3D 상세 매칭 (라이트 버전)
기능 설명
이 스텝은 3D 상세 매칭 스텝의 라이트 버전이고 파라미터 조정이 더 직관적입니다.
이 스텝을 통해 포인트 클라우드 모델과 시나리오의 포인트 클라우드를 정확하게 매칭하여 대상 물체의 포즈를 출력할 수 있습니다.
응용 시나리오
이 스텝은 3D 근사 매칭 또는 3D 근사 매칭 V2를 통해 출력된 초기 후보 포즈에 근거하여 더 상세한 매칭을 실현해 대상 물체의 정확한 포즈를 출력하기 위해 사용됩니다.
파라미터 설명
파라미터 조정 레벨
파라미터 설명: 이 파라미터는 파라미터 조정 레벨을 선택하는 데 사용됩니다. 레벨에 따라 조정 가능한 파라미터는 다릅니다.
값 리스트: Basic, Advanced
기본값: Basic
조정 제안: 기능 요구 사항에 따라 파라미터 디버그 레벨을 선택하는 것이 좋습니다.
Basic 파라미터 디버그 레벨
모델 설정
- 모델 선택
-
설명: 이 파라미터는 생성된 포인트 클라우드 모델 파일을 선택하는 데 사용됩니다.
조정 설명:
를 클릭하고 드롭다운 바에서 생성된 포인트 클라우드 모델 파일을 선택합니다. 포인트 클라우드 모델 파일을 만드는 방법은 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 부분을 참조하십시오.
매칭 방법 설정
- 매칭 모드
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설명: 이 파라미터는 에지 매칭 또는 표면 매칭 중 어느 것을 사용할지를 선택하는 데 사용됩니다.
값 리스트: 표면 매칭, 에지 매칭
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표면 매칭: 물체의 표면 포인트 클라우드를 사용하여 포인트 클라우드 모델 매칭을 실행합니다.
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에지 매칭: 물체의 에지 포인트 클라우드를 사용하여 포인트 클라우드 모델 매칭을 실행합니다.
기본값: 표면 매칭
조정 제안: 대상 물체의 표면에 기복 모양 특징(예: 크랭크 축, 회전자, 강철 막대 등)이 많은 경우 표면 매칭을 사용하는 것이 좋습니다. 물체 표면의 기복 특징을 나타내는 포인트 클라우드 모델을 생성해야 합니다. 대상 물체가 상대적으로 평평하고 카메라에 명확하고 고정된 에지 특징(예: 패널, 트랙슈, 커넥팅 로드, 브레이크 디스크 등)이 표시되는 경우 에지 매칭을 사용하는 것이 좋습니다. 물체 에지 특징을 나타내는 포인트 클라우드 모델을 생성해야 합니다.
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매칭 모드는 모델 선택 파라미터에 지정된 모델 유형(표면 모델 또는 에지 모델)과 일치해야 합니다. 예를 들어 매칭 모드가 표면 매칭인 경우 모델 선택 파라미터를 사용하여 표면 모델을 선택해야 합니다. |
- 편차 보정 용량
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설명: 이 파라미터는 3D 근사 매칭 또는 3D 근사 매칭 V2 스텝의 매칭 결과에 대한 편차 보정 강도를 설정하는 데 사용됩니다. 편차 보정 능력이 높을수록, 상세 매칭 과정에서 대략적인 포즈를 정확한 포즈로 보정할 가능성이 높아집니다. 편차 보정 용량을 너무 크게 하면 매칭 정밀도가 저하되는 경우가 있으므로 적절하게 조정해야 합니다.
값 리스트: small, medium, large.
기본값: small(대부분의 경우에 적합).
조정 제안: 매칭 결과의 편차가 비교적 큰 경우 먼저 편차 보정 용량을 조정합니다. 매칭 편차가 너무 커서 이 파라미터로 수정할 수 없는 경우 3D 근사 매칭 또는 3D 근사 매칭 V2 스텝에서 파라미터를 조정하는 것이 좋습니다.
- 실행 모드
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설명: 이 파라미터는 매칭 과정의 실행 모드를 지정하는데 사용됩니다. 작업 방식에 따라 매칭 정확도와 매칭 속도 간의 관계가 결정됩니다. 매칭 정확도가 높을수록 소요 시간이 길어집니다.
값 리스트: 고속도, 표준, 고정확도, 초고정확도.
기본값: 표준.
조정 제안: 실제 요구 사항에 따라 실행 모드를 선택합니다.
검증 설정
- 믿음도 역치
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설명: 이 파라미터는 매칭 결과가 유효한지 여부를 판별하는 데 사용됩니다. 매칭 결과의 검증 점수가 이 역치보다 높으면 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 이 값이 높을수록 매칭 결과는 더욱 정확해집니다.
기본값: 0.300
- 모델의 보이는 표면만 고려하기
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설명: 이 파라미터는 매칭 과정에서 표면 포인트 클라우드 모델의 보이는 부분만 고려할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드가 표면 매칭일 때 이 파라미터를 설정해야 합니다. 이 파라미터를 선택하면 모델의 보이는 부분만 고려하여 매칭을 하기 때문에 계산이 용이해져 매칭의 믿음도가 높아집니다.
기본값: 선택하지 않음.
조정 설명: 같은 시점에 카메라의 보이지 않는 부분이 있는 물체 모델(예: 완전한 원기둥형 물체 모델)에 이 옵션을 선택하는 것이 좋습니다. 동일한 시점에서 완전히 보이는 물체 모델(예: 브레이크 디스크 정면 표면의 매칭 모델)의 경우 이 옵션을 선택하지 않아도 됩니다.
- 결과 검증 레벨
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설명: 이 파라미터는 매칭 결과의 유효성을 검증할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.
기본값: 표준.
값 리스트: 낮음, 표준, 높음, 매우 높음, 호환성, 사용자 정의.
조정 제안: 일반적으로 "표준"을 권장합니다. 시나리오의 포인트 클라우드와 모델의 포인트 클라우드가 매우 유사한 경우 더 높은 레벨을 선택할 수 있습니다.
출력 설정
- 각 포인트 클라우드에서 감지된 최대 포즈 수
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설명: 이 파라미터는 단일 포인트 클라우드에 대해 출력되는 결과 수의 상한값입니다.
기본값: 1
조정 설명: 단일 포인트 클라우드에 매칭되는 결과가 여러 개 있는 경우 결과는 점수에 따라 내림차순으로 정렬된 다음 이 파라미터에 따라 점수가 가장 높은 결과가 출력됩니다.
Advanced 파라미터 디버그 레벨
3D 상세 매칭 스텝 부분 내용을 참고하십시오.