인식 효과가 저하되었는지 체크하기

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이 부분에서는 인식 효과가 저하되었는지 확인하는 방법을 소개합니다.

이 부분에서는 다음 사항을 확인해야 합니다.

  • 포인트 클라우드 퀄리티가 저하되었는지 확인

  • 딥 러닝 추론 효과가 저하되었는지 확인

  • 3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인

포인트 클라우드 퀄리티가 저하되었는지 확인

인식을 위해 3D 매칭을 사용하는 경우 이 부분에 따라 확인합니다.

검사 방법:

  1. 피킹 부정확 문제가 발생하는 구역에 공작물을 배치합니다.

  2. EIH의 경우 피킹 부정확성 문제가 발생하는 카메라 캡처 위치로 카메라를 이동합니다.

  3. Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 프로젝트에 사용된 카메라를 연결합니다.

  4. 카메라를 연결한 후 파라미터 그룹을 프로젝트에 사용된 파라미터 그룹으로 전환하고 single cap 버튼을 클릭하여 단번 이미지 캡처를 수행합니다.

  5. 데이터 표시 영역의 포인트 클라우드 페이지 탭에서 공작물의 포인트 클라우드 품질을 확인합니다.

검사 표준:

공작물 포인트 클라우드에 다음과 같은 문제가 있는 경우 포인트 클라우드 퀄리티가 저하된 것입니다.

  • 포인트 클라우드가 불완전하고 피킹 관련 특징점이 누락되었습니다.

  • 포인트 클라우드는 (노이즈와 함께) 변동하며 뚜렷한 위아래 지터가 있습니다.

보정 방법:

포인트 클라우드 퀄리티가 저하되는 일반적인 원인과 해결 방법은 다음과 같습니다.

원인 추측 처리법

환경광 변화

포인트 클라우드의 퀄리티가 좋지 않으면 3D 파라미터, 포인트 클라우드 후처리, 뎁스 범위와 ROI 그룹에 있는 파라미터를 조정하십시오. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다.

공작물의 들어오는 방향 변경(카메라 줄무늬 방향이 공작물의 긴 변 방향과 수직이 아님)

원래 들어오는 방향을 복원하고 카메라의 줄무늬 방향을 공작물의 긴 변 방향과 수직으로 유지합니다.

딥 러닝 추론 효과가 저하되었는지 확인

프로젝트에서 인식을 돕기 위해 딥 러닝을 사용하는 경우 딥 러닝 추론의 효과가 저하되었는지 확인해야 합니다.

검사 방법:

  • Mech-Vision의 툴 바에서 오퍼레이터 인터페이스를 클릭하여 현재 솔루션의 오퍼레이터 인터페이스로 들어갑니다.

  • 구성된 “딥 러닝 결과” 보기에서 딥 러닝 추론의 효과를 확인합니다.

검사 표준:

다음과 같은 상황이 발생하면 딥 러닝 추론의 효율성이 저하될 수 있습니다.

  • 정상적인 공작물의 인식이 누락되었습니다.

  • 공작물과 시나리오를 잘못 인식했습니다. 인식을 잘못한 경우에는 시나리오를 공작물로 잘못 식별함, 서로 다른 유형의 공작물을 잘못 식별함, 공작물의 위아래층을 잘못 식별함, 공작물과 공작물 간에 서로 잘못 식별함 등이 포함됩니다.

  • 마스크가 불량이고 인식에 대한 믿음도가 낮습니다. 마스크가 불량이고 분할된 인스턴스의 믿음도가 낮을 경우 잘못 인식 혹은 인식 누락으로 이어져 피킹에 영향을 미치게 됩니다.

보정 방법:

다음과 같은 경우 모델 추가 훈련이 필요합니다.

  • 믿음도가 매우 낮게 설정된 경우에도 공작물을 정상적으로 인식할 수 없습니다. 이 경우 누락된 인식에 대한 모델 추가 훈련이 필요합니다.

  • 잘못된 인식이 입력한 이미지 품질이나 공작물 자체와 관련이 없는 경우 인식 오류를 해결하기 위해 모델 추가 훈련이 필요합니다.

  • 마스크가 불량이고 인스턴스 분할에 대한 믿음도가 낮으며 믿음도 역치를 조정해도 문제가 해결되지 않는 경우 모델 추가 훈련이 필요합니다.

딥 러닝 추론 효과가 저하되는 기타 잠재적인 원인과 그에 따른 조치는 아래 표에 나와 있습니다.

원인 추측 처리법

이미지의 노출 과다 또는 노출 부족으로 이어지는 환경광의 변화

2D 노출 파라미터를 조정합니다. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다.

들어오는 공작물 방향의 변화(비정상적)

원래 들어오는 공작물을 복원하고 2D 맵에 모든 공작물을 포함하도록 2D ROI를 조정합니다.

비정상적인 공작물

비정상적인 공작물을 제외합니다.

3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인

프로젝트가 인식을 위해 3D 매칭을 사용하는 경우 3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인해야 합니다.

검사 방법:

  • Mech-Vision의 툴 바에서 오퍼레이터 인터페이스를 클릭하여 현재 솔루션의 오퍼레이터 인터페이스로 들어갑니다.

  • 구성된 “인식 결과” 보기에서 3D 매칭의 효과를 확인합니다.

검사 표준:

부정확한 매칭이 발생할 경우 3D 매칭 효과가 떨어질 수 있습니다.

보정 방법:

3D 매칭 효과가 저하되는 원인과 대책은 아래 표와 같습니다.

원인 추측 처리법

환경광 변화

포인트 클라우드의 퀄리티가 좋지 않으면 3D 파라미터, 포인트 클라우드 후처리, 뎁스 범위와 ROI 그룹에 있는 파라미터를 조정하십시오. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다.

부적절한 3D 매칭 파라미터 설정

파라미터 조정에 대한 도움을 받으려면 기술 지원팀에 문의합니다.

공작물의 변화

새로운 공작물에 대한 포인트 클라우드 모델을 만듭니다.

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