대상 물체 포즈 티칭

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여러 가지 피킹 방식을 사용하여 대상 물체를 피킹해야 하면서, 동시에 고정된 포즈로 대상 물체를 배치해야 할 경우, Mech-Viz에서 티치 펜던트를 통해 배치 포인트를 설정하여 대상 물체가 예상된 포즈로 정확하게 배치되도록 할 수 있습니다.

응용 예시

예를 들어, 작은 부속품에 여러 개의 가능한 픽 포인트가 있는 경우, 다양한 방식으로 피킹할 수 있습니다. 하지만 대상 물체는 전송 플랫폼에 특정 포즈로 배치되어야 하므로, 배치 시 대상 물체의 포즈는 일관되게 유지되어야 합니다.

teach object poses demo

작업 프로세스

마스터 컨트롤 통신 방식과 표준 인터페이스 통신 방식에서는 대상 물체 포즈 티칭의 작업 프로세스에 차이가 있습니다. 해당한 작업 프로세스를 참조하여 작업을 수행하십시오.

마스터 컨트롤 통신 방식에서의 대상 물체 포즈 티칭 프로세스

마스터 컨트롤 통신 방식에서는 다음 단계를 따라 작업을 수행하십시오.

  1. 구축한 작업 흐름이 마스터 컨트롤을 통해 로봇이 대상 물체를 성공적으로 피킹할 수 있도록 확인합니다.

  2. 대상 물체를 들고 있는 로봇이 목표 배치 위치에 도착하였습니다.

  3. 시뮬레이션 로봇과 실제 로봇의 포즈가 일치하는지 체크하고 확인하십시오. 일치하지 않은 경우 툴 바에서 로봇을 동기화하기 버튼을 클릭하십시오.

  4. 작업 흐름에서 배치 포인트로 사용할 "고정점 이동" 스텝을 선택한 후, 아래 스텝 파라미터 영역에서 대상 물체 포즈 티칭 버튼을 클릭하십시오.

  5. 팝업된 창에서 예를 클릭한 후 배치 포인트의 이동 목표 유형은 자동적으로 대상 물체 포즈로 전환됩니다. 지금은 대상 물체 포즈 티칭은 완성됩니다.

    teach success
표준 인터페이스 통신 방식에서의 대상 물체 포즈 티칭 프로세스

표준 인터페이스 통신 방식에서, 다음 단계를 따라 로봇에서 대상 물체 포즈를 티칭하고, 로봇 프로그램과 Mech-Viz 워크플로우의 웨이포인트를 동기화하십시오.

  1. 로봇 피킹 프로그램을 실행하고 로봇이 Mech-Viz가 출력한 계획 경로를 따라 성공적으로 대상 물체를 피킹한지 확인합니다.

  2. 대상 물체를 들고 있는 로봇을 수동으로 제어하고 목표 배치 위치로 이동합니다.

  3. 로봇 기능 패널에서 JPs 편집을 클릭하고 티치 펜던트에서 읽은 로봇의 관절 각도를 수동으로 입력하여, 시뮬레이션 로봇과 실제 로봇의 포즈가 동일하도록 하십시오.

    edit jps

  4. 작업 흐름에서 배치 포인트로 사용할 "고정점 이동" 스텝을 선택한 후, 아래 스텝 파라미터 영역에서 대상 물체 포즈 티칭 버튼을 클릭하십시오.

  5. 팝업된 창에서 예를 클릭한 후 배치 포인트의 이동 목표 유형은 자동적으로 대상 물체 포즈로 전환됩니다.

    teach success

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