메시지 분기
기능 설명
이 스텝은 외부 명령어를 기다리고 명령어에 따라 다른 분기 흐름을 실행하는 데 사용됩니다.
| "메시지 분기" 스텝의 캐시는 대기열입니다. 예를 들어, “메시지 분기” 스텝은 실행되지 않은 0을 받은 후 1을 받습니다. 그러면 실행 과정에서 0이 먼저 처리되고, 다음 실행에서는 1이 처리됩니다. 또한 실행이 끝나면 “메시지 분기” 스텝에 캐시된 모든 명령어가 지워집니다. |
파라미터 설명
시뮬레이션 시 스텝 관련 설정
이 파라미터는 프로젝트 시뮬레이션 시 스텝의 관련 설정을 선택하는 데 사용됩니다.
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외부 입력 확인
시뮬레이션 프로젝트가 이 스텝까지 실행되면 외부 입력을 확인하고 DI를 기반으로 해당 아웃 포트를 선택합니다.
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특정 아웃 포트를 따라 실행
특정 아웃 포트를 지정하면 시뮬레이션 프로젝트가 해당 아웃 포트 이후에 분기를 실행합니다.
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아웃 포트를 수동으로 선택
시뮬레이션 프로젝트가 이 스텝으로 실행되면 아웃 포트를 수동으로 선택할 수 있는 창이 나타납니다. 아웃 포트를 선택되면 프로젝트 실행이 계속됩니다.
아래 예시를 참조할 수 있습니다.
“아웃 포트 선택” 드롭다운 메뉴에서 아웃 포트를 선택한 다음 확인 버튼을 클릭하면 프로젝트는 계속해서 스텝을 실행합니다.
취소 또는 X 버튼을 클릭하면 시뮬레이션 과정이 종료됩니다.
아웃 포트의 수량
이 파라미터는 스텝의 아웃 포트 수를 설정하는 데 사용됩니다.
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프로젝트 실행을 일시 중지하고 외부 명령어 수신 시 재개하려면 아웃 포트 개수를 1로 설정합니다. 이때 해당 스텝은 외부 명령어를 수신해야 후속 작업 흐름을 수행할 수 있습니다.
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외부 명령어에 따라 해당 분기 흐름을 실행해야 하는 경우 아웃 포트 수를 1보다 큰 값으로 설정합니다. 실제로 사용할 분기 수에 따라 아웃 포트 수를 설정하십시오.
아웃 포트의 수에 따라 표시된 파라미터도 다릅니다. 상세한 설명은 아래 내용을 참조하십시오.
아웃 포트의 수량 = 1
아웃 포트의 수량이 1로 설정되면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.
일반적으로 프로젝트 실행을 중단하는 데 사용됩니다. 해당 스텝은 외부 명령어를 수신해야 후속 작업 흐름을 수행할 수 있습니다.
후속 이동에 영향을 미치기(계획을 중단할 수 있음)
기본적으로 계획은 중단됩니다. 즉, 소프트웨어는 이 스텝만 계획하고 이 스텝을 실행한 후 후속 작업 흐름을 계획합니다.
| 계획: 소프트웨어가 로봇이 목표 위치에 도달하기 위해 따를 수 있는 충돌 없는 경로를 찾으려고 시도하는 프로세스를 의미합니다. |
타임아웃
이 파라미터를 선택하면 스텝에 “타임 아웃” 아웃 포트가 추가되며 제한 시간을 설정할 수 있습니다.
외부 명령어를 기다리는 시간이 제한 시간을 초과한 경우 “타임아웃” 아웃 포트 뒤의 프로세스를 실행합니다.
응용 예시
"알림_1" 스텝은 Adapter에 메시지를 보내고 Adapter는 필요한 정보를 수집하고 결과를 계산합니다. 그런 다음 Adapter는 해당 스텝에 결과를 입력하고 "메시지 분기_1" 스텝에 알리고 계속 실행합니다.
계산에 사용되는 기본 정보를 수집하는 시간은 고정되지 않습니다. 따라서 모든 정보가 최신인지 확인해야 합니다. 또한 Adapter의 계산 결과를 수신하는 스텝에서는 상태 변화가 발생할 수도 있습니다. 따라서 계획을 진행하기 전에 해당 스텝에서 결과를 수신했는지 확인하는 것이 필요합니다. 따라서 계획을 중단하려면 "메시지 분기" 스텝이 필요합니다.
아웃 포트의 수량 > 1
아웃 포트의 수량은 1보다 큰 정수로 설정되면 아래와 같은 파라미터들을 설정할 수 있습니다.
일반적으로 외부 명령어에 따라 해당 분기를 통해 작업 흐름을 실행하는 데 사용됩니다.
| 아웃 포트가 5개 이상인 경우, 해당 포트를 통합하여 표시합니다. Ctrl 키를 누른 채 스텝 블록을 두번 클릭하면 모든 아웃 포트를 표시할 수 있습니다. 아웃 포트 번호와 연결된 스텝이 스텝 파라미터 패널 아래 표에 표시됩니다. |
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하려면 사전 계획 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 성공 가능성이 가장 높은 분기를 지정하여 재계획 가능성을 줄이고 로봇 대기 시간을 줄입니다.
이 파라미터가 아웃 포트 수 이외의 숫자(예: -1)로 설정하면 사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다.
