포인트 클라우드 사전 처리
물체 인식 전에 파라미터를 조정하여 원시 포인트 클라우드를 더 선명하게 만들어 데이터를 사전 처리해야 하며, 이를 통해 인식 정확도와 효율성을 높일 수 있습니다.
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"인식 영역 설정"을 제외하고 "포인트 클라우드 사전 처리" 프로세스의 파라미터는 "3D 대상 물체 인식" 도구의 모든 대상 물체에 유효합니다. 즉, 파라미터를 조정하면 모든 대상 물체의 사전 처리 결과가 그에 따라 변경됩니다. |
인식 영역(3D ROI) 설정
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설정 버튼을 클릭하여 ROI 설정 화면에서 3D ROI를 설정합니다.
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3D ROI를 설정한 다음에 저장 및 적용을 클릭합니다.
위 작업을 완료한 후, 스텝 실행을 클릭하여 왼쪽 시각화 영역에서 사전 처리 결과를 확인할 수 있습니다.
파라미터 조정
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일반적으로 가장자리 추출 효과 파라미터만 표시됩니다. 다른 파라미터를 조정하려면 파라미터 더 보기 옵션을 활성화하십시오. 다음 파라미터 중 가장자리 추출 효과와 노이즈 제거 레벨만이 가장자리 포인트 클라우드와 표면 포인트 클라우드 모두에 효과적이며, 다른 파라미터는 표면 포인트 클라우드에만 효과적입니다. |
- 가장자리 추출 효과
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파라미터 설명: 이 파라미터는 가장자리 추출 효과를 설정하는 데 사용됩니다.
값 리스트: Fine, Standard, Rough, Extra rough, Custom
조정 설명: 실제 수요에 따라 이 파라미터를 설정합니다. 일반적으로 Standard로 설정하면 됩니다. Custom으로 설정하면, 가장자리 포인트를 판단할 때의 법선 방향 변화 역치(단위: °)를 설정해야 합니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 가장자리 포인트입니다. 법선 방향 변화는 인접 포인트 법선 방향 변화의 종합으로 고려하는 값입니다.
- 노이즈 제거 레벨
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파라미터 설명: 이 파라미터를 사용하여 포인트 클라우드의 노이즈 제거 레벨을 설정합니다.
값 리스트: None, Weak, Strong
조정 설명: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정하면 됩니다.
포인트 필터
- 최소 극각(polar angle)
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파라미터 설명: 이 파라미터를 사용하여 포인트 필터링 과정에서 각도 차이(°)의 하한을 설정합니다. 극각이 이 값보다 낮으면 해당 포인트가 필터링됩니다.
기본 값: 0°
- 최대 극각(polar angle)
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파라미터 설명: 이 파라미터를 사용하여 포인트 필터링 과정에서 각도 차이(°)의 상한을 설정합니다. 극각이 이 값보다 높으면 해당 포인트가 필터링됩니다.
기본 값: 70°
클러스터링을 통해 노이즈 제거
- 클러스터 반경
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기본값: 3.000 mm
파라미터 설명: 이 파라미터는 클러스터링 시의 반경을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다.
조정 설명: 이 파라미터의 값은 큰 경우, 서로 멀리 떨어져 있는 포인트들은 동일한 클러스터로 그룹화되고, 이 값은 작은 경우, 서로 가까이 있는 포인트들은 다른 클러스터로 그룹화됩니다.
- 클러스터당 최소 포인트 수
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파라미터 설명: 이 파라미터는 클러스터링 후 결과를 필터링하는 데 사용되며 “클러스터당 최소 포인트 수”보다 큰 클러스터만 출력됩니다. 이 파라미터를 증가시키면 최종 출력되는 클러스터의 수가 줄어들고, 이 파라미터를 감소시키면 최종 출력되는 클러스터의 수가 늘어납니다.
기본값: 100
- 클러스터당 최대 포인트 수
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파라미터 설명: 이 파라미터는 클러스터링 후 결과를 필터링하는 데 사용되며 “클러스터당 최대 포인트 수”보다 작은 클러스터만 출력됩니다. 이 파라미터를 증가시키면 최종 출력되는 클러스터의 수가 증가하며, 너무 큰 경우 큰 영향을 미치지 않습니다. 이 파라미터를 감소시키면 최종 출력되는 클러스터의 수가 줄어듭니다.
기본값: 3000000