충돌 감지 파라미터 설정
로봇이 피킹 시 다른 물체와 충돌하는 것을 방지하기 위해 Mech-Viz에는 충돌 감지 기능이 탑재되어 있어, 다양한 유형의 물체 간 충돌을 유연하게 감지할 수 있습니다.
요구 사항에 따라 시나리오, 말단장치와 대상 물체의 충돌 모델을 추가한 후, 충돌 감지 패널에서 해당 충돌 감지 옵션을 활성화할 수 있습니다.
이 부분에서는 일반적인 응용 시나리오에서의 충돌 감지 파라미터 구성을 소개합니다.
디팔레타이징 시나리오
추천 설정
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Mech-Vision의 출력 스텝의 파라미터 영역에서 디팔레타이징 시나리오를 선택하여 포인트 클라우드를 외부 서비스로 보내기, 입력된 포인트 클라우드가 카메라 좌표계에 있는지 여부 판단 및 기타 입력을 선택하십시오.
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Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 기능을 활성화하고 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태를 포인트 클라우드 컬럼으로 설정하십시오.
충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태가 포인트 클라우드 컬럼인 경우, Mech-Viz는 상자 윗면의 포인트 클라우드(시작점)를 세계 기준 좌표계의 Z축 음방향을 따라 3D 시뮬레이션 영역의 바닥(종료점)까지 확장하여 충돌 모델을 생성합니다. 포인트 클라우드 컬럼을 사용하면, 진공 그리퍼가 상자를 선택할 때, 특히 측면에서 상자를 흡입할 때 다른 상자와의 충돌을 피할 수 있습니다.
충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태에 관한 상세한 설명은 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태 내용을 참조하십시오.
기본적으로 3D 시뮬레이션 인터페이스의 세계 기준 좌표계의 원점은 로봇 기준 좌표계의 원점과 일치합니다. 로봇 기준 좌표계의 원점이 베이스 아래가 아니라 로봇 1번째 축이 위치한 평면(바닥과 일치)에 있는 경우, 포인트 클라우드 컬럼에 의해 형성된 충돌 모델은 충분히 높지 않습니다. 이런 경우에, 프로젝트 리소스 트리에서 마우스 오른쪽 버튼으로 바닥 버튼을 클릭하고 바닥 높이를 조정하여 바닥을 실제 바닥 평면에 맞춥니다.
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Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화하고 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드, 피킹되지 않은 대상 물체 간의 충돌 감지를 비활성화 상태로 유지합니다.
후속 이동에서 피킹된 상자와 다른 시나리오 물체 사이의 충돌을 감지합니다.
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문제 1 오른쪽의 버튼을 활성화하십시오. 파라미터 구성에 관한 상세한 설명은 일반적인 문제 및 해결 방법 내용을 참조하십시오.
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혼합 팔레타이징 시나리오에서는 문제 4 오른쪽의 버튼을 활성화한 후, 상자 충돌 모델의 하단에 일정한 두께를 추가하고 두꺼워진 충돌 모델을 사용하여 충돌 감지를 수행합니다.
무작위로 쌓인 물체 피킹 시나리오
추천 설정
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Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 기능을 활성화하고 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태를 포인트 클라우드 큐브로 설정하십시오.
포인트 클라우드 충돌 감지를 통해 말단장치와 실제 대상 물체 간의 충돌을 방지합니다.
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Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화하십시오. 이미 피킹된 대상 물체와 아직 피킹되지 않은 대상 물체 사이에 충돌이 허용되지 않는 경우, 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드, 피킹되지 않은 대상 물체 간의 충돌 감지 기능을 활성화하십시오.
후속 이동에서 피킹된 대상 물체와 다른 시나리오 물체 사이의 충돌을 감지합니다.
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실제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 아래에서 문제 2, 문제 3 오른쪽의 버튼을 활성화하십시오.
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문제 2: 말단장치가 대상 물체를 피킹할 때 사소한 충돌을 허용할 수 있다면, 이 솔루션을 사용하여 피킹 성공률을 높일 수 있습니다. 심각한 충돌을 방지하기 위해 충돌 감지를 수행하지 않은 범위가 지나치게 커서는 안 됩니다.
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문제 3: 대상 물체의 포인트 클라우드가 서로 내장되거나 빈 모델과 같은 시나리오 물체에 내장되, 충돌이 감지되고 경로 계획이 실패합니다. 이 경우 이 솔루션을 사용하여 피킹 성공률을 높일 수 있습니다. 심각한 충돌을 방지하기 위해 충돌 감지를 수행하지 않은 범위가 지나치게 커서는 안 됩니다.
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