빈에서 스마트 경로 계획
프로젝트 소개
이 부분에서는 빈에서 스마트 경로 계획을 사용하여 깊은 빈에 무작위로 쌓인 원통형 튜브를 피킹하는 방법을 소개합니다. Mech-Viz 소프트웨어는 빈과 대상 물체 모델 정보를 기반으로 로봇이 피킹할 전체 경로(빈에 들어갔다 나오는)를 자동으로 생성하며, 충돌을 효과적으로 방지합니다.
실제 작동 효과:
작업 흐름
빈에서 스마트 경로 계획 스텝의 작업 흐름 구축 방법은 다음과 같습니다.
프로젝트를 구축할 때 다음 사항에 유의해야 합니다.
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빈에 들어가는 경로와 나가는 경로에 모두 빈에서 스마트 경로 계획 스텝을 추가해야 하며, 빈에서 스마트 경로 계획 스텝은 반드시 비전 이동 스텝이랑 인접해 있어야 합니다.
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비전 이동 스텝의 피킹 방법은 반드시 일반 피킹으로 설정해야 합니다.
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빈에서 스마트 경로 계획 스텝은 작업 흐름 마지막 스텝으로 사용할 수 없으며, 고정된 웨이포인트가 있는 이동 유형 스텝이 있어야 합니다.
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빈에서 스마트 경로 계획 스텝은 2개의 웨이포인트에 해당합니다. 피킹 단계가 피킹 전일 때, 해당되는 웨이포인트는 Enter-bin 포인트와 접근 포인트입니다. 피킹 단계가 피킹 후일 때, 해당되는 웨이포인트는출발 포인트와 Exit-bin 포인트입니다. 로봇 통신 프로그램을 작성할 때, 두 개의 웨이포인트를 수신하는 것이 중요합니다. 상세한 설명은 샘플 프로그램(영어 버전) 내용을 참조하십시오.
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피킹 단계가 피킹 전일 때, 빈에서 스마트 경로 계획 스텝과 비전 이동 스텝 사이에 하나 이상의 상대적인 이동 스텝을 추가할 수 있습니다. 또한 상대적인 이동 스텝의 모든 기준점은 다음 웨이포인트로 설정해야 합니다.
파라미터 조정 설명
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피킹 단계：비전 이동 스텝 전의 빈에서 스마트 경로 계획 스텝인 경우, 피킹 단계를 피킹 전으로 설정해야 합니다. 반면, 비전 이동 스텝 후의 빈에서 스마트 경로 계획 스텝인 경우, 피킹 단계를 피킹 후로 설정해야 합니다.
빈 선택: 프로젝트 리소스 트리에서 시나리오 물체에 추가된 빈을 선택합니다. 빈의 포즈나 치수가 잘못 설정되거나 잘못된 빈이 선택되면 경로 계획이 실패하거나 피킹 과정에서 충돌이 발생할 수 있습니다.
전략 모드: 자세한 내용은 전략 모드를 참조하십시오.
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충돌 감지 파라미터 설정
빈에서 스마트 경로 계획 스텝을 사용할 때는 충돌 감지 기능 패널에서 대상 물체 충돌 감지를 활성화해야 합니다. 충돌 감지 파라미터 조정에 대한 자세한 내용은 충돌 감지 파라미터 설정(영어 버전)을 참조하십시오.
