궤적 평활화

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기능

이 스텝은 궤적 포인트를 평활화하여 궤적 내 노이즈 영향을 줄이고, 더 평활화된 궤적을 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 궤적 포인트에 노이즈가 존재하는 시나리오에 적합하며, 궤적의 평활화 수준과 연속성을 향상시킵니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

궤적

Pose[]

이 포트로 입력된 궤적은 평활화될 것입니다.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

평활화된 궤적

Pose[]

평활화 후의 궤적.

파라미터 설명

파라미터 설명

가우시안 표준편차

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화 정도를 제어하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 궤적은 더 평활화되지만 세부 정보가 손실될 수 있습니다.

기본값: 1.00mm

평활화 반경

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화 처리 시의 윈도우 크기를 표시하며, 평활화 계산에 참여하는 궤적 포인트 범위를 결정합니다. 단위는 포인트 수(개)입니다.

기본값: 5

거리 임계값

파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화할 궤적 포인트 주변의 궤적 포인트가 평활화 계산에 참여하는지 판단하는 데 사용됩니다. 평활화 대상 궤적 포인트와 인접 궤적 포인트 사이의 거리가 이 값을 초과하면, 인접 포인트는 평활화 계산에 참여하지 않습니다.

기본값: 10.00mm

조정 권장 사항: 기본값 사용을 권장합니다.

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