카메라 내부 파라미터 검사

이 부분에서는 카메라 내부 파라미터를 검사하고 빠르게 보정하는 방법을 설명합니다.

사전 준비

내부 파라미터를 검사하기 전에 다음 요구 사항에 따라 프로젝트의 캘리브레이션 보드를 준비하십시오.

캘리브레이션 보드를 카메라의 FOV 내에 배치하고 카메라의 추천 작업 거리 내에 있고 카메라의 중심 축에 수직인지 확인합니다.
캘리브레이션 보드의 2D 이미지와 뎁스 맵을 획득합니다. 캡처된 2D 이미지와 뎁스 맵은 다음과 같은 요구 사항을 충족해야 합니다.
- 캘리브레이션 보드에 원이 있는 부분의 캡처가 완전합니다.
- 2D 이미지는 너무 밝거나 어둡지 않으며 캘리브레이션 보드의 원은 선명하고 완전합니다.
- 뎁스 맵 중 캘리브레이션 보드에 있는 원이 완전합니다.

캘리브레이션 보드의 2D 이미지 예시는 아래와 같습니다.

이미지가 매우 어두워서 캘리브레이션 보드에 있는 원을 명확하게 식별할 수 없습니다.

캘리브레이션 보드에 있는 원이 완전하고 가장자리가 뚜렷하게 보입니다.

이미지가 매우 밝아서 캘리브레이션 보드에 있는 원을 명확하게 식별할 수 없습니다.

underexposure

normal1

normal2

overexposure

캡처된 2D 이미지는 요구 사항을 충족할 수 없으면 2D 이미지 파라미터를 조정하십시오.

캘리브레이션 보드의 뎁스 맵 예시는 아래와 같습니다.

노출 시간이 매우 짧아서 캘리브레이션 보드에 있는 원이 불완전합니다.

캘리브레이션 보드에 있는 원 또는 캘리브레이션 보드 전체가 완전하고 누락된 부분이 없습니다.

노출 시간이 매우 길어서 캘리브레이션 보드에 있는 원의 일부 또는 전체가 누락됩니다.

underexposure 3d

normal1 3d

normal2 3d

overexposure 3d

캡처된 뎁스 맵은 요구 사항을 충족할 수 없으면 뎁스 맵 파라미터를 조정하십시오.

또한, 카메라 내부 파라미터를 검사하기 전에 반드시 예열해 주시기 바랍니다. 카메라가 열 평형에 도달하기 전에는 포인트 클라우드 재구성의 정확도를 효과적으로 보장할 수 없습니다. 다음 중 하나의 방법으로 카메라를 예열해 주십시오.

Mech-Eye Viewer 소프트웨어 또는 Mech-Eye API로 카메라를 연결하여 30분 이상 연속으로 이미지를 획득합니다.
카메라의 전원을 켜놓고 40분 이상 대기합니다.

검사 방법

Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 메뉴 바의 툴 메뉴를 클릭하고 내부 파라미터 도구를 선택하여 내부 파라미터 도구 창으로 들어갑니다.
1. 캘리브레이션 보드 배치 및 이미지 품질 확인 중의 이미지 캡처 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드의 2D 이미지와 뎁스 맵을 획득합니다. 이미지가 요구 사항을 충족할 수 있는지 확인합니다.
2. 캘리브레이션 보드 선택에서 캘리브레이션 보드의 사양을 설정합니다. 오른쪽 삼각형 모양의 작은 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드 모델을 선택합니다.
3. 내부 파라미터 검사中에서 내부 파라미터 검사를 클릭하여 내부 파라미터를 검사합니다. 검사가 끝나면 검사 결과를 나타내는 팝업 창이 나옵니다.
내부 파라미터 검사 결과 다이얼로그 박스에서 스칼라 차이의 값(백분율)을 확인합니다.

스칼라 차이는 측정값과 측정 대상 실제 값의 차이값이 실제 값에 대한 비율을 의미합니다.
내부 파라미터 검사 결과 다이얼로그 박스에 오류 정보가 표시되면 내부 파라미터 검사 관련 문제 해결 내용을 참조하십시오.

내부 파라미터 검사 표준

3D 비전 가이드 애플리케이션의 경우 V4 카메라에 대한 내부 파라미터 검증 기준이 아래 표에 나와 있습니다.

모델	초점 거리(mm)	캘리브레이션 보드에서 카메라까지의 거리(mm)	사용된 캘리브레이션 보드 모델	합격 표준
UHP-140	300	300	OCB-5	스칼라 차이 값<0.4%
NANO	350	350	CGB-20	스칼라 차이 값<0.4%
NANO	550	550	CGB-20	스칼라 차이 값<0.6%
PRO S	500	500	CGB-20	스칼라 차이 값<0.6%
	700	700	CGB-20	스칼라 차이 값<0.8%
	1000	1000	CGB-35	스칼라 차이 값<1.0%
PRO M	1200	1200	CGB-35	스칼라 차이 값<1.2%
PRO M	2000	2000	CGB-50	스칼라 차이 값<2.0%
LSR S	800	800	CGB-35	스칼라 차이 값<0.8%
LSR S	1400	1400	CGB-50	스칼라 차이 값<1.4%
LSR L	1500	1500	CGB-50	스칼라 차이 값<1.6%
LSR L	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%
DEEP	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%

3D 비전 가이드 애플리케이션의 경우 V3 카메라에 대한 내부 파라미터 검증 기준이 아래 표에 나와 있습니다.

모델	초점 거리(mm)	캘리브레이션 보드에서 카메라까지의 거리(mm)	사용된 캘리브레이션 보드 모델	합격 표준
Nano	350	350	CGB-20	스칼라 차이 값<0.4%
Nano	550	550	CGB-20	스칼라 차이 값<0.6%
Log S	700	700	CGB-20/BDB-5	스칼라 차이 값<0.8%
Log S	1000	1000	CGB-35/BDB-6	스칼라 차이 값<1.0%
Log M	1200	1200	CGB-35/BDB-6	스칼라 차이 값<1.2%
Log M	2000	2000	CGB-50/BDB-7	스칼라 차이 값<2.0%
Pro S Enhanced	500	550	CGB-20	스칼라 차이 값<0.6%
	700	700	CGB-20	스칼라 차이 값<0.8%
	1000	1000	CGB-35	스칼라 차이 값<1.0%
Pro M Enhanced	1200	1200	CGB-35	스칼라 차이 값<1.2%
Pro M Enhanced	2000	2000	CGB-50	스칼라 차이 값<2.0%
Pro XS	350	350	CGB-20	스칼라 차이 값<0.4%
Pro XS	550	550	CGB-20	스칼라 차이 값<0.6%
Deep	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%
Pro L Enhanced	1500	1500	CGB-50	스칼라 차이 값<1.6%
Pro L Enhanced	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%
Laser L Enhanced	1500	1500	CGB-50	스칼라 차이 값<1.6%
Laser L Enhanced	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%
Laser L V3S	3000	2800	CGB-50	스칼라 차이 값<2.8%

내부 파라미터 검사 결과 다이얼로그 박스의 스칼라 차이가 합격 표준에 도달하면 카메라 내부 파라미터 검사가 통과됨을 표시하며 카메라를 사용할 수 있습니다.

스칼라 차이가 합격 표준 역치보다 크면 내부 파라미터 검사가 실패함을 표시하고 내부 파라미터를 보정해야 하는데 디테일한 작업은 다음과 같습니다.

내부 파라미터 보정

내부 파라미터 보정 기능을 사용하면 다음 요구 사항에 따라 캘리브레이션 보드를 배치해야 합니다.

캘리브레이션 보드가 카메라의 중심 축에 수직되어야 합니다.
높이가 서로 다른 위치에 캘리브레이션 보드를 배치해야 합니다.
- 대상물의 윗면
- 대상물의 밑면
  
  예를 들어 트레이에서 대상물을 피킹하거나 (디)팔레타이징 응용에서 캘리브레이션 보드를 트레이 또는 파렛트의 윗면과 밑면에 배치해야 합니다.
위의 두 높이에서 대상물의 중앙과 네 모서리에 있는 캘리브레이션 보드의 5개 세트의 데이터를 획득합니다.

: 카메라 FOV

: 대상물
대상 물체의 크기가 카메라의 최대 FOV에 가까운 경우 캘리브레이션 보드를 FOV 가장자리에 가까이 두지 마십시오. 캘리브레이션 보드의 외부 가장자리와 카메라 FOV 가장자리 사이의 거리는 FOV 길이 또는 너비의 최소 1/5이 되는 것이 좋습니다.

: 카메라 FOV

: 대상물

내부 파라미터를 보정하려면 다음과 같은 스텝이 필요합니다.

Mech-Eye Viewer 소프트웨어에서 메뉴 바의 툴 메뉴를 클릭하고 내부 파라미터 도구를 선택하여 내부 파라미터 도구 창에서 내부 파라미터 보정 체크 박스를 선택합니다.
위 설명에 따라 캘리브레이션 보드를 배치합니다.
구역에 캘리브레이션 보드를 배치한 후 이미지 캡처 버튼을 클립합니다.
캘리브레이션 보드의 위치를 조정하고 이미지 캡처 버튼을 다시 클릭합니다.
위의 요구 사항에 따라 최소 10세트의 데이터를 획득한 후 내부 파라미터 보정 버튼을 클릭하십시오. 보정 성공 여부의 팝업 창이 자동으로 나옵니다.

내부 파라미터 보정에 실패한 경우 기술 지원 엔지니어를 연락하여 해결하십시오.

UHP 시리즈는 내부 파라미터 보정 기능을 사용할 수 없습니다. 내부 파라미터 오차가 매우 큰 경우 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

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