툴바
이 부분에서는 툴바의 각 옵션을 소개하겠습니다.
옵션 |
설명 |
시뮬레이션 |
비전 서비스 또는 비전 기록을 사용하여 시뮬레이션된 로봇을 실행합니다. |
실행 |
실제 로봇을 실행합니다. |
정지 |
현재 프로젝트의 실행을 중지합니다. |
실행 상태 유지 |
프로젝트 실행이 종료된 후에도, 이미 배치된 대상 물체 모델은 삭제되지 않습니다. "현재 인덱스" 파라미터가 있는 스텝은 인덱스 값을 그대로 유지하므로, 다시 실행할 때 계속 수행할 수 있습니다. 이 기능은 주로 팔레타이징 시나리오에 사용됩니다. |
실제 로봇과 연결합니다. |
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로봇 동기화 |
가상 로봇의 포즈를 실제 로봇의 포즈와 동기화합니다. |
성능 최적화 |
실제 상황에 맞게 특정 옵션을 활성화하면 소프트웨어 실행 효율을 높일 수 있습니다. |
시도 횟수 통계 |
각 대상 물체를 피킹할 때의 시도 횟수입니다. |
모델 편집기를 엽니다. |
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속도 |
로봇 실행 속도를 설정합니다. |
가속도 |
로봇 실행 가속도를 설정합니다. |
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안정적인 생산 단계에서만 성능 최적화 아래의 대략적인 포인트 클라우드 충돌 계산만 수행 기능을 활성화하고, 튜닝 단계에서는 활성화하지 않는 것이 좋습니다. 이 옵션을 활성화하면 충돌 감지 관련 파라미터를 조정할 때 사용할 수 있는 정보가 다음과 같이 줄어듭니다.
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