비전 시스템 하드웨어 구축

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이 부분에서 Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 구축하는 방법을 소개하겠습니다.

Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 구축하려면 다음 작업을 순서대로 수행해야 합니다. 개봉 검사 → 하드웨어 설치 → 네트워크에 연결 → 소프트웨어 업그레이드(선택 사항) → 비전 시스템이 이미지를 정상적으로 캡처할 수 있는지 확인.

비디오 튜토리얼: 비전 시스템 하드웨어 구축

개봉 검사

  1. 패키지를 받은 후 패키지가 완전하고 파손되지 않았는지 확인하십시오.

  2. 패키지에서 <패키지 리스트>를 찾아 리스트를 참조하여 물품 및 부속품이 누락되거나 파손되지 않았는지 확인하십시오.

아래 예시 이미지는 카메라 패키지에 포함된 물품 및 부속품을 보여줍니다. 카메라 패키지 내의 물품은 참조용일 뿐이며 실제 패키지에 있는 <패키지 리스트>를 참조하십시오.

getting start package contents
번호 카테고리 명칭 기능

1

카메라 및 부속품

Mech-Eye 산업용 3D 카메라

이미지 캡처

2

카메라 사용 설명서 및 기술 사양

Mech-Eye 산업용 3D 카메라 사용 설명서 및 기술 사양

3

카메라 부속품 가방

카메라 설치

4

카메라 DC 전원 케이블

카메라를 DIN 레일 전원 공급 장치에 연결합니다. 필요에 따라 다양한 길이의 카메라 전원 코드를 선택할 수 있습니다.

5

카메라 네트워크 케이블

카메라를 IPC에 연결합니다. 필요에 따라 다양한 길이의카메라 네트워크 케이블을 선택할 수 있습니다.

6

IPC 및 부속품

Mech-Mind IPC STD

Mech-Mind Robotics 소프트웨어의 실행 환경 제공

7

IPC 부속품

마운팅 브래킷, 외부 WiFi 안테나 등 IPC 부속품

8

IPC 전원 케이블 및 어댑터

IPC의 전원을 켜는 데 사용됨

9

프로젝트 관련 부속품

라이센스 인증 장치(동글)

소프트웨어의 라이센스를 부여함

10

캘리브레이션 보드

카메라 캘리브레이션에 사용됨

11

플랜지 플레이트

캘리브레이션 보드를 연결하는 데 사용됨

12

DIN 레일 전원 공급 장치(선택 사항)

Mech-Eye 산업용 3D 카메라에 전원 공급

13

패키지 리스트

패키지에 있는 모든 물품 및 부속품을 나열함

물품이 손상되거나 누락된 경우 Mech-Mind Robotics와 연락하십시오.

기타 재료 준비

이 튜토리얼에서는 카메라 패키지 내의 물품 외에도 아래 표에 표시된 물품을 따로 준비해야 합니다.

물품 기능

모니터

IPC용 디스플레이 제공

HDMI 케이블

모니터와 IPC를 연결시키는 데 사용됨

RJ45 네트워크 케이블

IPC와 로봇 컨트롤러를 연결하는 데 사용됨
이 부분에서는 IPC와 로봇 컨트롤러를 RJ45 네트워크 케이블로 직접 연결하고, IPC와 카메라는 카메라 네트워크 케이블로 직접 연결합니다. 라우터를 사용하여 IPC와 로봇 컨트롤러, IPC와 카메라를 연결할 수도 있습니다.

하드웨어 설치

카메라 설치

이 부분에서는 카메라를 카메라 브래킷에 고정하고 설치(Eye To Hand)합니다. 또한 로봇 말단에 카메라를 장착할 수도 있습니다(Eye in Hand).

  1. 카메라 부속품 가방에서 카메라를 장착할 때 필요한 나사와 스패너를 찾습니다.

  2. 아래 그림과 같이 두 개의 너트를 스패너로 조여 카메라를 고정합니다.

    getting start mount camera bracket

  3. 카메라를 설치한 후 렌즈 보호 필름을 떼어냅니다.

  4. DIN 레일 전원 공급 장치를 사용하여 카메라 전원을 켭니다.

    • DC 전원 케이블 연결:

      • +V는 24V 출력 단자의 +V에 연결됩니다.

      • -V는 24V 출력 단자의 -V에 연결됩니다.

      • PE는 220V 입력 단자 PE에 연결됩니다.

    getting start din rail connection

  5. 카메라 네트워크 케이블을 연결합니다.

    카메라 네트워크 케이블의 에비에이션 플러그 돌출부를 ETH 네트워크 포트의 노치에 맞춰 삽입한 후 고정 너트를 조여줍니다.

    getting start power cable connection

IPC 설치

IPC는 일반적으로 제어 캐비닛에 설치됩니다. IPC의 설치 환경은 우수한 방열, 환기 및 방진 효과를 갖추어야 하며, IPC의 설치 위치는 네트워크 케이블, HDMI 케이블 및 USB 인터페이스의 설치와 유지 보수가 용이한 곳으로 선택해야 합니다.

IPC를 설치하려면 다음 단계를 수행하십시오.

  1. 스패너, 렌치, 나사, 너트 및 와셔를 별도로 준비하십시오.

  2. 제어 캐비닛에 IPC를 위한 장착 구멍이 있는 경우, IPC를 제어 캐비닛에 고정합니다. 나사, 와셔 및 너트를 순서대로 넣고 아래 그림과 같이 스패너로 너트를 조입니다.

    getting start mount ipc

    제어 캐비닛의 위치가 고정되어 움직이지 않는 경우, 이 단계를 건너뛰고 IPC를 제어 캐비닛에 직접 배치할 수 있습니다.

  3. HDMI 케이블을 사용하여 IPC와 모니터를 연결하십시오.

    아래 그림과 같이 HDMI 케이블의 한쪽 끝을 모니터의 HDMI 인터페이스에 연결하고 다른 쪽 끝을 IPC의 HDMI 인터페이스에 연결합니다.

    getting start connect ipc and display

  4. 전원 어댑터를 사용하여 IPC의 전원을 켭니다.

    전원 어댑터의 전원 플러그를 IPC의 전원 인터페이스에 삽입하고 전원 어댑터의 다른 쪽 끝을 전원 공급 장치에 연결합니다.

  5. 동글을 삽입합니다.

    동글을 IPC의 USB 포트에 삽입합니다.

  6. IPC의 전원을 켠 후 IPC를 시작합니다.

    • IPC가 정상적으로 시작된 후에는 전원 표시등이 항상 켜져 있어야 합니다.

    • IPC를 시작할 수 없는 경우 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

네트워크에 연결

이 부분에서는 IPC와 카메라, IPC와 로봇 간의 네트워크를 연결하는 방법에 대해 설명하겠습니다.

아래 작업은 다음 IP 주소에 따라 네트워크 설정이 이루어집니다. 실제 네트워크 환경에 맞게 조정하시기 바랍니다.

장치 IP 주소

IPC

카메라에 연결된 네트워크 포트

192.168.100.10

로봇 제어 캐비닛에 연결된 네트워크 포트

192.168.200.10

카메라

192.168.100.20

로봇

192.168.200.20 (로봇이 이미 설정됨)

IPC와 카메라, IPC와 로봇 제어 캐비닛 연결

  1. 카메라에 연결된 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입합니다.

    getting start connection ethernet

  2. 양쪽 끝에 RJ45 커넥터가 있는 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 네트워크 포트에 삽입합니다.

IPC의 IP 주소 설정

  1. IPC에서 제어판  네트워크 및 인터넷  네트워크 및 공유 센터  어댑터 설정 변경을 선택하면 네트워크 연결 페이지가 열립니다.

  2. 카메라에 연결된 네트워크 포트를 선택하고 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 이름 바꾸기를 선택한 다음 네트워크 포트 이름을 변경하여 'To_camera’와 같이 네트워크 연결을 나타냅니다.

  3. 카메라에 연결된 네트워크 포트를 선택하고 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음 속성을 선택하여 이더넷 속성 페이지로 들어갑니다.

  4. 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) 체크박스를 선택한 다음 속성 버튼을 클릭하여 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) 속성 화면으로 들어갑니다.

  5. 아래 IP 주소 사용 버튼을 선택하고 IP 주소 필드를 '192.168.100.10’으로 설정하고 서브넷 마스크를 '255.255.255.0’으로 설정합니다. 기본 게이트웨이를 '192.168.100.1’로 설정하고 확인 버튼을 클릭합니다.

    getting started set ipc ip

  6. 2~5 단계를 반복하여 로봇 제어 캐비닛에 연결된 네트워크 포트의 이름(예: 'To_robot')을 변경하고 네트워크 포트의 IP 주소를 설정합니다. 예를 들어, 이 네트워크 포트의 IP 주소는 '192.168.200.10’입니다.

    IPC의 로봇 제어 캐비닛에 연결된 네트워크 포트의 IP 주소는 로봇의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

카메라 IP 주소 설정

  1. IPC의 바탕 화면에서 image 아이콘을 두번 클릭하여 Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 실행합니다.

  2. 카메라 리스트에서 카메라를 선택하고 마우스를 카메라 정보 열로 이동하면 image 아이콘이 나타납니다. 이 아이콘을 클릭하여 카메라 네트워크 서비스 구성 다이얼로그 박스로 들어갑니다.

    getting start viewer setting

    카메라를 검색하거나 연결할 수 없는 경우 카메라 문제 해결을 참조하여 문제를 해결하십시오.

  3. IP 구성 영역에서 고정 IP로 설정하기 버튼을 선택하고 실제 네트워크 환경에 따라 IP주소 유형, IP 주소 및 서브넷 마스크를 설정합니다. 아래 그림과 같이, 위 파라미터의 값을 각각 '유형 C 192.168.x.x', '192.168.20.116’과 '255.255.255.0’입니다. 마지막으로 적용 버튼을 클릭합니다.

    getting start set camera ip

카메라의 IP 주소는 IPC의 카메라에 연결된 네트워크 포트의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

네트워크 연결 테스트

  1. Win + R 단축키를 눌러 실행 인터페이스로 들어갑니다.

  2. 열기에 cmd를 입력하고 확인을 클릭합니다.

  3. 명령 창에 ping XXX.XXX.XX.XX를 ​​입력하고 Enter를 클릭하여 명령을 실행합니다.

    XXX.XXX.XX.XX를 실제로 설정한 카메라나 로봇의 IP 주소로 바꾸십시오.

네트워크 연결이 정상이면 다음과 같은 응답을 받아야 합니다.

Ping XXX.XXX.XX.XX 32바이트 데이터 사용:
XXX.XXX.XX.XX의 응답: 바이트=32 시간<1ms TTL=128
XXX.XXX.XX.XX의 응답: 바이트=32 시간<1ms TTL=128
XXX.XXX.XX.XX의 응답: 바이트=32 시간<1ms TTL=128
XXX.XXX.XX.XX의 응답: 바이트=32 시간<1ms TTL=128

소프트웨어 업그레이드(선택 사항)

Mech-Mind Robotics에서 구입한 IPC에는 최신 버전의 Mech-Mind Robotics 소프트웨어가 설치되어 있습니다.

IPC의 각 소프트웨어가 최신 버전인지 확인하십시오. 소프트웨어가 최신 버전이면 이 부분을 건너뛰고 소프트웨어가 최신 버전이 아니면 다음 내용을 참조하여 소프트웨어를 최신 버전으로 업그레이드하십시오.

캡처된 이미지 퀄리티 확인

IPC와 카메라 및 로봇 간의 네트워크 연결 상태를 확인하고 소프트웨어가 최신 버전인지 확인한 후, 비전 시스템이 정상적으로 이미지를 캡처할 수 있는지, 이미지 품질이 요구 사항을 충족하는지 확인해야 합니다.

  1. 대상 물체를 카메라 시야의 중앙에 배치하여 대상 물체가 가장자리와 가장 높은 층이 모두 시야 내에 있도록 합니다.

  2. IPC의 바탕 화면에서 viewer 아이콘을 두 번 클릭하여 Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 실행합니다.

  3. 카메라 리스트에서 카메라를 선택하고 연결을 클릭합니다.

    getting start viewer connect

  4. 내장된 파라미터 그룹 “스레드 로드”을 선택한 후, 한 번 캡처 버튼을 클릭합니다.

    getting start viewer capture once

  5. 카메라가 캡처한 이미지의 퀄리티가 요구 사항을 충족하는지 확인합니다. 요구 사항을 충족하는 이미지는 다음과 같습니다.

    • 2D 이미지: 노출 과다(너무 하얗게 되어 물체가 보이지 않음) 또는 노출 부족(너무 어둡게 되어 물체의 세부 사항을 구분할 수 없음) 문제가 없습니다.

    • 뎁스 맵 및 포인트 클라우드: 물체에 명확한 누락점이 없습니다.

    2D 이미지 뎁스 맵 포인트 클라우드
    getting start normal 2d
    getting start normal depth
    getting start normal 3d

카메라로 캡처한 이미지가 요구 사항을 충족하지 못하는 경우 Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 사용하여 카메라 파라미터를 조정하십시오.

여기까지 비전 시스템을 구축하는 방법에 대한 소개였습니다.

이미지 캡처 및 딥 러닝 모델 훈련

현장 대상 물체의 포인트 클라우드의 품질이 떨어지거나 시나리오 포인트 클라우드에 따른 오식별이 자주 일어나면 현장에서 딥 러링을 사용하여 대상 물체 포즈 인식에 도움이 될 수 있습니다.

이 솔루션은 사전에 훈련된 딥 러닝 모델을 제공합니다. 여기를 클릭하면 다운받을 수 있습니다. 딥 러닝 모델을 자체적으로 훈련시켜야 하는 경우 이미지 캡처 및 딥 러닝 모델 훈련 부분의 내용을 참조하십시오.

  1. 다음과 같은 규칙에 따라 이미지를 캡처하십시오.

    • 물체가 너저분하게 널려 있거나 물체가 집중적으로 쌓여 있는 경우를 포함한 정상적인 상황에서의 이미지를 캡처합니다.

      대상 물체의 수량이 많은 상태에서 시작하여, 한 개 또는 여러 개의 대상 물체를 순차적으로 제거한 후 남은 대상 물체들을 재정렬하여 캡쳐하는 과정을 모든 대상 물체가 제거될 때까지 반복합니다. 실제로 물체를 배치할 때 물체의 포즈를 고려해야 합니다. 훈련을 위해 가능한 물체의 각 포즈의 수가 일치하도록 합니다.

      capture images normal

    • 여러 물체가 이어 있거나 쌓여 있는 상황 등 특별한 상황에서의 이미지를 캡처합니다.

      여러 때상 물체가 이어 있거나 쌓여 있어서 구별하기 어려운 경우 촬영 사진의 수(약 10장)를 추가로 늘려야 합니다.

      capture images special

  2. 고품질 모델 훈련 내용을 참조하여 고품질의 인스턴스 세그먼테이션 모델을 훈련합니다.

저희는 귀하의 개인 정보를 소중하게 생각합니다.

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