3D 포즈 정렬 V2

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기능

이 스텝은 지정된 규칙에 따라 3D 포즈를 정렬합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 지정된 규칙에 따라 다른 스텝에서 출력한 포즈를 정렬하며, 출력된 포즈 리스트는 후속의 포즈 처리 또는 피킹 전략에 사용됩니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트	데이터 유형	설명
포즈	Pose[]	이 포트에는 정렬해야 할 3D 포즈 리스트를 입력합니다.

입력 포트

데이터 유형

설명

포즈

Pose[]

이 포트에는 정렬해야 할 3D 포즈 리스트를 입력합니다.

출력

출력 포트	데이터 유형	설명
정렬 후의 포즈	Pose[]	재정렬된 3D 포즈 리스트를 출력합니다.
매핑 인덱스	Index[]	재정렬된 포즈에 대응하는 인덱스 리스트를 출력합니다.

출력 포트

데이터 유형

설명

정렬 후의 포즈

Pose[]

재정렬된 3D 포즈 리스트를 출력합니다.

매핑 인덱스

Index[]

재정렬된 포즈에 대응하는 인덱스 리스트를 출력합니다.

파라미터 설명

이 스텝에서는 11가지 포즈 정렬 방법을 제공합니다. 자세한 설명은 다음과 같습니다.

정렬하지 않음

기능

"정렬 방법"이 "정렬하지 않음"인 경우 입력한 포즈는 정렬되지 않습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기	설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드가 표시되는 좌표계를 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계. 기본값: 로봇 좌표계. 조정 설명: 이 파라미터는 실제 상황에 따라 선택해야 합니다.

파라미터

설명

선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기

설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드가 표시되는 좌표계를 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계.

기본값: 로봇 좌표계.

조정 설명: 이 파라미터는 실제 상황에 따라 선택해야 합니다.

"S"자형 평면 정렬

기능

지정된 참조 포즈와 행 및 열의 방향에 따라 행과 열로 포즈를 정렬("행 방향"은 포즈 정렬에서 우선순위로 지정됨)합니다. 이 유형은 일반적으로 가지런히 정렬된 작업물 언로딩 또는 디팔레타이징에 사용됩니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
행 방향	설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 행의 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z. 기본값: +X.
열 방향	설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 열의 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z. 기본값: +Y.
행 간격	설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 각 행 사이의 간격을 밀리미터(mm) 단위로 설정하는 데 사용됩니다. 기본값: 100.000 mm

파라미터

설명

행 방향

설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 행의 방향을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z.

기본값: +X.

열 방향

설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 열의 방향을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z.

기본값: +Y.

행 간격

설명: 이 파라미터는 "S"자형 평면 정렬 시 각 행 사이의 간격을 밀리미터(mm) 단위로 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 100.000 mm

"Z"자형 평면 정렬

기능

파라미터 설명

파라미터	설명
행 방향	설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 행의 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z. 기본값: +X.
열 방향	설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 열의 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z. 기본값: +Y.
행 간격	설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 각 행 사이의 간격을 밀리미터(mm) 단위로 설정하는 데 사용됩니다. 기본값: 100.000 mm

파라미터

설명

행 방향

설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 행의 방향을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z.

기본값: +X.

열 방향

설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 열의 방향을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z.

기본값: +Y.

행 간격

설명: 이 파라미터는 "Z"자형 평면 정렬 시 각 행 사이의 간격을 밀리미터(mm) 단위로 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 100.000 mm

포즈의 X값을 기준으로 정렬

기능

모든 포즈는 X 값에 따라 정렬되며 오름차순 및 내림차순을 조정할 수 있습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, X 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, X 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

포즈의 Y값을 기준으로 정렬

기능

모든 포즈는 Y 값에 따라 정렬되며 오름차순 및 내림차순을 조정할 수 있습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, Y 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, Y 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

포즈의 Z값을 기준으로 정렬

기능

모든 포즈는 Z 값에 따라 정렬되며 오름차순 및 내림차순을 조정할 수 있습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, Z 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, Z 값이 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

포즈와 참조 포즈 사이의 거리를 기준으로 정렬

기능

모든 입력 포즈에서 참조 포즈까지의 거리를 계산하고, 거리에 따라 포즈를 다시 정렬합니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, 포즈와 참조 포즈 사이의 거리에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, 포즈와 참조 포즈 사이의 거리에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

XY 평면에서 포즈와 참조 포즈 사이의 거리를 기준으로 정렬

기능

입력 포즈와 지정된 참조 포즈를 XY 평면에 투영하고, 포즈와 참조 포즈 사이의 거리를 계산하고, 거리에 따라 포즈를 정렬합니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, 입력한 포즈는 참조 포즈가 위치한 XY 평면과의 거리에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, 입력한 포즈는 참조 포즈가 위치한 XY 평면과의 거리에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

포즈 신뢰도를 기준으로 정렬

기능

사용자가 입력한 포즈에 해당하는 신뢰도 값에 따라 포즈가 정렬되며 오름차순, 내림차순을 조정할 수 있습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, 신뢰도 값의 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, 신뢰도 값의 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

포즈와 참조 포즈 사이의 좌표축 투영 거리를 기준으로 정렬

기능

참조 포즈의 좌표축에 포즈를 투영하고 투영 거리를 계산한 후 거리에 따라 포즈를 정렬합니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, 투영 거리의 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.
참조 방향	설명: 이 파라미터는 포즈 투영을 위한 참조 포즈의 좌표축과 방향을 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z. 기본값: +X.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, 투영 거리의 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

참조 방향

설명: 이 파라미터는 포즈 투영을 위한 참조 포즈의 좌표축과 방향을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: +X, +Y, +Z, -X, -Y, -Z.

기본값: +X.

직육면체의 대각선 길이를 기준으로 정렬

기능

입력된 직육면체 크기를 기준으로 대각선 길이를 계산하고, 대각선 길이에 따라 포즈를 정렬합니다. 이 정렬 방법은 박스 디팔레타이징 시나리오에서 자주 사용됩니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
오름차순으로 정렬	설명: 선택한 후, 직육면체의 대각선 길이를 기준으로 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.

파라미터

설명

오름차순으로 정렬

설명: 선택한 후, 직육면체의 대각선 길이를 기준으로 작은 것부터 큰 것 순으로 포즈가 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

2차원 정렬

기능

이 정렬 방법은 두 가지 차원의 정보에 따라 포즈를 정렬할 수 있습니다. 먼저 차원 1에 따라 포즈를 정렬하고 레이어로 분류한 다음, 각 레이어 내에서 차원 2에 따라 정렬합니다. 오름차순/내림차순을 조정할 수 있습니다. 정렬 차원은 물체 높이, 각도 등 임의의 수치 유형이 될 수 있습니다.

파라미터 설명

파라미터	설명
차원 1 레이어 간격	파라미터 설명: 이 파라미터는 차원 1 레이어 분리 시의 간격을 설정합니다. 기본값: 0.1000
차원 1 오름차순 정렬	파라미터 설명: 선택한 후, 포즈가 차원 1의 값에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.
차원 2 오름차순 정렬	파라미터 설명: 선택한 후, 각 레이어 내에서 포즈가 차원 2의 값에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다. 기본값: 선택됨.
선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기	파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 표시할 좌표계를 선택하는 데 사용됩니다. 값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계. 기본값: 로봇 좌표계. 조정 설명: 실제 상황에 따라 이 파라미터를 선택해야 합니다.

파라미터

설명

차원 1 레이어 간격

파라미터 설명: 이 파라미터는 차원 1 레이어 분리 시의 간격을 설정합니다.

기본값: 0.1000

차원 1 오름차순 정렬

파라미터 설명: 선택한 후, 포즈가 차원 1의 값에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

차원 2 오름차순 정렬

파라미터 설명: 선택한 후, 각 레이어 내에서 포즈가 차원 2의 값에 따라 작은 것부터 큰 것 순으로 정렬됩니다.

기본값: 선택됨.

선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 표시할 좌표계를 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계.

기본값: 로봇 좌표계.

조정 설명: 실제 상황에 따라 이 파라미터를 선택해야 합니다.

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