적응형 상대 이동

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에게 현재 웨이 포인트를 전송합니다. 선택을 해제하면 현재 웨이 포인트는 전송되지 않지만, 해당 웨이 포인트는 여전히 계획 경로에 포함됩니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: 비전 인식, DO 설정, DI 확인 등)이 연결되면 웨이 포인트 전송이 중단되어 실제 로봇 실행 중 짧은 정지가 발생하고, 결과적으로 로봇 동작이 매끄럽지 않게 됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다리지 않고 작업 흐름을 계속 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 과정에서 자주 멈추는 문제를 줄여 동작을 더 매끄럽게 만들 수 있지만, 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝이 일찍 종료되는 이유는 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어는 실행 중 로봇에 여러 웨이 포인트를 동시에 전송합니다. 소프트웨어는 로봇에 전송한 마지막 웨이 포인트와 로봇이 현재 반환한 관절 각도가 동일한지만 확인하며, 동일하면 로봇이 마지막 웨이 포인트에 도달한 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로가 10개의 이동 스텝으로 구성되어 있고, 그중 다섯 번째 이동 스텝과 마지막 이동 스텝의 포즈가 동일하다고 가정합니다. 로봇 속도가 느린 경우 다섯 번째 웨이 포인트에 도달한 뒤 현재 관절 각도(JPs)를 Mech-Viz로 전송합니다. 이때 다섯 번째 이동 스텝의 포즈가 마지막 이동 스텝의 포즈와 같기 때문에 Mech-Viz가 로봇이 모든 웨이 포인트에 도달했다고 잘못 판단하여 명령어가 조기에 종료될 수 있습니다.

충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 이미 배치된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않습니다. 일반적으로 피킹 또는 배치가 배치인 스텝 다음의 이동 스텝에서는 충돌 오검출을 방지하기 위해 이 파라미터를 선택합니다.

응용 예시:

진공 그리퍼의 TCP는 일반적으로 진공 그리퍼 표면이 아닌 모델 내부에 위치합니다. 이 경우, 상자를 피킹할 때 진공 그리퍼 모델과 상자 모델이 중첩될 수 있습니다. 그러나 소프트웨어는 말단장치와 피킹된 대상 물체 간의 충돌을 감지하지 않으므로, 피킹 중에는 충돌 경고가 트리거되지 않습니다. 하지만 로봇이 상자를 내려놓을 때 피킹된 상자 모델이 장면 모델로 전환되면, 소프트웨어는 말단장치와 상자의 장면 모델 간의 충돌을 감지하여 충돌 경고를 발생시키게 되며, 이는 팔레타이징 작업을 완료하는 데 장애가 됩니다.

이 파라미터를 선택하면, 소프트웨어는 로봇과 말단장치가 배치된 대상 물체와 충돌하는 것을 감지하지 않으므로 이러한 문제를 피할 수 있습니다.

일반적으로 Auto 모드를 선택하면 됩니다. 즉, 충돌 감지 패널의 포인트 클라우드 충돌 감지 설정을 그대로 적용하면 됩니다. 로봇이 대상 물체를 피킹한 후 배치하기 전의 이동 스텝에는 일반적으로 체크하기 모드를 선택하면 됩니다.

이 파라미터는 이동 스텝의 목표 유형이 대상 물체 포즈로 설정된 경우에만 표시됩니다.

여기서 말하는 '대칭성’은 대상 물체 편집기에서 충돌 모델을 설정할 때 미리 구성한 이미 피킹된 대상 물체의 회전 대칭성을 의미합니다.

이 파라미터를 선택하면 스텝에 계획 실패 아웃 포트가 추가됩니다.

현재 스텝의 경로 계획이 성공하면 작업 흐름은 성공 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 현재 스텝의 경로 계획이 실패하면 작업 흐름은 계획 실패 아웃 포트를 따라 계속됩니다. 동일한 계획 기록 항목에 계획 실패 아웃 포트가 있는 여러 이동 스텝이 포함된 경우, 프로젝트는 첫 번째 이동 스텝의 '계획 실패' 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 장면 물체 모델 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어의 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 로봇 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어의 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

충돌 감지 패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 기능을 활성화한 후 이 옵션을 선택하면 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드 간의 충돌이 감지되지 않아 소프트웨어의 충돌 감지 계산량이 줄어들고 경로 계획 속도가 향상되며 전체 사이클 타임이 최적화됩니다.

운동 방식이 직선 운동인 경우, 이 기능을 활성화하면 여러 구간의 관절 운동으로 직선 운동을 시뮬레이션하여 싱귤래리티 문제를 일정 수준 줄일 수 있습니다.

파라미터 설정

속도&가속도는 로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터 값은 속도 값보다 작아야 합니다. 가속도 값이 속도 값보다 크면 로봇 동작이 부자연스러워질 수 있습니다.

일반적으로 조절할 필요가 없고 기본 파라미터를 사용합니다.