스텝 라이브러리 스텝의 파라미터에 관한 상세한 설명은 해당 링크를 클릭하여 확인하십시오. 자주 사용되는 스텝 고정점 이동 상대적인 이동 비전 인식 비전 이동 DO 설정 DI 체크 프로시저 프로시저 아웃 포트 말단장치를 바꾸기 기다리기 카운터 이동 고정점 이동 상대적인 이동 선을 따라 이동 적응형 상대적인 이동 동적 이동 배열대로 이동 순서대로 이동 외부 이동 빈에서 스마트 경로 계획 DI DO DO 설정 DI 체크 말단장치 작업 수행 논리적 토폴로지 프로시저 프로시저 아웃 포트 태그에 따라 다른 분기를 수행 메시지 분기 분기에 대한 태그 설정 팔레타이징 자체 정의한 파렛트 패턴 혼합 팔레타이징 멀티 피킹 팔레타이징 미리 설정된 파렛트 패턴 비전 연속 팔레타이징 로봇 유틸리티 말단장치를 바꾸기 말단장치를 체크하기 관절 각도를 획득하기 페이로드 설정 피킹 상태 설정 제어권 이전 서비스 알림 도구 기다리기 카운터 분류 완료 여부 확인 인덱스 변경 리셋 비전 비전 인식 비전 이동 비전 결과 체크 파렛트 포즈 업데이트 피킹된 물체를 업데이트하기 시나리오 물체 업데이트 비전으로 배치 비전 결과가 모두 사용되었는지 확인하기 기타 프로시저 종료 실제 로봇을 실행하기 고정점 이동