스텝 제어 흐름에 대한 설명

비전 프로젝트를 구성할 때 프로젝트에 “분기”를 추가하는 경우가 많으며 각 “분기”는 서로 다른 비전 처리 프로세스에 대응하고 다양한 규칙에 따라 다양한 “분기”가 트리거되어 다양한 상황에서 다양한 비전 처리 프로세스를 실행하는데 사용됩니다.

일반적으로 부울 값에 의해 제어 흐름을 트리거하기 스텝을 사용하여 트리거 작업을 진행합니다. 이 스텝은 일반적으로 역치에 근거한 이진 분류 스텝 등 부울 값을 출력하는 스텝과 함께 사용됩니다.

아래 그림에 표시된 비전 처리 흐름은 포인트 클라우드의 믿음도가 지정된 요구 사항을 충족할 때 포인트 클라우드를 변환하는 프로세스를 보여줍니다. 다음은 이 프로세스의 각 단계에 대한 자세한 설명입니다.

비전 프로젝트를 실행할 때 출력이 생성되지 않는 스텝이 있을 수 있습니다. 비전 프로젝트가 여러 비전 처리 흐름으로 구성된 경우 관련 설정을 통해 다른 "분기"의 실행을 트리거할 수 있습니다. 마찬가지로 스텝이 출력을 생성할 때 다른 "분기"의 실행을 트리거하는 것도 가능합니다.

프로젝트 구성 과정에서 먼저 실행 플래그에서 제어 흐름을 트리거하는 데 사용되는 스텝에 대해 출력이 있을 경우 제어 흐름을 트리거하기 혹은 출력이 없을 경우 제어 흐름을 트리거하기를 선택해야 합니다.

출력이 있을 때 제어 흐름을 트리거 파라미터를 선택했을 때, 다음 그림과 같이 “3D 매칭” 스텝에서 출력이 있을 경우 “포인트를 필터링하기” 스텝이 실행되고 후속 스텝이 계속 실행됩니다.

실제 프로젝트에서는 하드웨어 업데이트 또는 기타 관련 요인으로 인해 일부 스텝이 불필요해질 수 있습니다. 그러나 향후 가능성에 대한 고려나 과거 작업을 문서화할 필요가 존재하기에 이러한 스텝들은 여전히 유지가 됐으면 합니다. 이러한 경우에서 프로젝트의 유연성과 추적 가능성을 보장하기 위해 제어 흐름을 사용하여 위 내용과 같은 현재 요구 사항과는 관련이 없는 스텝을 비활성화할 수 있습니다.

아래와 같이 “포인트 클라우드 다운 샘플링” 스텝을 건너뛰고 직접 “포인트 클라우드 필터링” 및 후속 스텝을 실행하려면 왼쪽에 “포인트 클라우드 필터링”을 추가하고 출력 제어 흐름을 “포인트 클라우드 다운 샘플링”에 연결하면 오른쪽의 비전 처리 프로세스를 비활성화시켜 프로젝트 실행 시 왼쪽 비전 처리 프로세스만 실행할 수 있습니다.