비전 결과 체크
기능 설명
비전 결과를 확인하고 다양한 아웃 포트를 따라 해당 후속 작업 흐름을 실행합니다.
기본적으로 아웃 포트가 총 5개 있습니다.
| 아웃 포트 | 설명 |
|---|---|
결과 있음 |
비전 인식 스텝에서 출력된 결과가 있으면 프로젝트는 이 포트를 통해 계속 실행됩니다. |
결과 없음 |
비전 인식 스텝에서 출력된 결과가 없으면 프로젝트는 이 포트를 통해 계속 실행됩니다. |
타임아웃 |
설정된 기다리는 데 제한 시간 이후에도 비전 처리 프로세스가 종료되지 않으면 프로젝트는 이 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다.
|
호출되지 않음 |
비전 서비스 명칭 파라미터를 통해 지정된 비전 프로젝트는 실행되지 않았음을 나타냅니다.
|
포인트 클라우드 없음 |
일반적으로 대상 물체가 모두 피킹되었음을 나타냅니다. 이 아웃 포트는 결과 있음과 결과 없음 포트보다 우선순위가 높습니다. |
| 비전 결과 체크에 대해 자세히 알아볼 수 있도록 "비전 결과 체크" 스텝에 관련 샘플 프로젝트를 제공합니다. 소프트웨어에서 “파일” > “새로 만들기” > “샘플 프로젝트” > “기타” > “비전 결과 체크”를 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다. |
파라미터 설명
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.
| 파라미터 값 | 설명 |
|---|---|
-1 |
사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다. |
0 |
프로젝트는 결과 있음 포트를 통해 실행되며 경로를 계속 계획합니다. |
기다리는 데 제한 시간
비전 서비스의 처리를 기다리는 데 제한 시간(단위: s, 기본값: 5s)을 지정합니다. 이 파라미터는 타임아웃 포트와 함께 사용됩니다. 실제 요구 사항에 따라 값을 설정하십시오.
비전 서비스 명칭
비전 서비스를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭을 지정합니다. 지정하지 않은 경우, 최근에 호출한 비전 서비스의 결과가 체크됩니다.
이 파라미터 값은 이전 작업 흐름의 비전 인식 스텝에서 선택한 비전 서비스 명칭과 동일해야 합니다.
사용자 정의 알림
비전 결과 체크 스텝은 Mech-Vision에서 구성한 사용자 정의 알림 정보에 따라 비전 결과를 체크하고 서로 다른 아웃 포트를 통해 후속 작업 흐름을 실행하는 것을 지원합니다. 예를 들어 Mech-Vision에서 "빈에 대상 물체가 있는지"에 알림을 설정하고 Mech-Viz에서 알림 코드를 로봇으로 보냅니다.
프로젝트가 사용자 정의 알림 아웃 포트를 따라 실행되는 경우, 로그 영역에 알림 코드와 메시지가 표시됩니다.
Mech-Viz는 사용자 정의 알림 메시지를 기록하여 프로젝트 실행이 종료된 후 외부로 전송합니다. 주의해야 할 것은 하나의 프로젝트에 여러 비전 결과 체크 스텝을 사용한 경우, Mech-Viz는 마지막으로 수신된 사용자 정의 알림만 기록합니다.
사용 전제 조건
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동일한 솔루션에 속하는 Mech-Vision 프로젝트를 열고 메뉴 바에서 을 클릭합니다.
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추가 버튼을 클릭하여 알림 코드와 메시지를 구성합니다. 상세한 설명은 알림 코드 구성 내용을 참조하세요.
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사용자 정의 알림 창 오른쪽 하단에서 적용 버튼을 클릭하여 구성을 저장하세요.
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Mech-Viz 소프트웨어에서 파라미터 편집 영역의 사용자 정의 알림 업데이트 버튼을 클릭합니다.
이때 이미 구성한 사용자 정의 알림은 표시됩니다.
작업 설명
| 사용자 정의 알림 활성화 |
사용자 정의 알림을 활성화하려면 활성화 버튼 아래에서 해당 알림 정보에 대한 확인란을 선택하세요. 그러면 스텝 블록에 새로운 아웃 포트가 나타납니다. |
| 아웃 포트 이름 사용자 정의 |
아웃 포트 이름 아래의 해당 셀을 두번 클릭하면 아웃 포트의 이름을 수정할 수 있습니다. |
| 아웃 포트 순서 조정 |
왼쪽에 있는 |
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