비전 가이드 로봇으로 단일 품목 상자 디팔레타이징
이 부분에서는 솔루션 라이브러리 중의 ‘단일 품목 상자 디팔레타이징’ 애플리케이션 템플릿을 사용하여 3D 비전 가이드 로봇으로 단일 품목 상자 디팔레타이징 애플리케이션을 구성하는 방법에 대해 소개하겠습니다.
응용 시나리오: 3D 비전 시스템은 로봇을 가이드하여 파렛트에서 단일 품목의 상자를 피킹하여 컨베이어 라인에 배치합니다.
개요
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대상 물체: 상자(단일 품목).
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이 애플리케이션은 실제 카메라를 사용하여 상자의 이미지 데이터를 캡처한 다음 대상 물체 인식을 수행합니다. 가상 카메라를 사용하려면 여기를 클릭하여 상자의 이미지 데이터를 획득하십시오.
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이 애플리케이션은 인식을 돕기 위해 딥 러닝을 사용합니다. 딥 러닝 모델 패키지가
resource/dl_model디렉터리에 위치합니다.
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카메라: Mech-Eye DEEP-GL 카메라(Eye To Hand 식으로 설치됨).
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캘리브레이션 보드: CGB-050 모델을 사용하는 것이 권장됩니다.
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로봇: 6축 로봇. 이 애플리케이션은 ABB_IRB6700_150_3_20 로봇 모델을 사용하는 것을 예시로 설명합니다.
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IPC: Mech-Mind IPC STD
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소프트웨어: Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.0, Mech-Eye Viewer 2.4.1
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통신 솔루션: 표준 인터페이스 통신. 비전 시스템이 Mech-Viz소프트웨어가 계획한 경로를 출력합니다.
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말단장치: 진공 그리퍼
이 애플리케이션은 경로 계획에서 충돌 감지에 사용되는 진공 그리퍼용 .obj 형식의 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.
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시나리오 물체: 시나리오 모델
이 애플리케이션은 실제 시나리오를 시뮬레이션하고 경로 계획 시 충돌 감지에 사용하기 위해 .stl 형식의 시나리오 모델 파일을 미리 준비해야 합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다.
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위와 다른 카메라 모델, 로봇 브랜드 또는 대상 물체를 사용하는 경우 해당 작업 단계에서 제공되는 참조 내용을 참조하여 조정하십시오. |
비전 애플리케이션 배포
비전 애플리케이션의 배포 프로세스는 일반적으로 다음 그림과 같이 6개 단계로 나뉩니다.
각 단계에 관한 설명은 아래와 같습니다.
| 번호 | 단계 | 설명 |
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1 |
비전 솔루션 설계 |
구체적인 프로젝트 요구 사항에 따라 하드웨어 모델, 장착 방식 및 비전 처리 방식을 선택해야 합니다. (이 튜토리얼에는 지원되는 비전 솔루션이 제공되므로 사용자가 직접 솔루션을 설계할 필요가 없습니다.) |
2 |
Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 소프트웨어 및 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다. |
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3 |
Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 달성하려면 로봇 표준 인터페이스 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 가져옵니다. |
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4 |
Eye to Hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다. |
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5 |
Mech-Vision 솔루션 라이브러리의 애플리케이션 템플릿 '단일 품목 상자 디팔레타이징’을 사용하고 '경로 계획' 스텝을 통해 로봇 경로를 계획합니다. |
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6 |
로봇 예제 프로그램 MM_S9_Viz_RunInAdvance를 기반으로 현장에 적용될 수 있는 로봇 픽 앤 플레이스 프로그램을 작성합니다. |
다음 섹션 내용을 참조하여 애플리케이션 배포를 완료하십시오.