포즈 조정(기준점을 가리킴)

샤프트 로딩 시나리오에 적용됩니다. 빈 내벽 근처의 공작물을 피킹할 때 그리퍼가 빈과 충돌하기에 기울여서 피킹해야 합니다.

빈 내벽 근처의 공작물을 피킹할 때 그리퍼가 빈과 충돌하지 않도록 샤프트 로드의 Z축이 기준점을 균일하게 가리키도록 설정하고, 샤프트 로드에서 기준 포즈까지의 거리를 정렬한 후 순차적으로 피킹을 수행합니다.

포즈 방향을 기준점으로 가리키도록 한 후, 로봇의 피킹 효과는 다음 그림과 같습니다.

이제 이 예시 솔루션을 바탕으로, 실제 응용 시 작업 가이드와 주의 사항을 설명합니다.

포즈 방향을 기준점으로 가리키도록 하는 적용 시나리오를 이해한 후, 솔루션 라이브러리에서서 관련 프로젝트를 다운로드하고 다음과 같은 방법으로 파라미터를 조정할 수 있습니다.

'포즈 조정(기준점을 가리킴)' 프로젝트는 Mech-Vision 솔루션 라이브러리의 '실천 사례' - '3D 포즈 조정' 카테고리에서 다운로드하여 구축할 수 있습니다. 프로젝트가 생성된 후, 포즈 조정 V2 스텝을 클릭하고 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 조정 도구를 열어 파라미터 조정 방법을 확인하세요. 이 과정은 포즈 조정, 처리 규칙, 일반 설정의 세 가지 프로세스로 구성됩니다.

아래에서는 각 프로세스에서 조정해야 할 주요 파라미터를 소개합니다.

실제 응용 시나리오에서는 다음 사항을 고려해야 하며, 이후 포즈 조정 V2 스텝을 추가하고 데이터 포트를 연결하여 기준 포즈와의 거리를 기준으로 가장 작은 것부터 가장 큰 것 순으로 포즈를 빠르게 정렬할 수 있습니다.