Notes de mise à niveau du programme robot (communication Standard Interface)
Lorsque vous utilisez la communication Standard Interface et que vous mettez à niveau Mech-Vision et Mech-Viz, veuillez noter les précautions de mise à niveau suivantes liées au programme du robot.
|
De 1.8.X à 2.0.0
-
Si aucun programme Standard Interface n’est rechargé sur le robot, veuillez noter les instructions de mise à niveau suivantes pour modifier le programme du robot en fonction des besoins réels du projet.
-
Le paramètre vitesse (le quatrième paramètre) des commandes MM_Get_Pose et MM_Get_Jps d’ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA et YASKAWA est remplacé par le paramètre ID d’outil. Veuillez vérifier si votre projet utilise une vitesse définie dans Mech-Viz. Si votre projet n’implique pas la vitesse, aucune modification du programme du robot n’est nécessaire. Sinon, veuillez ajouter du code pour définir la vitesse dans votre programme du robot.
-
-
Si le programme Standard Interface est rechargé sur le robot, veuillez noter les instructions de mise à niveau suivantes pour modifier le programme du robot en fonction des besoins réels du projet.
-
Le paramètre nombre de sections de préhenseur à vide est ajouté à la commande Get Gripper DO List.
-
Le paramètre cycle de planification est ajouté à la commande Set Gripper DO List.
-
Le paramètre vitesse (le quatrième paramètre) des commandes MM_Get_Pose et MM_Get_Jps est remplacé par le paramètre ID d’outil.
-
De 1.7.X à 1.8.2
-
Si le programme Standard Interface n’est pas rechargé sur le robot et qu’aucun message de l’étape “Notify” n’est nécessaire, c’est-à-dire que MM_Get_Notify n’a pas besoin d’être déclenché, le programme du robot n’a pas besoin d’être modifié.
-
Si le programme Standard Interface n’est pas rechargé sur le robot et que le message de l’étape “Notify” est nécessaire, c’est-à-dire que MM_Get_Notify doit être déclenché, la commande mm_get_notify doit être codée manuellement dans le programme du robot. Veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind pour obtenir de l’aide supplémentaire.
-
Si le programme Standard Interface est rechargé sur le robot, veuillez noter les instructions de mise à niveau suivantes pour modifier le programme du robot en fonction des besoins réels du projet.
-
Lors de l’établissement de la communication Standard Interface avec des robots ABB, MM_Open_Socket et MM_Close_Socket doivent être appelés dans le programme du robot pour établir et fermer la connexion.
-
Les programmes Standard Interface correspondant à certaines commandes de FANUC, KUKA, ABB, YASKAWA et KAWASAKI sont modifiés comme suit :
-
Le paramètre “lastdata” est supprimé des cinq commandes, c’est-à-dire MM_Get_VizData, MM_Get_VisData, MM_Get_VisPath, MM_Get_PlanData et MM_Get_DyData. À la place, les programmes bouclent en interne jusqu’à ce que toutes les données de vision soient reçues.
-
Le paramètre “resource” est ajouté aux commandes MM_Get_DoList et MM_Get_PlanData afin de distinguer les sources des signaux DO ou des données Vision Move, c’est-à-dire provenant de Mech-Vision ou Mech-Viz.
-
Le programme du robot doit appeler la commande MM_Get_Notify pour recevoir le message défini dans l’étape “Notify” du projet. Les données de notification ne peuvent plus être reçues directement comme auparavant.
-
-
De 1.6.X à 1.7.5
-
Si le programme Standard Interface n’est pas rechargé sur le robot dans le projet, aucune modification du programme du robot n’est nécessaire.
-
Si le programme Standard Interface est rechargé sur le robot, veuillez noter les instructions de mise à niveau suivantes pour modifier le programme du robot en fonction des besoins réels du projet.
-
Le paramètre MM_J est ajouté à la commande MM_Start_Vis pour enregistrer les positions articulaires enseignées.
-
Le paramètre MM_J est ajouté à la commande MM_Start_Viz pour enregistrer les positions articulaires enseignées.
-
Le paramètre VisPos_Num est ajouté à la commande MM_Get_PlanData pour enregistrer l’ID de position du point de passage dans le trajet qui correspond à l’étape Vision Move.
-
La commande MM_Set_DoList est recréée. Si cette commande est utilisée dans le projet, veuillez tester l’effet réel.
-
Les commandes MM_Get_VisPath, MM_Get_PlanJps, MM_Get_PlanPose et MM_Get_DyPose sont ajoutées.
-
De 1.5.X à 1.6.1
-
Si le programme Standard Interface n’est pas rechargé sur le robot dans le projet, aucune modification du programme du robot n’est nécessaire.
-
Si le programme Standard Interface est rechargé sur le robot, veuillez noter les instructions de mise à niveau suivantes pour modifier le programme du robot en fonction des besoins réels du projet.
-
Les commandes MM_Get_Dy_Data, MM_Get_PlanData, MM_Get_Property et MM_Set_Property sont ajoutées.
-
La fonction d’effacement des données est ajoutée aux commandes MM_Get_Pose et MM_Get_Jps.
-
Si vous utilisez des robots YASKAWA, veuillez prendre note des remarques de publication suivantes:
-
Seule la commande MM_INIT_SOCKET contient des instructions qui établissent et ferment la connexion à des fins de test. La commande MM_INIT_SOCKET ne doit être appelée qu’une seule fois et l’adresse IP définie sera valide globalement.
-
Les instructions pour établir et fermer la connexion ont été séparées en deux commandes indépendantes (MM_OPEN_SOCKET et MM_CLOSE_SOCKET) afin d’éviter les connexions et déconnexions fréquentes entre le robot et le système de vision.
-
-
De 1.4.X à 1.5.2
Si le programme Standard Interface n’a pas besoin d’être rechargé sur le robot, aucune modification du programme du robot n’est nécessaire.