캘리브레이션 전 체크 사항
캘리브레이션 결과의 정확성을 보장하려면 핸드-아이 캘리브레이션을 하기 전에 먼저 다음 사항을 체크하세요.
로봇 베이스가 안전하게 장착되었는지 확인
로봇의 정확도 검사를 실행하기 전에 로봇 베이스가 안정적으로 설치되었는지 확인해야 합니다. 로봇 베이스가 불안정하면 이동 시 로봇이 흔들리게 되어 로봇의 반복 정확도에 영향을 미칩니다. 이는 후속 로봇 정확도 검사의 신뢰성에 영향을 미칩니다.
로봇 베이스의 설치가 다음 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.
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로봇 본체가 설치된 바닥은 평평하고 깨끗해야 합니다.
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로봇 본체의 베이스는 100% 최고 속도로 작동 시에도 안정성을 보장할 수 있게 설계되어야 합니다.
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로봇 본체와 설치 베이스가 나사로 단단히 고정되어 있는지 확인합니다.
체크 방법: 로봇을 100% 최고 속도로 넓은 범위를 이동하거나 회전할 때, 로봇 베이스와 본체가 크게 흔들리는지 확인합니다. 크게 흔들린다면 로봇 설치 요구 사항에 따라 고정하십시오.
카메라와 카메라 스탠드가 단단히 고정되었는지 확인
핸드-아이 캘리브레이션을 수행하기 전에 카메라와 카메라 스탠드가 단단히 고정되었는지 확인해야 합니다. 체크해야 할 사항은 다음과 같습니다.
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카메라 스탠드의 재질 및 구조 체크: 카메라 스탠드는 가공된 부품이어야 하며 알루미늄 재료를 사용해서는 안 됩니다. 카메라 스탠드는 합리적인 구조를 갖고 안정적으로 지탱해 줄 수 있어야 합니다.
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카메라 스탠드가 단단히 장착되었는지 체크합니다.
체크 방법: 스탠드를 수동으로 흔들어 스탠드가 크게 흔들리는지 관찰합니다. 크게 흔들리지 않으면 합격입니다.
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카메라 슬라이딩 메커니즘을 사용하는 경우, 스탠드의 카메라 슬라이딩 메커니즘이 안전하고 정확한지 확인합니다.
체크 방법: 카메라 슬라이딩 메커니즘을 왕복으로 이동시켜 흔들림 및 반복 포지셔닝 정확도를 테스트합니다. 제자리에 도착한 후 흔들림이 없다면, 반복 포지셔닝 정확도가 카메라 요구 사항을 충족한다는 것을 의미합니다.
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카메라가 안전하게 장착되었는지 체크하세요.
체크 방법: 카메라를 설치할 때 카메라 설치 요구 사항과 카메라 케이블 설치 사양에 따라 카메라와 케이블을 설치하십시오.
로봇 끝부분에 캘리브레이션 보드가 안전하게 장착되었는지(ETH) 확인
ETH(Eye to Hand) 시나리오에서의 자동 캘리브레이션 및 수동 캘리브레이션(다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈) 과정에서 캘리브레이션 보드를 로봇 끝단에 장착해야 합니다.
체크 방법: 캘리브레이션 보드를 수동으로 흔들어 보세요. 눈에 띄는 움직임이 없으면 캘리브레이션 보드가 안전하게 장착된 것으로 확인할 수 있습니다.
기타 캘리브레이션 시나리오 및 내부 파라미터 검사에서는 캘리브레이션 보드를 장착할 필요가 없으며 캘리브레이션 보드를 물체 평면 중앙 위치에 배치하면 됩니다. 수동 캘리브레이션(TCP 끝단점 터치)의 경우, 로봇이 끝단점을 터치할 때 움직이지 않도록 캘리브레이션 보드를 작업 표면에 고정해야 합니다.
로봇의 절대 정확도가 사용 요구사항을 충족하는지 확인
이 단계에서 일반적으로 레이저 트래커와 같은 전문 장비와 캘리브레이션 소프트웨어가 필요합니다. 사용자가 로봇의 절대 정확도를 자체적으로 확인하거나 로봇 제조업체에 연락하여 로봇의 절대 정확도를 확인한 후, 절대 정확도 검사 보고서를 출력해야 합니다.
로봇의 절대 정확도 평가는 매우 복잡하므로, Mech-Mind Robotics에서는 몇 가지 일반적인 정성적 평가 방법만 제공합니다. 상세한 작업 설명은 로봇 절대 정확도를 확인 내용을 참조하세요.
로봇 모델 파라미터 정확도 검증
| 로봇 모델 파라미터를 검증하려면 소프트웨어의 포즈와 로봇 티치 펜던트의 포즈를 비교해야 합니다. 따라서 로봇 모델 파라미터를 검증하기 전에, 먼저 로봇의 정확도 검사를 완료하여 티치 펜던트의 로봇 포즈 데이터 정확도를 보장해야 합니다. |
소프트웨어 시뮬레이션의 로봇 포즈와 TCP 포즈가 실제 로봇의 포즈와 큰 차이를 보인다면(예: 1미터에서 2미터), 로봇 모델 파라미터가 정확하지 않을 수 있으므로 보정이 필요합니다.
자세한 내용은 로봇 모델 파라미터 검증 가이드 내용을 참조해 주십시오.