Type de point de passage

TCP

Le point de passage sera représenté par les valeurs X, Y, Z, des angles d’Euler, des quaternions ou des vecteurs de rotation dans le repère de l’outil.
La pose de l’outil décrit la position et l’orientation du repère de l’outil par rapport au repère du robot. Elle se concentre sur la relation de position entre l’outil et l’espace de travail et décrit la position et l’orientation de l’outil, telles que la pince robotique, et la torche de soudage, lorsque le robot exécute une tâche.

JPs

Le point de passage sera représenté par les positions articulaires du robot.
Les positions articulaires représentent les angles de rotation de chaque articulation du robot par rapport à sa position initiale ou de référence. Cette description peut représenter l’état de chaque articulation en adéquation avec la structure matérielle du robot.

Pose de l’objet cible

Le point de passage sera représenté par les valeurs X, Y, Z, des angles d’Euler, des quaternions ou des vecteurs de rotation dans le repère de l’objet. Elle se concentre sur la description de la position et de l’orientation des objets cibles réels à manipuler ou traiter lorsque le robot exécute des tâches.
La pose de l’objet cible correspond à la pose d’un certain point sur l’objet cible par rapport au repère du robot.

Outil de pose

Transformer la pose

Transformer la pose actuelle en une nouvelle. Convient aux réglages fins.

Rectifier la pose

Définir les coordonnées de P1, P2 et P3 conformément aux instructions, puis rectifier la pose de l’objet par la méthode des trois points. Elle convient aux scénarios où les objets sont inclinés et leur pose ne peut pas être déterminée aisément. Par exemple, lorsqu’un parallélépipède s’incline, sa pose est difficile à déterminer. Rectifier la pose peut être utilisé ici pour calculer la pose du parallélépipède, et le robot peut ainsi se déplacer vers la pose rectifiée.

Modifier la pose

Saisir directement des quaternions ou des angles d’Euler pour ajuster la pose. Vous pouvez également copier et coller la pose.

Modifier les JPs

Similaire à la fonction Modifier la pose. Vous pouvez copier et coller les JPs en radians ou en degrés.

Définir le point de passage

Lire la pose actuelle du robot simulé et la définir comme point de passage.

Déplacer le robot simulé

Déplacer le robot simulé vers la pose définie dans le point de passage actuel.

Afficher toutes les JPs

Afficher toutes les solutions de positions articulaires correspondant au point de passage actuel.

Enseigner la pose de l’objet cible

Enregistrer la pose de l’objet cible obtenue en déplaçant manuellement le robot.