3D 포즈 조정
3D 비전 가이드 로봇 피킹 응용 시나리오에서, 피킹의 성공률을 향상시키기 위해 비전 시스템이 물체 포즈를 인식한 후 일반적으로 현장 상황에 맞게 물체 포즈를 조정해야 합니다.
포즈 조정은 비전 처리의 중요한 일환으로 포즈 기준 좌표계 변환, 위치/방향 조정, 포즈 필터링 등을 포함합니다.
이 튜토리얼에서는 물체 포즈를 조정하는 방법과 실제 상황에 맞는 조정 방식을 선택하는 방법을 설명합니다.
포즈 조정 예시
포즈 조정 도구로 포즈를 조정할 때 현장 요구 사항에 맞춰 물체 피킹 방법을 조정해야 합니다. Mech-Vision 솔루션 라이브러리에서는 3D 포즈 조정과 관련된 다양한 예시 솔루션을 제공합니다. 이 튜토리얼에서는 예시 솔루션을 통해 '포즈 조정 도구’를 사용하여 현장 피킹 요구 사항을 충족하는 방법을 설명합니다. 현장의 실제 요구 사항에 따라 아래 표의 해당 예시를 참조하십시오.
| 예시 | 적용 시나리오 | 설명 |
|---|---|---|
상자 디팔레타이징 또는 공작물을 가지런히 배치되고 Z자형으로 피킹해야 하는 시나리오 |
대상 물체를 Z자형으로 피킹해야 합니다. |
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상자 디팔레타이징 또는 공작물을 가지런히 배치되고 S자형으로 피킹해야 하는 시나리오 |
대상 물체를 S자형으로 피킹해야 합니다. |
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무작위 피킹 시나리오 |
먼저 빈 중심에 가까운 공작물을 피킹한 다음 빈의 내벽에 가까운 공작물을 피킹해야 합니다. |
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공작물 포즈의 높이에 따라 피킹 순서를 정렬하는 시나리오 |
포즈 높이가 높은 공작물을 먼저 피킹하면 피킹 성공률을 향상시킬 수 있습니다. |
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포즈 신뢰도에 따라 피킹 순서를 정렬하는 시나리오 |
포즈 신뢰도가 높은 공작물을 먼저 피킹하면 피킹 성공률을 효과적으로 향상시킬 수 있습니다. |
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샤프트 로딩 시나리오 |
빈 내벽 근처의 공작물을 피킹할 때, 그리퍼가 빈과 충돌하지 않도록 기울여서 피킹해야 합니다. |