision

  1. Dans la boîte de dialogue Correction de valeur de périphérique, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 4 pour activer MM_Get_VisData.

    keyence 20

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Get_VisData de MM_Get_VisData pour définir CameraUser.Get_VisData sur 1 afin d’obtenir le résultat de vision. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Get_VisData pour réinitialiser CameraUser.Get_VisData à 0.

    keyence 21

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, si le résultat de vision a été obtenu avec succès, 1100 s’affiche pour Status_Code. Vérifiez les valeurs de Target_Pose. Les valeurs indiquent les données de pose des points de vision.

    Si 10XX s’affiche pour Status_Code et que vous souhaitez dépanner le problème, voir Codes d’état et dépannage.
    keyence 22

Obtenir le trajet planifié depuis Mech-Viz

Configurer les programmes

  1. Dans la boîte de dialogue Correction de valeur de périphérique, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 12 pour activer MM_Empty_Target.

    keyence 23

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Start_Empty de MM_Empty_Target pour définir CameraUser.Start_Empty sur 1 afin d’effacer le résultat de vision obtenu. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Start_Vision pour réinitialiser CameraUser.Start_Vision à 0.

    keyence 24

    Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, toutes les valeurs de Target_Pose sont à 0.

    keyence 25

  3. Réglez les valeurs de Branch_Name et Branch_Exit_Port toutes deux sur 1 pour indiquer que le projet prend le port n° 1 de l’étape Branch by Msg n° 1 du projet Mech-Viz.

    keyence 26

  4. Réglez la valeur de Request_Pose_Type sur 1 pour indiquer que les points de passage planifiés par Mech-Viz seront renvoyés en positions articulaires.

    keyence 27

Exécuter le projet Mech-Viz

  1. Dans la boîte de dialogue Correction de valeur de périphérique, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 16 pour activer MM_Start_Viz.

    keyence 28

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Start_Viz de MM_Start_Viz pour définir CameraUser.Start_Viz sur 1 afin de déclencher l’exécution du projet Mech-Viz. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Start_Viz pour réinitialiser CameraUser.Start_Viz à 0.

    keyence 29

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, si le projet Mech-Viz a été déclenché avec succès, 2103 s’affiche pour Status_Code.

    Si 20XX s’affiche pour Status_Code et que vous souhaitez dépanner le problème, voir Codes d’état et dépannage.
    keyence 30

Définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz

  1. Dans la boîte de dialogue Correction de valeur de périphérique, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 22 pour activer MM_Set_Branch.

    keyence 31

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Set_Branch de MM_Set_Branch pour définir CameraUser.Set_Branch sur 1 afin de définir le port de sortie de l’étape Branch by Msg dans le projet Mech-Viz. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Set_Branch pour réinitialiser CameraUser.Set_Branch à 0.

    keyence 32

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, si le port de sortie a été défini avec succès pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz, 2105 s’affiche pour Status_Code.

    Si 20XX s’affiche pour Status_Code et que vous souhaitez dépanner le problème, voir Codes d’état et dépannage.
    keyence 33

Obtenir le trajet planifié dans Mech-Viz

  1. Dans la boîte de dialogue Correction de valeur de périphérique, changez la valeur actuelle de Camera_User.Step_Num à 24 pour activer MM_Get_VizData.

    keyence 34

  2. Double-cliquez sur la variable d’entrée CameraUser.Get_VizData de MM_Get_VizData pour définir CameraUser.Get_VizData sur 1 afin d’obtenir le trajet planifié depuis Mech-Viz. Ensuite, double-cliquez sur CameraUser.Get_VizData pour réinitialiser CameraUser.Get_VizData à 0.

    keyence 35

  3. Dans la boîte de dialogue Moniteur d’enregistrement, si le trajet planifié a été obtenu avec succès, 2100 s’affiche pour Status_Code. Vérifiez les valeurs de Target_Pose. Les valeurs indiquent les données de pose des points de passage.

    Si 20XX s’affiche pour Status_Code et que vous souhaitez dépanner le problème, voir Codes d’état et dépannage.
    keyence 36

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