상자 치수의 유효성을 검증하기
응용 시나리오
이 스텝은 인식된 상자 치수가 유효한지 여부를 확인하기 위해 상자 디팔레타이징 시나리오에서 자주 사용됩니다. 일반적으로 평면 포인트 클라우드의 포즈와 크기를 계산하기 스텝 후에 사용됩니다.
파라미터 설명
- 상자 치수 정보 유형
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 상자 치수를 알고 있는지 여부를 설정하는 데 사용됩니다.
값 리스트: 알려진 상자 치수, 알 수 없는 상자 치수
기본값: 알 수 없는 상자 치수
조정 설명: 표준 상자 치수를 사용할 수 있는 경우 알려진 상자 치수를 선택하고 표준 상자 치수를 사용할 수 없는 경우 알 수 없는 상자 치수를 선택합니다.
다음 섹션에서는 두 가지 유형의 상자 치수 정보에 대한 파라미터를 소개합니다.
알려진 상자 치수
표준 상자 치수가 이미 알려져 있을 경우, 이 스텝은 입력된 상자 치수를 알려진 표준 치수와 비교하여 인식된 상자 치수가 허용 오차 범위 내에 있는지 여부를 판단함으로써 상자 치수가 유효한지를 결정합니다.
- 상자 치수가 이미 알려진 경우의 필터 유형
-
파라미터 설명: 판단 결과를 얻은 후 이 스텝의 결과 출력 방법을 선택합니다.
값 리스트: 유효하지 않은 상자 치수 존재하면 모든 출력 정보 삭제, 경고 에시지만 표시하고 모든 치수 정보 유지, 유효하지 않은 상자만 삭제
-
경고 에시지만 표시하고 모든 치수 정보 유지: 무효한 상자가 감지되면 경고만 발행되고 출력 결과는 삭제되지 않습니다. 비전 프로젝트를 디버그할 때는 이 옵션을 산택하는 것이 좋습니다.
-
유효하지 않은 상자만 삭제: 감지된 무효한 상자 치수는 제거되고, 유효한 상자 치수가 출력됩니다. 정상적인 생산 중에는 이 옵션을 선택하는 것이 좋습니다.
-
유효하지 않은 상자 치수 존재하면 모든 출력 정보 삭제: 무효한 상자 치수가 하나라도 있으면 모든 상자 치수(유효한 상자 치수 포함)가 제거됩니다. 상자 치수의 일관성이 매우 요구되는 경우 이 옵션을 선택하는 것이 좋습니다.
기본값: 유효하지 않은 상자 치수 존재하면 모든 출력 정보 삭제
-
- 상자 치수 허용 편차
-
파라미터 설명: 이 스텝은 모든 인식된 상자 치수를 표준 상자 치수와 비교하며, 특정 상자 치수가 표준 상자 치수와의 차이가 이 값을 초과할 경우, 해당 상자 치수는 유효하지 않은 것으로 간주됩니다.
기본값: 30.000 mm
알 수 없는 상자 치수
표준 상자 치수를 알 수 없는 경우, 이 스텝에서는 현재 인식된 상자 치수를 기준으로 사용하여 그 사이에 비정상적인 치수의 상자가 있는지 확인합니다.
- 상자 치수를 모르는 경우의 필터 유형
-
파라미터 설명: 판단 결과를 얻은 후 이 스텝의 결과 출력 방법을 선택합니다.
값 리스트: 유효하지 않은 상자 치수 존재하면 모든 출력 정보 삭제, 경고 에시지만 표시하고 모든 치수 정보 유지
-
경고 에시지만 표시하고 모든 치수 정보 유지: 무효한 상자가 감지되면 경고만 발행되고 출력 결과는 삭제되지 않습니다. 비전 프로젝트를 디버그할 때는 이 옵션을 산택하는 것이 좋습니다.
-
유효하지 않은 상자 치수 존재하면 모든 출력 정보 삭제: 무효한 상자 치수가 하나라도 있으면 모든 상자 치수(유효한 상자 치수 포함)가 제거됩니다. 상자 치수의 일관성이 매우 요구되는 경우 이 옵션을 선택하는 것이 좋습니다.
-
- 상자 치수 허용 편차
-
파라미터 설명: 이 스텝은 모든 인식된 상자 치수를 비교하며, 특정 상자 치수가 다른 상자 치수와의 차이가 이 값을 초과할 경우, 해당 상자 치수는 유효하지 않은 것으로 간주됩니다.
기본값: 30.000 mm