장면 물체 구성

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이 섹션에서는 장면 물체와 관련된 구성을 소개합니다.

소개

장면 물체란 로봇이 실제로 작업할 때 장면에 있는 각종 물체를 가리킵니다. 일반적으로 로봇 안전 펜스, 빈, 파렛트, 카메라 및 카메라 스탠드 등이 포함됩니다.

장면 물체 모델

장면 물체 모델은 주로 소프트웨어에서 실제 장면을 복원하고 충돌 감지 및 경로 계획을 지원하는 데 사용됩니다.

소프트웨어에서 직육면체, 원기둥, 빈 모델을 생성할 수 있고 사용자가 자체 정의한 모델을 사용할 수도 있습니다. 지원하는 사용자 정의 모델의 시각화 모델과 충돌 모델의 포맷은 아래와 같습니다.

포맷 STL OBJ DAE Binvox

시각화 모델

√

√

√

×

충돌 모델

√

√

×

×
모델 파일이 너무 크면 가져오는 데 시간이 오래 걸리고 경로 계획 시뮬레이션 속도가 느려질 수 있습니다. 그래픽 소프트웨어를 사용하여 관련 없는 부분을 미리 제거하고 모델 파일 크기를 100 MB 미만으로 제어하는 것이 좋습니다. 동시에 모델의 물리적 크기가 10 m를 초과하지 않도록 해야 합니다.

장면 물체 사이의 "상하위 관계"

장면 물체 사이에서 상하위 관계를 형성할 수 있습니다.

  • 상위 모델을 이동하면 하위 모델도 함께 이동합니다.

  • 하위 모델을 이동할 때, 상위 모델의 위치는 변경되지 않습니다.

  • 상위 모델을 삭제하면 해당 상위 모델에 속한 모든 하위 모델도 함께 삭제됩니다.

“프로젝트 리소스 트리” 패널에서 "모델 이름"을 선택한 후 + 버튼을 클릭하여 하위 모델을 추가하면 하위 모델의 기본 초기 포즈가 상위 모델의 포즈와 일치합니다.

또한 프로젝트 리소스 트리에서 장면 물체 이름을 드래그하면 장면 물체 모델을 하위 모델 또는 독립 모델로 변환할 수 있습니다.

장면 물체 구성

“프로젝트 리소스 트리” 패널에서 장면 물체 모델을 추가, 수정, 삭제할 수 있습니다.

장면 물체 추가

  1. 프로젝트 리소스 트리에서 장면 물체 오른쪽에 있는 + 버튼을 클릭하여 장면 물체 구성 창을 엽니다.

  2. 물체 이름 입력창에서 자체 정의한 장면 물체 모델의 이름을 입력하십시오.

  3. 클릭하여 장면 모델이 직육면체, 빈 또는 원기둥일 때의 작업 절차를 확인합니다.

  1. 물체 설정 화면에서 실제 상황에 따라 물체 치수 파라미터를 설정하십시오.

    • 직육면체인 경우, X, Y, Z를 설정해야 합니다.

    • 빈인 경우, X, Y, Z, 두께를 설정하고 빈 설정에서 포즈의 유효 범위를 설정해야 합니다.

    • 원기둥인 경우, 바닥면 반지름, 높이 를 설정해야 합니다.

  2. 새로 추가된 장면 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 패널에 있는 각 파라미터를 수정하여 장면 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.

  3. 확인을 클릭하여 설정을 저장합니다.

  1. 클릭하여 장면 모델이 사용자 정의 모델일 때의 작업 절차를 확인합니다.

  1. 물체 설정 탭을 클릭하고 충돌 모델의 드롭다운 메뉴에서 충돌 감지에 사용될 장면 물체 모델을 선택하거나 가져옵니다.

  2. 시각화 모델 드롭다운 메뉴에서 3D 시뮬레이션 공간에 표시될 장면 물체 모델을 선택하거나 가져옵니다.

  3. 새로 추가된 장면 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 패널에 있는 각 파라미터를 수정하여 장면 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.

  4. 확인을 클릭하여 설정을 저장합니다.

"사용자 정의 모델"의 "충돌 모델" 형식이 STL인 경우, 충돌 감지의 정확도를 향상시키기 위해 "사용자 정의 모델"을 덮을 수 있는 새로운 "직육면체" 또는 "원기둥"을 생성하는 것이 좋습니다.

  1. 클릭하여 장면 모델이 카메라일 때의 작업 절차를 확인합니다.

  1. 물체 설정 인터페이스에서 실제로 사용된 카메라에 해당하는 카메라 모델을 선택하십시오.

  2. 충돌 모델의 드롭다운 메뉴에서 충돌 감지에 사용될 장면 물체 모델을 선택하거나 가져옵니다.

  3. 시각화 모델 드롭다운 메뉴에서 3D 시뮬레이션 공간에 표시될 장면 물체 모델을 선택하거나 가져옵니다.

  4. 확인을 클릭하여 설정을 저장합니다.

더 많은 장면 물체 모델을 추가할 필요가 있으면 위 작업을 반복하십시오.

  • 현재 추가한 장면 물체 모델이 충돌 감지에 참여하지 않으려면 충돌 감지에 참여하기 옵션을 해제하십시오.

  • 현재 추가된 장면 물체 모델이 3D 시뮬레이션 공간에서 마우스로 선택되지 않으려면 모델 선택 가능 옵션을 해제하십시오.

장면 물체 삭제

장면 물체를 삭제하려면 다음과 같이 작업하십시오.

  • 3D 시뮬레이션 공간에서 장면 물체 모델을 선택하거나 프로젝트 리소스 트리 패널에서 장면 물체 모델 이름을 클릭한 후 Delete 버튼을 클릭하십시오.

  • 3D 시뮬레이션 공간에서 장면 물체 모델을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하거나 프로젝트 리소스 트리 패널에서 장면 물체 모델 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 삭제하기 버튼을 누르십시오.

장면 물체 수정

  1. 다음 방법을 통해 해당 장면 물체의 구성 창을 여십시오.

    • 3D 시뮬레이션 공간에 있는 물체 모델을 더블클릭하십시오.

    • 프로젝트 리소스 트리 패널에서 장면 물체 이름을 더블클릭하십시오.

    • 프로젝트 리소스 트리 패널에서 장면 물체 모델 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 장면 물체 구성 버튼을 누르십시오.

  2. 실제 요구에 따라 각 파라미터를 수정하십시오.

  3. 확인을 클릭하여 수정을 저장합니다.

3D 시뮬레이션 공간에서 장면 물체 모델을 클릭하여 선택한 후 Ctrl 키를 길게 누른 채로 좌표축을 드래그하면 모델의 포즈를 조정할 수 있습니다.

포즈의 유효 범위를 설정하기

장면 물체 모델이 빈인 경우, 빈 설정에서 비전 포즈의 유효 범위를 설정해야 합니다.

  • 빈이 장면 물체로만 사용되고 비전 포즈의 유효 범위를 제한할 필요가 없는 경우 포즈의 유효 범위를 설정하기 파라미터를 해제하십시오.

  • 비전 포즈가 반드시 빈 안에 있어야 하는 경우 빈 안에 있어야 함 을 선택하십시오.

  • 비전 포즈가 빈 상단을 초과해도 되는 경우 빈 안에 있거나 빈 상단을 초과할 수 있음을 선택하고 빈 상단을 초과한 높이 범위 파라미터를 설정하십시오.

  • 포즈의 유효 범위를 자체 정의하려면 유효 범위를 사용자 정의하기를 선택하고 포즈의 유효 범위에 있는 각 파라미터를 설정하십시오.

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