포즈 조정 도구

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기능 소개

포즈 조정 도구는 포즈 조정의 사용 편의성을 향상시키고 조정 프로세스 중 포즈 시각화 기능을 추가하여 포즈 조정의 학습 비용을 절감할 수 있습니다. 포즈 조정, 포즈 규칙, 일반 설정의 3단계를 완료하면 포즈 조정, 포즈 정렬, 포즈 필터링 및 기타 포즈 관련 설정을 수행할 수 있습니다.

overall process
  1. 포즈 조정: 포즈를 평행 이동이나 방향을 조정할 수 있습니다.

  2. 포즈 규칙: 실제 필요에 따라 포즈를 정렬할 수 있으며, 요구 사항을 충족하지 않는 포즈는 필터링할 수 있습니다.

  3. 일반 설정: 포즈 처리 이외의 작업을 설정할 수 있으며, 현재 포즈에 해당하는 다른 데이터의 재정렬이 지원됩니다.

사용 프로세스

이 도구를 사용하는 구체적인 프로세스는 다음과 같습니다.

포즈 조정

포즈 조정 단계에서 포즈를 평행 이동이나 방향을 조정할 수 있습니다. 구체적으로 다음과 같습니다.

포즈 처리 전략 선택

포즈의 방향과 변위를 조정하기 전에 포즈 처리 전략을 선택해야 합니다. 포즈 처리 전략을 추가해야 하는 경우 오른쪽의 + 버튼을 클릭하면 됩니다.

모든 구성을 완료하거나 도구를 종료할 때 저장 버튼을 클릭하면 선택한 포즈 처리 전략에 작업 내용을 저장할 수 있습니다.

좌표계 설정

카메라 좌표계의 포즈를 로봇 좌표계로 변환할지 여부를 선택하는 설정으로, 포즈를 로봇 좌표계로 전환을 선택한 후, 로봇 좌표계에 있는 물체의 포즈를 출력할 수 있습니다.

아래 그림과 같이 왼쪽은 카메라 좌표계의 물체 포즈이며 오른쪽은 로봇 좌표계의 물체 포즈입니다.

camera to robot

포즈 조정

이 단계에서 포즈의 방향과 변위를 조정할 수 있으며, 이는 사전 정의된 모드(사용자 정의 모드가 켜지지 않은 경우 현재 모드는 "사전 정의된 모드"임)와 사용자 정의 모드로 구분됩니다.

  • 사전 정의된 옵션에 따라 포즈의 방향과 변위를 조정하려는 경우 기본적인 사전 정의된 모드를 그대로 유지하면 됩니다.

  • 포즈의 방향과 변위를 복잡하게 조정해야 하는 경우 사용자 정의 모드를 켤 수 있습니다.

사전 정의된 모드

사전 정의된 모드에서는 제공되는 사전 정의된 기능에 따라 포즈의 방향과 변위를 간단하게 조정할 수 있습니다.

  • 방향 조정

    실제 필요에 따라 자동 정렬, 참조 포즈를 가리키기, 파렛트 센터 가리킴/멀리 떨어짐(디팔레타이징) 등을 포함한 방향 조정 옵션을 선택할 수 있습니다. 구체적인 설명은 포즈 방향 조정(사전 정의된 모드)의 내용을 참조할 수 있습니다.

  • 변위 조정

    오른쪽의 + 버튼을 클릭하면 변위 옵션을 추가할 수 있습니다. 변위 조정 옵션은 하나만 제공됩니다. 즉, “지정된 방향을 따라 포즈를 평행이동하기”입니다. 구체적인 설명은 포즈 변위 조정(사전 정의된 모드)의 내용을 참조할 수 있습니다.

포즈 규칙

이 단계에서 실제 필요에 따라 포즈를 정렬할 수 있으며, 요구 사항을 충족하지 않는 포즈는 필터링할 수 있습니다.

포즈 필터링

포즈 필터링 방법에는 각도별로 필터링ROI 밖의 포즈 필터링이라는 두 가지 방법이 제공됩니다. 구체적인 설명은 제공되는 포즈 필터링 옵션을 기반으로 포즈 필터링하기를 참조할 수 있습니다.

일반 설정

새 포트 수 설정을 통해 포즈 조정 V2" 스텝에서 일반 입력 포트가 추가되고, 정렬해야 하는 데이터에 해당하는 출력 포트가 새 입력 포트에 연결될 수 있습니다.

설정할 수 있는 새 포트의 최대 개수는 5개입니다.

예를 들어, 새 포트 수 설정1로 설정하면 아래 그림과 같이 일반 입력 포트와 일반 출력 포트가 추가됩니다.

add ports

물체 크기를 정렬해야 하는 경우 물체 크기를 출력하는 스텝의 출력 포트를 이 새 입력 포트에 연결합니다.

connect port

그런 다음 데이터 가져오기를 클릭하여 포즈 정렬 결과에 따라 입력 물체 크기 데이터를 정렬합니다. 아래 그림과 같이 정렬된 물체 크기 데이터는 포즈와 대응 관계를 유지합니다.

check data correspondence

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